JP2015193357A - 電動式ブレーキシステム、電動式ブレーキシステムを搭載した車両、及び電動式ブレーキシステムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】電動式ブレーキが失陥した場合でも、確実に車両を制動すること。【解決手段】運転者のブレーキ操作によって制動力を発揮する、車両１の少なくとも左右二輪に設けられた電動式ブレーキ３と、前記電動式ブレーキ３の失陥時に、この電動式ブレーキ３の代わりに制動力を発揮する油圧式ブレーキ４と、前記油圧式ブレーキ４は、前記電動式ブレーキ３を設けた車輪２に、前記電動式ブレーキ３と共に内蔵され、前記失陥時に、前記油圧式ブレーキ４を作動可能な状態とする制御装置１２と、を有する電動式ブレーキシステムを構成する。電動式ブレーキ３の失陥時に、油圧式ブレーキ４を作動させることにより、車両１を安全に制動することができる。【選択図】図１

Description

この発明は、サービスブレーキとして電動式ブレーキを採用し、この電動式ブレーキに失陥が生じた場合に、車輪に設けた油圧式ブレーキを作動させて、車両を制動する電動式ブレーキシステム、電動式ブレーキシステムを搭載した車両、及び電動式ブレーキシステムの制御方法に関する。

自動車等の車両に用いられるブレーキとして、例えば特許文献１〜３に示すように、ブレーキペダルの操作量（踏み込み量）に応じて電動モータを回転駆動し、この電動モータの回転力を利用して制動力を発生させる電動式ブレーキの開発が近年進められている。この電動式ブレーキは、車両の各車輪に設けられ、電動ブレーキキャリパには、電動モータ、減速機、直動機構、押圧センサを始めとする各種センサ等から構成される電動アクチュエータが装着される。

特許文献１に係る車両用ブレーキ制御装置は、車両のコントローラが、一つの車輪のブレーキの制動力を検知する押圧力センサが失陥したことを検出した場合に、所望の制動力が得られるように、押圧力センサが失陥していない他の車輪に対し制動力を作用させて、車両を安定した姿勢で制動する作用を有する。特許文献２に係る電動ブレーキ装置は、ブレーキ摩擦材に熱膨張や摩耗が生じた場合でも、各車輪における制動力発生のタイミングのずれを改善し、四輪の制動バランスを良好に保つ作用を有する。特許文献３に係る電動ブレーキシステムは、イグニッションキーをＯＮ状態として、システムを起動した直後においても、パッドとディスクとの間のクリアランスを適切に把握して、ブレーキ制動用のモータを適切に駆動させる作用を有する。

また、例えば特許文献４に示すように、ディスク式油圧ブレーキとは別にドラム式ブレーキを併設し、このドラム式ブレーキをパーキングブレーキとして機能させることもある。この特許文献１〜４に係る電動式ブレーキにおいてはフローティングキャリパを採用し、このフローティングキャリパの左右一方向からシリンダ等のキャリパ駆動部材を設けた構成としているが、例えば特許文献５に係る液圧式ブレーキで採用する対向ピストンキャリパをこの電動式ブレーキに適用し、ディスクロータをその内外両側からブレーキパッドで挟み込む構成とすることもできる。

特開２００４−２１００５４号公報 特開２００３−１７５８１６号公報 特開２００２−６７９３２号公報 特開平９−６０６６７号公報 特開２０１２−１７７４１４号公報

上記特許文献１〜４に記載の電動ブレーキは、いずれもバッテリから電力の供給を受けて作動するため、バッテリの充電量の低下、センサの失陥、電気配線の断線等の電気的不具合が生じた場合、電気モータを作動して摩擦パッドをブレーキディスクに押さえ付けることができず、制動力を発揮できなくなることが生じ得る。特許文献４に示すように、ディスク式油圧ブレーキとは別にドラム式のパーキングブレーキを併設したとしても、このパーキングブレーキはサービスブレーキほどの制動力を有しないため、制動距離が大幅に長くなってしまう問題がある。また、電動式ブレーキ（サービスブレーキ）に電動式のパーキングブレーキ機能が併設されている場合は、この電動式ブレーキ以外の補助ブレーキを備えていない場合が多く、サービスブレーキが失陥したときに、それをバックアップするブレーキシステムが何ら備わっていないのが現状である。また、上記特許文献５に記載の対向ピストンキャリパは、左右両側のピストンは一つの駆動源（油圧源）によって駆動されているため、この駆動源が失陥すれば制動力を発揮できなくなるという点については、上記の電動ブレーキの場合と同様である。

