WO2024082590A1 - 调整跟车状态的预测时间确定方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

一种调整跟车状态的预测时间确定方法，包括：获取期望跟车距离、第一行驶速度、第二行驶速度以及该第一车辆与该第二车辆之间的车距（S101）；根据该第一行驶速度以及该第二行驶速度，确定目标速度参数（S102）；根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数（S103）；根据该目标速度参数以及该目标距离参数，确定预测时间（S104）。预测时间根据目标速度参数以及目标距离参数确定，目标速度参数根据第一行驶速度以及第二行驶速度确定，目标距离参数根据期望跟车距离以车距确定，提升了用户体验和安全性。还涉及一种装置（500）、设备（600）、计算机可读存储介质、计算机程序产品和车辆。

Description

调整跟车状态的预测时间确定方法、装置及设备

相关申请的交叉引用

本申请主张2022年10月18日在中国提交的中国专利申请202211274805.6和2022年10月18日在中国提交的中国专利申请202211273976.7的优先权，其全部内容通过引用包含于此。

技术领域

本申请属于车辆控制领域，尤其涉及一种调整跟车状态的预测时间确定方法、装置及设备。

背景技术

随着自动驾驶领域各种技术的蓬勃发展，人们越来越依赖车辆的自适应巡航系统。车辆在跟车行驶过程中，自适应巡航系统需要控制车辆与前方车辆之间的距离大于安全距离。

当车辆与前方的车辆距离过近时，存在安全隐患，于是，自适应巡航系统需要调整跟车状态，通常情况下，自适应巡航系统需要在预先设置的预测时间内完成跟车状态的调整。

但是，由于车辆在行驶过程中需要面对复杂的车况、路况，在该预测时间内完成跟车状态的调整，难以兼顾安全性与舒适性，且用户体验差。因此，亟需一种调整跟车状态的预测时间确定方法、装置及设备。

发明内容

本申请实施例提供一种在调整跟车状态的预测时间确定方法、装置、设备及计算机存储介质，能够调整跟车状态的预测时间，提升用户体验，提高安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种调整跟车状态的预测时间确定方法，方法包括：

获取期望跟车距离、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆行驶于同一车道，且第 一车辆在第二车辆后方行驶；

根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数；

根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数；

根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间。

可选地，根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数，具体包括：

根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定相对速度；

计算相对速度与第一行驶速度的比值，得到目标速度参数。

可选地，根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数，具体包括：

根据期望跟车距离以及车距，确定相对距离；

计算车距与期望跟车距离的比值，得到目标距离参数。

可选地，根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间，具体包括：

根据目标速度参数以及目标距离参数，确定初始预测时间；

对初始预测时间进行修正，得到预测时间。

可选地，对初始预测时间进行修正，得到预测时间，具体包括：

获取第一车辆的最大预测时间以及最小预测时间；

根据最小预测时间以及初始预测时间，确定中间预测时间；

将中间预测时间与最大预测时间中的较小者确定为预测时间。

可选地，根据最小预测时间以及初始预测时间，确定中间预测时间，具体包括：

获取预设的加权参数；

确定最小预测时间与加权参数的乘积，作为加权值；

将加权值与初始预测时间的和，作为中间预测时间。

可选地，在根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间之后，方法还包括：

获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距；

根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预测时间内的最小加速度；

在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

可选地，调整跟车状态之后，方法还包括：

获取第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距；

当根据第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定不满足跟车条件时，返回执行获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距的步骤。

可选地，跟车条件包括：

第一行驶速度与第二行驶速度相等，且期望跟车距离与车距相等。

可选地，根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预测时间内的最小加速度，具体包括：

将预测时间划分为若干预测子时间；

根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，分别确定若干预测子时间对应的子加速度；

将若干子加速度中确定最小的子加速度，作为预测时间内的最小加速度。

可选地，若干预测子时间的时长均相等。

可选地，根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，分别确定若干预测子时间对应的子加速度，具体包括：

根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预测时间对应的预测加速度曲线；

针对每个预测子时间，确定预测加速度曲线中对应该预测子时间的子加速度曲线；

确定子加速度曲线的最小值，为该预测子时间对应的子加速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种调整跟车状态的预测时间确定装置，装置包括：

