JP2015193328A - 追従走行制御装置及び追従走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車間距離制御項及び相対速度制御項において、自車速度を、実際の自車速度Vs_physとドライバが知覚する自車速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下のべき指数nVsで自車速度Vs_physをべき乗した知覚自車速度Vs_percとし、相対速度を、実際の相対速度Vr_physとドライバが知覚する相対速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下のべき指数nVrで相対速度Vr_physをべき乗した知覚相対速度Vr_percとし、車間距離を、実際の車間距離Lphysとドライバが知覚する車間距離との相違を表すドライバ毎の固有の1以下のべき指数nLで車間距離Lphysをべき乗したLpercとして、目標加速度ax(t+T)を算出する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置1のシステム構成を示すブロック図である。追従走行制御装置1は、自車速度Vs_physを検出するための車速センサ2と、先行車との車間距離Lphysを検出するレーダ3と、後述する車間時間THWtgtを設定するための車間時間設定部4と、微分器5と、制御部7と、該制御部7からの制御指令信号に基づいて駆動する動力系(駆動系及び制動系を含む)としてのエンジンスロットル8、ブレーキ装置9、及びトランスミッション10とを備えている。
この発明の自車速度検出手段は、車速センサ2に対応し、
以下同様に、
車間距離検出手段は、レーダ3に対応し、
相対速度検出手段は、微分器5に対応し、
制御手段は、制御部7に対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
2…車速センサ
3…レーダ
5…微分器
7…制御部
71…知覚量算出部
72…目標加速度算出部
Claims (2)
- 自車が先行車に追従するための目標加速度を、予め設定した目標車間時間の逆数から、自車速度を車間距離で割った値を減算した値に比例する車間距離制御項と、先行車との相対速度を車間距離で割った値と自車速度との積に比例する相対速度制御項との和として設定する追従走行制御方法であって、
上記車間距離制御項及び上記相対速度制御項において、
上記自車速度を、自車速度検出手段で検出した実際の自車速度とドライバが知覚する自車速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の自車速度をべき乗した知覚自車速度とし、
上記相対速度を、相対速度検出手段で検出した実際の相対速度とドライバが知覚する相対速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の相対速度をべき乗した知覚相対速度とし、
上記車間距離を、車間距離検出手段で検出した実際の車間距離とドライバが知覚する車間距離との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の車間距離をべき乗した知覚車間距離として、上記目標加速度を算出する
追従走行制御方法。 - 自車速度を検出する自車速度検出手段と、
車間距離を検出する車間距離検出手段と、
先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段とを備えると共に、
上記自車速度検出手段で検出した実際の自車速度とドライバが知覚する自車速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の自車速度をべき乗することにより知覚自車速度を算出し、
上記相対速度検出手段で検出した実際の相対速度とドライバが知覚する相対速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の相対速度をべき乗することにより知覚相対速度を算出し、
上記車間距離検出手段で検出した実際の車間距離とドライバが知覚する車間距離との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で上記実際の車間距離をべき乗することにより知覚車間距離を算出する知覚量算出部と、
自車が先行車に追従するための目標加速度を、予め設定した目標車間時間の逆数から、上記知覚自車速度を上記知覚車間距離で割った値を減算した値に比例する車間距離制御項と、上記知覚相対速度を上記知覚車間距離で割った値と上記知覚自車速度との積に比例する相対速度制御項との和として算出する目標加速度算出部とを有する制御手段を備えた
追従走行制御装置。
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