そこで、この発明は、電動式ブレーキが失陥した場合でも、確実に車両を制動することを課題とする。

上記の課題を解決するために、この発明では、運転者のブレーキ操作によって制動力を発揮する、車両の少なくとも左右二輪に設けられた電動式ブレーキと、前記電動式ブレーキの失陥時に、この電動式ブレーキの代わりに制動力を発揮する油圧式ブレーキと、前記油圧式ブレーキは、前記電動式ブレーキを設けた車輪に前記電動式ブレーキと共に内蔵され、前記失陥時に、前記油圧式ブレーキを作動可能な状態とする制御装置と、を有する電動式ブレーキシステムを構成した。

このように、サービスブレーキとして用いる電動式ブレーキ以外に油圧式ブレーキを併設することにより、この電動式ブレーキの失陥時に油圧式ブレーキを作動させて、車両を安全に停止させることができる。電動式ブレーキが正常に機能しているときは、油圧式ブレーキは作動しないようになっており、この電動式ブレーキに何らかの失陥が生じたときに、その失陥状態を制御装置が把握し、初めて油圧式ブレーキを作動可能な状態とする。すなわち、電動式ブレーキと油圧式ブレーキの動作が競合することはなく、運転者のブレーキ操作によって、常に安定した制動力を得ることができる。

前記構成においては、前記油圧式ブレーキが、ドラムブレーキである構成とすることができる。このドラムブレーキは電動式ブレーキを設けた車輪にこの電動式ブレーキとともに内蔵されているため、システム全体のコンパクト化を図ることができる。

あるいは、前記油圧式ブレーキが、前記電動式ブレーキのディスクロータを制動するディスクブレーキであって、前記電動式ブレーキのキャリパの外側の爪部に、このキャリパを駆動する油圧ピストンが内蔵されている構成とすることもできる。このように、キャリパの外側の爪部に油圧ピストンを内蔵して、電動式ブレーキのブレーキディスクと油圧式ブレーキのブレーキディスクを共用することによって、油圧式ブレーキ用に別途ディスクロータを設ける必要がないため、システム全体の更なるコンパクト化を図ることができる。

前記構成においては、ブレーキペダルの操作量に対応して作動するマスタシリンダと、前記マスタシリンダと前記油圧式ブレーキとをつなぐ油圧配管と、前記油圧配管の途中に設けられ、前記電動式ブレーキの正常作動時に閉状態となっている油圧バルブと、をさらに有し、前記制御装置は、前記失陥時に、前記油圧バルブを閉状態から開状態に切り替える機能を有する構成とするのが好ましい。

このように、油圧配管の途中に油圧バルブを設け、この油圧バルブの開閉を制御装置で制御することによって、電動式ブレーキの失陥時における油圧式ブレーキの作動・不作動を簡便に切り替えることができる。

前記各構成においては、前記車両が前後二輪ずつ備えた四輪車であって、前後少なくとも一方の二輪の電動式ブレーキにパーキングブレーキ機能が設けられた構成とするのが好ましい。

このように、電動式ブレーキにパーキングブレーキの機能を付加することによって、例えば特許文献４で示した構成のように、パーキングブレーキの機能をドラムブレーキに担わせる場合と異なり、このドラムブレーキの設置場所を有効活用することができる。

前記各構成においては、失陥したときに運転者に対する警告を表示し、又は警告音を発する警告装置をさらに備えた構成とするのが好ましい。このようにすれば、運転者が速やかに車両の異常に気付いてその対応をとることができるため、重大なトラブルに至るのを防止することができる。