获取单元，用于获取期望跟车距离、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆行驶于同一车道，且第一车辆在第二车辆后方行驶；

第一确定单元，用于根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数；

第二确定单元，用于根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数；

预测时间单元，用于根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间。

第三方面，本申请实施例提供了一种调整跟车状态的预测时间确定设备，设备包括：

处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面和第一方面中任一可选的调整跟车状态的预测时间确定方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面和第一方面中任一可选的调整跟车状态的预测时间确定方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面和第一方面中任一可选的调整跟车状态的预测时间确定方法。

本申请实施例提供了一种调整跟车状态的预测时间确定方法、装置、设备及计算机存储介质。在本申请实施例中，预测时间根据目标速度参数以及目标距离参数确定，而目标速度参数是根据第一车辆的第一行驶速度以及第一车辆跟随的第二车辆的第二行驶速度确定，目标距离参数根据期望跟车距离以两车的车距确定，所以，预测时间是根据两车的车速，期望跟车距离和实际车距确定的，而期望跟车距离与安全相关，而车速和距离是安全性因素，所以，由此得到的预测时间能够兼顾安全性和舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法的流程示意图；

图2是本申请另一个实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法的流程示意图；

图3是本申请一个实施例提供的跟车状态调整方法的流程示意图；

图4是本申请另一个实施例提供的跟车状态调整方法的流程示意图；

图5是本申请一个实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定装置的结构示意图；

图6是本申请一个实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

通常情况下，启动自适应巡航系统的车辆在跟车行驶过程中，需要与行驶在前方的车辆保持一定的距离，减小追尾的可能。而当车辆与前方的车辆距离过近时，需要调整跟车状态，保障驾驶安全。并且，由于车辆在行驶过程中，道路情况瞬息万变，为了保障驾驶安全，尽快调整跟车状态，通常提前设置固定的预测时长，并在该预测时长内完成车辆状态的调整。

此外，当车辆与前方车辆的车距过小时，自适应巡航系统为了快速增大车距，确定在预测时间内车距等于安全车距，可能会采用倒车的方式。例如，第一车辆与第二车辆在同一车道行驶，该第一车辆行驶于该第二车辆后方，该第一车辆与该第二车辆之间的车距为10米(m)，该第二车辆的行驶速度为20千米每小时(km/h)，该第一车辆的行驶速度为50km/h，预测时间为5秒(s)，安全车距为30m。该第一车辆耗时2s减速，行驶速度减为0km/h，这时，车距为10m，即使该第一车辆在剩余3s内静止，该第二车辆在3s内可行驶路程约为17m，3s后车距为27m，到达该预测时间，而车距仍然小于该安全车距30m。因此，该第一车辆的自适应巡航系统可能会控制该第一车辆倒车，从而增大与该第二车辆之间的车距。但是，在道路中倒车存在较大的安全隐患，且可能违反交通规则，降低用户的体验。于是，本申请公开了一种跟车状态调整 方法。

其中，安全车距是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车所保持的必要间隔距离。安全车距通常根据车辆行驶速度确定。当车辆高速行驶时，即行驶速度大于或等于100千米每小时(km/h)时，安全车距大于或等于100米(m)。或者，当车辆快速行驶时，即行驶速度大于或等于60千米每小时(km/h)时，安全车距等于行驶速度的绝对值，单位m。在上例中，由于该第一车辆在该预测时间后跟随该第二车辆行驶，因此，该第一车辆的行驶速度应当与该第二车辆的行驶速度相同。于是，该第一车辆的自适应巡航系统根据该第二车辆的行驶速度20km/h，确定安全车距为30m。

但是，由于车辆在跟车行驶过程中，可能出现与前方车辆的距离较近的情况，这种情况下，车辆为了保证可在该调整时长内完成跟车状态的调整，通常会在短时间内大幅度加速/减速，降低用户体验，且在行驶过程中，执行短时间内大幅度加速/减速的操作，存在安全隐患。为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种调整跟车状态的预测时间确定方法、装置、设备及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的调整跟车状态的预测时间确定方法进行介绍。

