JP2015203597A5 - - Google Patents

Description

本発明の情報処理装置は、投影手段にパターンを投影させる投影制御手段と、複数の撮像手段のうちから少なくとも１つを選択する選択手段と、前記投影手段によってパターンが投影された計測対象を、前記選択手段によって選択された撮像手段により撮像した画像を入力する画像取得手段と、前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって入力される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測手段とを備える。

Claims (20)

1. 投影手段にパターンを投影させる投影制御手段と、
   複数の撮像手段のうちから少なくとも１つを選択する選択手段と、
   前記投影手段によってパターンが投影された計測対象を、前記選択手段によって選択された撮像手段により撮像した画像を入力する画像取得手段と、
   前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって入力される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 更に、前記投影手段により投影されるパターンに関する情報を設定するパターン情報設定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 投影手段により投影されるパターンに関する情報を設定するパターン情報設定手段と、前記投影手段に、前記パターン情報設定手段により設定されたパターンに関する情に基づくパターンを投影させる投影制御手段と、
   前記投影手段によってパターンが投影された計測対象を、複数の撮像手段のうちの少なくとも一つの撮像手段により撮像した画像を入力する画像取得手段と、
   前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって入力される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
4. 更に、前記三次元計測の結果を前記選択された撮像手段と関連付けて表示手段に表示させる表示制御手段とを備えることを特徴とする請求項２または３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記パターン情報設定手段は、前記表示手段に表示された結果に基づいて、パターンに関する情報を設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 更に、仮想的な視点を設定する設定手段を備え、
   前記表示制御手段は、前記設定手段で指定した視点から観察した三次元計測の結果を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４または５に記載の情報処理装置。
7. 前記表示制御手段は、更に、前記撮像手段によって撮影された画像をも前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 更に、前記投影手段及び前記複数の撮影手段の配置情報をも前記表示手段に表示させる第２の表示制御手段を備えることを特徴とする請求項４至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記表示制御手段は、前記三次元計測の性能に関する情報をも前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 更に、パターンの候補を少なくとも一つを前記表示手段に表示させる表示する第３の表示制御手段を備え、
    前記パターン情報設定手段は、前記パターンの候補から一つ選択することにより、前記パターンに関する情報として設定することを特徴とする請求項４乃至９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記パターン情報設定手段は、ユーザによる操作を取得し、該取得したユーザによる操作に基づいてパターンに関する情報を設定することを特徴とする請求項２乃至１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記投影手段と前記複数の撮像手段それぞれとの配置に関する情報が既知であり、
    前記計測手段は、前記配置に関する情報と前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって取得される画像とに基づいて前記計測対象の三次元計測を行うことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
13. 前記複数の撮像手段間の配置に関する情報が既知であり、
    前記計測手段は、前記配置に関する情報と前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって取得される画像とに基づいて前記計測対象の三次元計測を行うことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
14. 前記パターンは、所定の幅を有する複数の平行な線パターンであり、
    前記パターンに関する情報は、前記複数の平行な線パターンの間隔と、前記複数の平行な線パターンそれぞれの幅のうち、少なくともいずれか一方であることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
15. 前記パターンに関する情報は、パターンの方向とパターンの色のうち、少なくともいずれか一方であることを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
16. 更に、投影手段と、複数の撮像手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
17. 投影手段に明暗の縞パターンを投影させる投影制御手段と、
    前記投影手段によって縞パターンが投影された計測対象を撮像手段により撮像した画像を入力する画像取得手段と、
    前記投影手段により投影した縞パターンと、前記画像取得手段によって入力される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測手段と、を備え、
    前記投影制御手段は、縞の向きが異なる明暗の縞パターンを変更しながら、前記投詠手段に複数回投影させ、前記画像取得手段は前記縞の向きが異なる明暗の縞パターンが投影されるたびに撮像手段により撮像した画像を入力することを特徴とする情報処理装置。
18. 投影手段にパターンを投影させる投影制御工程と、
    複数の撮像手段のうちから少なくとも１つを選択する選択工程と、
    前記選択手段によって選択された撮像手段により前記投影手段によってパターンが投影された計測対象を撮像した画像を取得する画像取得工程と、
    前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得工程で取得される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測工程と、
    前記三次元計測の結果を前記選択された撮像手段と関連付けて表示手段に表示させる表示制御工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
19. 投影手段により投影されるパターンに関する情報を設定するパターン情報設定工程と、前記投影手段に、前記パターン情報設定工程で設定されたパターンに関する情報に基づくパターンを投影させる投影制御工程と、
    前記投影手段によってパターンが投影された計測対象を、複数の撮像手段のうちの少なくとも一つの撮像手段により撮像した画像を入力する画像取得工程と、
    前記投影手段により投影したパターンと、前記画像取得手段によって入力される画像とに基づいて、前記計測対象の三次元計測を行う計測工程と、
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
20. コンピュータで実行されることにより、該コンピュータ装置を請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。