JP2015135331A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 少なくとも第１のカメラと第２のカメラとを含み、それぞれカメラ固有の軌跡に沿って配置された視野を有する、複数のカメラを備えた３Ｄ画像化システムにおける関心領域を特定する方法であって、
   （イ）前記複数のカメラそれぞれの視野内の所定の場所に位置するように対象物を配置する工程と、
   前記複数のカメラそれぞれについて、
   （ロ）前記複数の各カメラの視野内にある前記対象部物上に関心領域を表示する際に、前記対象物の少なくとも１つの画像を取得する工程であって、表示された前記関心領域が選択された関心領域である、工程と、
   （ハ）前記関心領域に対する少なくとも１つの画像を検証する工程と；
   （ニ）前記３Ｄ画像化システムによって、前記複数のカメラそれぞれについて前記少なくとも１つの画像における前記選択された関心領域を識別する工程であって、前記少なくとも１つの画像における識別された前記選択された関心領域が前記カメラの前記視野内のカメラ固有の関心フィールドである、工程と、
   （ホ）前記３Ｄ画像化システムによって、前記カメラ固有の関心フィールドを後の使用に供するために保存する工程と、
   を有することを特徴とする方法。
2. 前記対象部物上に関心領域を表示する前記（ロ）工程において、前記選択された関心領域を画定するための少なくとも３つの点を前記対象物上に表示することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも３つの点を表示する際に、レーザー装置を用いて該少なくとも３つの点を１つずつ逐次表示させ、前記少なくとも１つの画像を取得する工程は、前記少なくとも３つの点のそれぞれについて独立の画像を取得することを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記カメラ固有の関心フィールドを識別する前記（ニ）工程は、複数の取得した画像を用いて前記関心フィールドを識別することを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記少なくとも３つの点の各点について、該各点が各カメラによって取得された少なくとも１つの画像において識別された点を判定して、当該点を表示する工程を有していることを特徴とする請求項３に記載の方法。
6. 前記少なくとも３つの点の各点について、該各点が前記複数のカメラのうち少なくとも１つの他のカメラによって取得された少なくとも１つの画像内には識別されていないが、該各点が前記複数のカメラのうち少なくとも１つのカメラによって取得された前記少なくとも１つの画像内に識別された点を判定するステップを更に含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
7. 前記関心領域を前記対象物上に表示する工程は、レーザー装置を用いて該対象物の少なくとも一部分をレーザービームで照明して該関心領域を該対象物の表面上に表示することを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 前記レーザー装置にボタンが設けられ、このボタンを選択すると、前記対象物の現在照明されている一部分が少なくとも幾つかの関心領域定義情報に対応することを表示するとともに、前記ボタンを選択した瞬間における前記対象物の複数の画像を解析して該対象物の前記現在照明されている一部分と関連付けされた位置情報を取得すべきことを前記レーザー装置に指示させ、かつ、
   前記画像を解析すべきとの前記レーザー装置からの指示があるかどうかをモニタする工程を有している
   ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 前記レーザー装置を、前記ボタンが選択されると前記対象物上に照明した前記レーザービームの外形を変化させるようにプログラムし、かつ、前記レーザー装 置からの指示をモニタする工程は、前記複数のカメラによって取得した複数の画像を解析して、前記対象物上に照射した前記レーザービームの外形の変化を識 別することを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. カメラ固有の関心フィールドが前記複数のカメラのそれぞれについて識別された点を示すフィードバックを前記システムユーザに提供する工程を有していることを特徴とする請求項１に記載の方法。
11. 前記少なくとも１つの画像を取得する工程は、複数の画像を高速連写で取得し、かつ、前記少なくとも３つの点を表示する工程は、レーザー装置を用いて前記少なくとも３つの点を個別的に照明することを特徴とする請求項２に記載の方法。