图1示出了本申请一个实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法包括以下步骤：S101至S104。

S101：获取期望跟车距离、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆行驶于同一车道，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

在本申请中，该跟车状态调整时间的确定方法可由该第一车辆的车辆控制中心执行，也可由与该第一车辆连接的云端服务器等设备执行，具体由何种设备执行，本申请不做限制，可根据需要设置。在本申请的一个或多个实施例中，为了便于说明，以车辆控制中心执行该跟车状态调整时间的确定方法为例，详细说明该跟车状态调整时间的确定方法。

车辆在跟车行驶过程中，需要与前方车辆保持安全车距，即，车辆与前方车辆之间的距离等于安全车距。例如，当车辆高速行驶时，即行驶速度大于或等于100千米每小时(km/h)时，安全车距大于或等于100米(m)。或者，当车辆快速行驶时，即行 驶速度大于或等于60千米每小时(km/h)时，安全车距等于行驶速度的绝对值，单位m。

而通常情况下，当车辆与前方车辆速度相同，车距与安全车距差距较小时，在较短时间内即可调整跟车状态，保证车距与安全距离相同。而如果车辆与前方车辆速度相同，车距与安全车距差距较大，则需要较长时间调整跟车状态，保证车距与安全距离相同。

例如，第一车辆与第二车辆行驶于同一车道内，该第一车辆在该第二车辆后方行驶，该第一车辆与该第二车辆的行驶速度均为100km/h，该第一车辆与该第二车辆之间的车距为10m，安全车距为100m。该第一车辆需要10秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第二车辆之间的距离等同于该安全车距。第三车辆与第四车辆行驶于同一车道内，该第三车辆在该第四车辆后方行驶，该第三车辆与该第四车辆的行驶速度均为100km/h，该第三车辆与该第四车辆之间的车距为90m，安全车距为100m。该第三车辆仅需要3秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第四车辆之间的距离等同于该安全车距。

并且，通常情况下，当车辆与前方车辆速度差距较小，车距与安全车距相等时，在较短时间内即可调整跟车状态，保证车距与安全距离相同，且车辆与前方车辆的速度相同。而如果车辆与前方车辆速度差距较大，车距与安全车距相等时，则需要较长时间调整跟车状态，保证车距与安全距离相同，且车辆与前方车辆的速度相同。

例如，第五车辆与第六车辆行驶于同一车道内，该第五车辆在该第六车辆后方行驶，该第五车辆的行驶速度为120km/h，该第六车辆的行驶速度为80km/h，该第五车辆与该第六车辆之间的车距为100m，安全车距为100m。该第五车辆需要10秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第六车辆的速度相同，且与该第六车辆之间的距离等同于该安全车距。第七车辆与第八车辆行驶于同一车道内，该第七车辆在该第八车辆后方行驶，该第七车辆的速度为81km/h，该第八车辆的行驶速度为80km/h，该第七车辆与该第八车辆之间的车距为100m，安全车距为100m。该第七车辆仅需要3秒(s)即可调整跟车状态，从而保证与该第八车辆的速度相同，且与该第八车辆之间的距离等同于该安全车距。

于是，在本申请的一个或多个实施例中，为了更准确的确定调整跟车状态的预测时间，提升用户体验，减小安全隐患，可获取第一行驶速度、第二行驶速度等数据， 从而确定调整跟车状态的预测时间。

具体地，该车辆控制中心可获取该第一车辆的第一行驶速度、该第二车辆的第二行驶速度、该第一车辆与该第二车辆之间的车距以及期望跟车距离。其中，该车辆控制中心配置于该第一车辆上，且该第一车辆与该第二车辆行驶于同一车道内，该第一车辆行驶于该第二车辆后方。