前記各構成に係る電動式ブレーキシステムを車両に搭載することによって、電動ブレーキの失陥時における車両の安全性を大幅に高めることができる。

また、全輪に電動式ブレーキを備えるとともに、油圧式ブレーキを備えた車両の電動式ブレーキシステムの制御方法において、運転者によるブレーキ操作量を検知するステップと、前記ブレーキ操作量に対応して、前記電動式ブレーキが作動しているか否かを判断するステップと、前記判断するステップにおいて、前記電動式ブレーキが失陥していると判断された場合に、全ての電動式ブレーキの作動を停止するとともに、前記油圧式ブレーキに連結された制動用油圧配管の途中に設けられた油圧バルブを開状態とし、前記ブレーキ操作量に対応して前記油圧式ブレーキを作動するステップと、前記判断するステップにおいて、前記電動式ブレーキが正常に作動していると判断された場合に、前記ブレーキ操作量に対応して、前記電動式ブレーキをそのまま作動させるステップと、を有することを特徴とする電動式ブレーキシステムの制御方法を構成することができる。

この制御方法によると、上述したように、電動式ブレーキの失陥時に油圧式ブレーキを作動させて、車両を安全に停止させることができる。しかも、電動式ブレーキの失陥時のみ油圧式ブレーキを作動するように各ステップを構成したので、電動式ブレーキと油圧式ブレーキの動作が競合することはなく、運転者のブレーキ操作によって、常に安定した制動力を得ることができる。

この発明では、運転者のブレーキ操作によって制動力を発揮する、車両の全輪に設けられた電動式ブレーキと、前記電動式ブレーキの失陥時に、この電動式ブレーキの代わりに制動力を発揮する油圧式ブレーキと、前記失陥時に、前記油圧式ブレーキを作動可能な状態とする制御装置と、を有する電動式ブレーキシステムを構成した。このように電動式ブレーキシステムを構成することにより、電動式ブレーキが正常に作動しているときは、この電動式ブレーキで車両を制動する一方で、その失陥時には、その機能を油圧式ブレーキで代替することができる。このため、運転者のブレーキ操作によって、常に安定した制動力を得ることができる。

この発明に係る電動式ブレーキシステムを搭載した車両を示す概略図 電動式ブレーキの一般的な制御系統を示す図 この発明に係る電動式ブレーキシステムの制御方法の流れを示す図 この発明に係る電動式ブレーキシステムの第一実施形態を示す縦断面図 図６に示した電動式ブレーキの要部を示すＶ−Ｖ線に沿う縦断面図 図４に示した電動式ブレーキの要部を示すＶＩ−ＶＩ線に沿う縦断面図 この発明に係る電動式ブレーキシステムに採用したドラム式の油圧式ブレーキの一例を示す側面図 この発明に係る電動式ブレーキシステムの第二実施形態を示す縦断面図

この発明に係る電動式ブレーキシステムを搭載した車両を図１に示して説明する。この車両１は、前後二輪ずつ備えた四輪車であって、全ての車輪２にディスク式の電動式ブレーキ３が設けられるとともに、前輪二輪に油圧式ブレーキ４が設けられている。ブレーキペダル５には、ブレーキ操作量（踏み込み量）を検知するストロークセンサ６が設けられている。このストロークセンサ６で検知したブレーキ操作量は、車両コントロールユニット７（ＶＣＵ）に伝えられる。そして、このＶＣＵ７から発せられた制御信号が電動ブレーキ制御装置８に送られ、この電動ブレーキ制御装置８から各車輪２に設けられた電動式ブレーキ３に、ブレーキ操作量に対応した制動力で各車輪２を制動するように指令が発せられる。