12. 前記少なくとも３つの点を表示する工程は、各点について、前記レーザー装置が前記点を照明している間に、前記照明された位置が、前記関心領域を画定する前記少なくとも点の一つであることを表示することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
13. 少なくとも第１のカメラと第２のカメラとを含む、それぞれカメラ固有の軌跡に沿って配置された視野を有する、複数のカメラを備えた３Ｄ画像化システムにおける関心領域を特定する方法であって、
    （イ）前記複数のカメラそれぞれの視野内の場所に位置するように対象物を配置する工程と、
    前記複数のカメラそれぞれについて、
    （ロ）レーザー装置を用いて、前記対象物上に関心領域を画定する複数の点を逐次的かつ個別的に表示する工程であって、表示された前記関心領域が選択された関心領域であり、かつ、前記複数の点を前記対象物上に表示する際に、前記選択された関心領域を画定する前記複数の点を含む前記対象物の複数の画像を取得する、工程と；
    （ハ）前記関心領域に対する少なくとも１つの画像を検証する工程と；
    （ニ）前記３Ｄ画像化システムによって、前記カメラについての前記複数の画像における前記複数の点を用いて、前記カメラの前記視野における前記選択された関心領域を識別する工程であって、前記カメラの前記視野における識別された前記選択された関心領域がカメラ固有の関心フィールドである、工程と、
    （ホ）前記３Ｄ画像化システムによって、メモリに、前記カメラについての前記カメラ固有の関心フィールドを保存する工程と；
    を有することを特徴とする方法。
14. ３次元マシンビジョンシステムをトレーニングして、選択された関心領域が対象物上に表示される各カメラ固有の関心フィールドを画定するように構成され、かつ、複数のカメラとマシンビジョンプロセッサとを備えた、３次元マシンビジョンシステムトレーニングシステムであって、
    （イ）前記複数のカメラそれぞれが、視野を有し；前記選択された関心領域が前記カメラの前記視野内に存在するようにカメラ固有の軌跡に沿って配置され；かつ、前記カメラの前記視野内に前記対象物の複数の画像を取得するように構成され、かつ、
    （ロ）前記マシンビジョンプロセッサが、前記カメラそれぞれに対して、
    （ｉ）前記選択された関心領域が、前記カメラの前記視野内にある前記対象物上に表示される際に、前記カメラにより生成された複数の画像を受信し、
    （ｉｉ）前記関心領域に対する少なくとも１つの画像を検証し、
    （ｉｉｉ）前記カメラによって生成された、受信された前記複数の画像のうち少なくとも１つを用いて、前記カメラの前記視野内における前記選択された関心領域を識別し、かつ、（ｉｖ）前記カメラの前記視野内における識別された、前記選択された関心領域をカメラ固有の関心フィールドとしてメモリに保存することを
    実行するようにプログラムされている
    ことを特徴とする３次元マシンビジョンシステムトレーニングシステム。
15. レーザービームを前記対象物に照射して前記選択された関心領域を該対象物上に表示するレーザーポインタ装置が設けられていることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
16. 前記レーザーポインタ装置には、ボタンが設けられていて、このボタンを選択すると、前記対象物の現在照明されている一部分が、少なくともいくつかの関心領域定義情報に対応することが示されるとともに、前記ボタンが選択された瞬間における前記対象物の複数の画像を解析して前記対象物の前記現在照明された一部分と関連付けされた位置情報を取得すべきことが示されるものとされ、かつ、前記マシンビジョンプロセッサが、前記画像を解析すべきとの前記レーザーポインタ装置からの指示をモニタする工程を実行するようにプログラムされている
    ことを特徴とする請求項１５に記載のシステム。
17. 前記レーザーポインタ装置が、前記ボタンが選択されると、前記対象物上の前記照明ビームの前記外的形状を変化させるようにプログラムされ、かつ、前記マシン ビジョンプロセッサが、前記レーザーポインタ装置からの表示の有無をモニタする工程において、カメラ画像を解析して、前記対象物上の前記照明ビームの前記外的形状の変化を識別するようにプログラムされていることを特徴とする請求項１６に記載のシステム。
18. 前記レーザーポインタ装置には、前記ボタンが選択されると信号を送信する送信機が設けられていることを特徴とする請求項１６に記載のシステム。