このブレーキペダル５は、制動用油圧配管９にも接続されている。この制動用油圧配管９は途中で分岐され、左右の前輪に設けられた油圧式ブレーキ４に接続されている。この制動用油圧配管９の途中には、ブレーキペダル５の操作量に対応して作動するマスタシリンダ１０と、油圧バルブ１１が設けられている。この油圧バルブ１１を開状態としつつブレーキペダル５を操作すると、そのブレーキ操作量に対応して左右の油圧式ブレーキ４に制動力が伝達される。この油圧バルブ１１は、通常は（電動式ブレーキ３が失陥していない状態では）閉状態となっている。この閉状態においては、ブレーキペダル５を操作しても、油圧式ブレーキ４には制動力は伝達されない。この場合、電動式ブレーキ３によって、各車輪２に制動力が付与される。

油圧バルブ１１には、油圧バルブ制御装置１２が設けられており、この油圧バルブ制御装置１２はＶＣＵ７に接続されている。ブレーキペダル５を操作したにも関わらず、少なくとも一つの電動式ブレーキ３が正常に作動していないことをＶＣＵ７が検知した場合、このＶＣＵ７から油圧バルブ制御装置１２に作動信号が発せられ、この作動信号に基づいて、油圧バルブ制御装置１２が油圧バルブ１１を開状態とする。このように油圧バルブ１１を開状態とすることによって、上述したように、ブレーキペダル５の操作によって、油圧式ブレーキ４に制動力を作用させることができる。

図２に、電動式ブレーキ３の一般的な制御系統を示す。ブレーキペダル５の操作量は、ペダルストロークセンサ６で検知され、その検知量がコントローラ１４に伝えられる。このコントローラ１４には、その他に各車輪２の速度を検知する車輪速センサ１５、及び車両１の前後方向への加速度を検知する前後Ｇセンサ１６からの各検知量も伝えられる。このコントローラ１４のＣＰＵ１７に各センサ１５、１６からの検知量を集約するとともに、メモリ１８に予め記憶されている制御アルゴリズムを適用して、車輪２に設けられた電動式ブレーキ３の制動力を算出する。この算出された制動力に基づいて、電動式ブレーキ３の制動力が発揮される。この電動式ブレーキ３の作動には、バッテリ１９からドライバ２０に供給された電力が用いられる。ここでは、コントローラ１４、ＣＰＵ１７、メモリ１８が車両コントロールユニット７（ＶＣＵ）に設けられており、ドライバ２０が電動ブレーキ制御装置８に設けられている。

このように、電動式ブレーキ３は、バッテリ１９から電力の供給を受けて作動するが、何らかの理由で、バッテリ１９の充電量の低下、各センサ１５、１６の失陥、電気配線の断線等の電気的不具合が生じた場合、電動式ブレーキ３の制動力が発揮できなくなることが生じる。この場合、電動式ブレーキ３に併設した油圧式ブレーキ４が電動式ブレーキ３の代わりに制動力を発揮して、車両１を制動する。

この電動式ブレーキシステムの制御の流れを図３に示す。この電動式ブレーキシステムにおいては、電動式ブレーキ３がサービスブレーキであって、油圧式ブレーキ４は、あくまでも電動式ブレーキ３が失陥したときの非常用ブレーキである。このため、システム始動時点において、油圧バルブ１１を閉じて（Ｓ１）、油圧式ブレーキ４が作動しない状態としておく。このようにすることで、ブレーキペダル５を操作したときに、電動式ブレーキ３と油圧式ブレーキ４が競合して動作して、車両１の制動が不安定になるのを防止することができる。

次に、ペダルストロークセンサ６によって、ブレーキペダル５が操作されているかどうか（ＯＮ・ＯＦＦ状態）がチェックされ（Ｓ２）、さらにペダルストロークセンサ６又は油圧センサによって、ブレーキペダル５の操作量（踏み込み量）が検知される（Ｓ３）。このブレーキペダル５の操作量に対応して、各輪の電動式ブレーキ３に対して、電動ブレーキ制御装置８から制御信号が発せられる（Ｓ４）。ここで、この制御信号に対して実際に電動式ブレーキ３が制動力を発揮しているかどうかがチェックされる（Ｓ５）。

このチェックにおいて、電動式ブレーキ３の作動に特に問題がないと判断された場合（Ｓ５のＮＯ側の矢印）、そのまま電動式ブレーキ３による制動を継続する（Ｓ４）。その一方で、電動式ブレーキ３が失陥していると判断された場合（Ｓ５のＹＥＳ側の矢印）、全ての電動式ブレーキ３の作動を停止し（Ｓ６）、さらにＶＣＵ７から油圧バルブ制御装置１２に作動信号を発し、この作動信号に基づいて、油圧バルブ制御装置１２が油圧バルブ１１を開状態とする（Ｓ７）。この油圧バルブ１１を開状態とすることにより、ブレーキペダル５の操作によって油圧式ブレーキ４を作動させて、車両１を制動することができる。このように、全ての電動式ブレーキ３の作動を停止した上で、油圧式ブレーキ４を作動させることにより、各輪に設けた電動式ブレーキ３のうち失陥していないものと油圧式ブレーキ４とが競合して動作して、車両１の制動が不安定になるのを防止することができる。

さらに、電動式ブレーキ３が失陥した際に、車両１内に設けた警告表示（警告灯、警報ブザー等）をＯＮ状態とすることにより（Ｓ８）、運転者に注意を促すことができる。

次に、この発明に係る電動式ブレーキシステムの第一実施形態を図４に示す。この電動式ブレーキシステムに用いられる電動式ブレーキ３は、サービスブレーキの機能とともにパーキングブレーキの機能も有する、ドラムインディスク型のものである。

車輪（図示せず）と一体に回転するディスクロータ２１の外周囲にキャリパ２２が設けられ、このキャリパ２２の一端部にディスクロータ２１のアウタ側面の外周部と軸方向で対向する爪部２３が設けられ、この爪部２３でアウタ側ブレーキパッド２４を支持している。また、ディスクロータ２１のインナ側面の外周部にインナ側ブレーキパッド２５を配置し、このインナ側ブレーキパッド２５を、キャリパ２２の他端部に設けられた電動式直動アクチュエータ２６により、ディスクロータ２１に向けて移動できるように構成されている。

この電動式直動アクチュエータ２６は、キャリパ２２の他端部に一体化された円筒状のハウジング２７を有し、このハウジング２７内に、このハウジング２７内をスライド自在に外輪部材２８が組み込まれている。このハウジング２７内には、外輪部材２８のインナ側端部よりも内側に軸支持部材２９が組み込まれている。そして、この軸支持部材２９に形成されたボス部３０には、２個の転がり軸受３１を介して駆動軸３２が軸周りに回転自在に支持されている。この駆動軸３２のインナ側端部は、ハウジング２７のインナ側端部に取り付けられたギアケース３３内に臨んでいる。

このギアケース３３内には、図５に示すように、電動モータ３４が設けられている。この電動モータ３４のロータ軸３５の回転は、ギアケース３３内に組み込まれたギア減速機構３６によって減速された上で、駆動軸３２に伝達される。

このギア減速機構３６は、図５及び図６に示すように、電動モータ３４のロータ軸３５に取り付けられた入力ギア３７の回転を、一次減速ギア列Ｇ１及び二次減速ギア列Ｇ２で順次減速して、駆動軸３２の軸端部に取り付けられた出力ギア３８に伝達して、駆動軸３２を回転させるようになっている。

ギアケース３３内には、駐車時において、このギア減速機構３６を動力伝達が不能なロック状態に保持するロック機構３９が設けられている。このロック機構３９は、ギア減速機構３６を構成する中間ギア４０の側面に形成された複数の係止凹部４１と、軸方向に移動自在に設けられた磁性材料からなるプランジャ４２と、このプランジャ４２をその軸方向に進退させるソレノイドコイル４３と、プランジャ４２の先端に設けられたロックピン４４とを有している。

図４に示すように、駆動軸３２と外輪部材２８の間には、駆動軸３２の回転を外輪部材２８の軸方向への直線運動に変換する回転・直動変換機構４５が設けられている。この回転・直動変換機構４５は、外輪部材２８と駆動軸３２との間に組み込まれた遊星ローラ４６を有している。遊星ローラ４６に臨む外輪部材２８の内周には螺旋突条４７が形成されるとともに、遊星ローラ４６の外周には螺旋突条４７と噛み合う螺旋溝４８が形成されている。駆動軸３２を回転すると、遊星ローラ４６が外輪部材２８の内周側で自転しつつ公転し、外輪部材２８を軸方向に移動させるようになっている。

外輪部材２８をディスクロータ２１に接近するように軸方向に移動させると、この外輪部材２８に連結一体化されたインナ側ブレーキパッド２５がディスクロータ２１に当接し、このディスクロータ２１を軸方向に押圧する。この押圧力の反力により、爪部２３に取り付けられたアウタ側ブレーキパッド２４がディスクロータ２１に接近するようにキャリパ２２が移動し、アウタ側ブレーキパッド２４がディスクロータ２１に当接して、インナ側ブレーキパッド２５とアウタ側ブレーキパッド２４でディスクロータ２１が強く挟み込まれて制動力が発揮される。ここで、ディスクロータ２１の内径側に、非常用ブレーキであるドラム式の油圧式ブレーキ４が設けられている。この油圧式ブレーキ４の構造説明は図７にて後述する。

駐車に際しては、インナ側ブレーキパッド２５とアウタ側ブレーキパッド２４によって制動力が発揮された状態で、図５に示すソレノイドコイル４３に通電する。すると、ソレノイドコイル４３によって生じた磁力により、プランジャ４２が中間ギア４０側に移動し、係止凹部４１にロックピン４４が係合した状態となる。この係合により、中間ギア４０がロックされた状態となり、パーキングブレーキとしての機能が発揮される。

次に、電動式ブレーキシステムに採用される油圧式ブレーキ４の一例を図７に示す。この油圧式ブレーキ４は、アンカー４９によって保持されたリーディングシュー５０及びトレーリングシュー５１をホイールシリンダー５２の作動によって拡開し、ドラム５３の内面にライニング５４を押し付けることで制動力を発揮させる、所謂リーディングトレーリング式のものである。この油圧式ブレーキ４は、ドラム５３内にコンパクトに搭載できるとともに、高い制動力を有するため、電動式ブレーキ３が失陥した場合においても、車両１を確実に制動して高い安全性を確保することができる。この例では、リーディングトレーリング式の油圧式ブレーキ４を示したが、汎用されているツーリーディングシュー式やデュオサーボ式のものを採用することもできる。なお、コンパクトな構造のリーディングトレーリング式の油圧式ブレーキ４を採用すると、ディスクロータ２１の内径側に収めることが容易となる。

この発明に係る電動式ブレーキシステムの第二実施形態を図８に示す。この電動式ブレーキシステムに用いられる電動式ブレーキ３の構成は、第一実施形態に係る構成と同じなので、その説明は省略する。この第二実施形態においては、第一実施形態と異なり、電動式ブレーキ３のキャリパ２２にピストン式の油圧式ブレーキ４が設けられている。つまり、キャリパ２２の外側の爪部２３に、油圧ピストン６０が内蔵されている。この油圧ピストン６０は、爪部２３に形成した圧油供給口６１から油圧室６２に作動油を供給することにより駆動される。

油圧ピストン６０を駆動すると、爪部２３側に設けられたアウタ側ブレーキパッド２４がディスクロータ２１に当接し、このディスクロータ２１を軸方向に押圧する。この押圧力の反力により、外輪部材２８に連結一体化されたインナ側ブレーキパッド２５がディスクロータ２１に接近するようにキャリパ２２が移動し、インナ側ブレーキパッド２５がディスクロータ２１に当接して、アウタ側ブレーキパッド２４とインナ側ブレーキパッド２５でディスクロータ２１が強く挟み込まれて制動力が発揮される。

上記の各実施形態は例示であって、電動式ブレーキ３が失陥した場合でも、確実に車両１を制動する、という本願発明の課題を解決し得る限りにおいて、電動式ブレーキ３を搭載する車輪２の位置（前輪二輪、後輪二輪、又は四輪全輪）、電動式ブレーキ３とともに内蔵される油圧式ブレーキ４を搭載する車輪２の位置（前輪二輪、後輪二輪、又は四輪全輪）や、失陥判断のフローのステップの順序等を適宜変更することも許容される。

１ 車両
２ 車輪
３ 電動式ブレーキ
４ 油圧式ブレーキ
５ ブレーキペダル
９ 制動用油圧配管
１０ マスタシリンダ
１１ 油圧バルブ
１２ 制御装置（油圧バルブ制御装置）
２１ ディスクロータ
２２ キャリパ
２３ 爪部
６０ 油圧ピストン

Claims (8)

1. 運転者のブレーキ操作によって制動力を発揮する、車両（１）の少なくとも左右二輪に設けられた電動式ブレーキ（３）と、
   前記電動式ブレーキ（３）の失陥時に、この電動式ブレーキ（３）の代わりに制動力を発揮する油圧式ブレーキ（４）と、
   前記油圧式ブレーキ（４）は、前記電動式ブレーキ（３）を設けた車輪（２）に前記電動式ブレーキ（３）と共に内蔵され、
   前記失陥時に、前記油圧式ブレーキ（４）を作動可能な状態とする制御装置（１２）と、
   を有する電動式ブレーキシステム。
2. 前記油圧式ブレーキ（４）が、ドラムブレーキである請求項１に記載の電動式ブレーキシステム。
3. 前記油圧式ブレーキ（４）が、前記電動式ブレーキ（３）のディスクロータ（２１）を制動するディスクブレーキであって、前記電動式ブレーキ（３）のキャリパ（２２）の外側の爪部（２３）に、このキャリパ（２２）を駆動する油圧ピストン（６０）が内蔵されている請求項１に記載の電動式ブレーキシステム。
4. ブレーキペダル（５）の操作量に対応して作動するマスタシリンダ（１０）と、
   前記マスタシリンダ（１０）と前記油圧式ブレーキ（４）とをつなぐ制動用油圧配管（９）と、
   前記制動用油圧配管（９）の途中に設けられ、前記電動式ブレーキ（３）の正常作動時に閉状態となっている油圧バルブ（１１）と、
   をさらに有し、前記制御装置（１２）は、前記失陥時に、前記油圧バルブ（１１）を閉状態から開状態に切り替える機能を有する請求項１から３のいずれか1項に記載の電動式ブレーキシステム。
5. 前記車両（１）が前後二輪ずつ備えた四輪車であって、前後少なくとも一方の二輪の電動式ブレーキ（３）にパーキングブレーキ機能が設けられている請求項１から４のいずれか1項に記載の電動式ブレーキシステム。
6. 失陥したときに運転者に対する警告を表示し、又は警告音を発する警告装置をさらに備えた請求項１から５のいずれか1項に記載の電動式ブレーキシステム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の電動式ブレーキシステムを搭載した車両。
8. 全輪に電動式ブレーキ（３）を備えるとともに、油圧式ブレーキ（４）を備えた車両（１）の電動式ブレーキシステムの制御方法において、
   運転者によるブレーキ操作量を検知するステップと、
   前記ブレーキ操作量に対応して、前記電動式ブレーキ（３）が作動しているか否かを判断するステップと、
   前記判断するステップにおいて、前記電動式ブレーキ（３）が失陥していると判断された場合に、全ての電動式ブレーキ（３）の作動を停止するとともに、前記油圧式ブレーキ（４）に連結された制動用油圧配管（９）の途中に設けられた油圧バルブ（１１）を開状態とし、前記ブレーキ操作量に対応して前記油圧式ブレーキ（４）を作動するステップと、
   前記判断するステップにおいて、前記電動式ブレーキ（３）が正常に作動していると判断された場合に、前記ブレーキ操作量に対応して、前記電動式ブレーキ（３）をそのまま作動させるステップと、
   を有することを特徴とする電動式ブレーキシステムの制御方法。

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