需要说明的是，该第一车辆的第一行驶速度，可由配置于该第一车辆的速度传感器获取，该第二车辆的第二行驶速度、该第一车辆与该第二车辆之间的车距，可由配置与该第一车辆的雷达、图像传感器等设备获取，具体由何种设备获取该第一行驶速度、该第二行驶速度、该第一车辆与该第二车辆之间的车距，本申请不做限制，可根据需要设置。并且，该期望跟车距离可以是预先设置的，例如，预先设置该期望跟车距离为50m、80m、100m等。也可以将该第二行驶速度对应的安全车距，作为该期望跟车距离。例如，该第二行驶速度为100km/h，对应的安全车距为100m，则该期望跟车距离为100m。或者，该第二行驶速度为20km/h，对应的安全车距为30m，则该期望跟车距离为30m。具体如何确定该期望跟车距离，本申请不做限制，可根据需要设置。

采用上述方式，该车辆控制中心可获取第一行驶速度、第二行驶速度等数据，以便根据该第一行驶速度、该第二行驶速度等数据，确定调整跟车状态的预测时间，提高安全性，提升用户体验。

S102：根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数。

通常情况下，该第一车辆的第一行驶速度与该第二车辆的第二行驶速度相差越大，调整跟车状态所需时间越长。继续沿用上例，第五车辆与第六车辆行驶于同一车道内，该第五车辆在该第六车辆后方行驶，该第五车辆的行驶速度为120km/h，该第六车辆的行驶速度为80km/h，该第五车辆与该第六车辆之间的车距为100m，安全车距为100m。该第五车辆需要10秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第六车辆的速度相同，且与该第六车辆之间的距离等同于该安全车距。第七车辆与第八车辆行驶于同一车道内，该第七车辆在该第八车辆后方行驶，该第七车辆的速度为81km/h，该第八车辆的行驶速度为80km/h，该第七车辆与该第八车辆之间的车距为100m，安全车距为100m。该第七车辆仅需要3秒(s)即可调整跟车状态，从而保证与该第八车辆的速度相同，且与该第八车辆之间的距离等同于该安全车距。

于是，该车辆控制中心可确定目标速度参数，目标速度参数用于表征该第一行驶 速度与该第二行驶速度差距。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心可根据该第一行驶速度以及该第二行驶速度，确定目标速度参数。其中，在确定该目标速度参数时，该车辆控制中心可确定该第一行驶速度与该第二行驶速度的差值，作为相对速度。再计算该相对速度与该第一行驶速度的比值，得到该目标速度参数。或者，该车辆控制中心可确定该第一行驶速度与该第二行驶速度的差值，作为相对速度。再计算该相对速度与该第二行驶速度的比值，得到该目标速度参数。具体如何确定该目标速度参数，可根据需要设置，本申请在此不做限制。

采用上述方式，该车辆控制中心可确定表征该第一行驶速度与该第二行驶速度差距的目标速度参数，以便通过该目标速度参数，确定调整跟车状态的预测时间，提高安全性，提升用户体验。

S103：根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数。

通常情况下，该第一车辆与该第二车辆之间的车距，与该期望跟车距离差距越大，调整跟车状态所需时间越长。继续沿用上例，第一车辆与第二车辆行驶于同一车道内，该第一车辆在该第二车辆后方行驶，该第一车辆与该第二车辆的行驶速度均为100km/h，该第一车辆与该第二车辆之间的车距为10m，安全车距为100m。该第一车辆需要10秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第二车辆之间的距离等同于该安全车距。第三车辆与第四车辆行驶于同一车道内，该第三车辆在该第四车辆后方行驶，该第三车辆与该第四车辆的行驶速度均为100km/h，该第三车辆与该第四车辆之间的车距为90m，安全车距为100m。该第三车辆仅需要3秒(s)调整跟车状态，从而保证与该第四车辆之间的距离等同于该安全车距。。

于是，该车辆控制中心可确定目标距离参数，目标距离参数用于表征该车距与该期望跟车距离差距。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心可根据该车距以及该期望跟车距离，确定目标距离参数。其中，在确定该目标距离参数时，该车辆控制中心可确定该车距与该期望跟车距离的差值，作为相对距离。再计算该相对距离与该车距的比值，得到该目标距离参数。或者，该车辆控制中心可确定该车距与该期望跟车距离的差值，作为相对距离。再计算该相对距离与该期望跟车距离的比值，得到该目标距离参数。具体如何确定该目标距离参数，可根据需要设置，本申请在此不做限制。

采用上述方式，该车辆控制中心可确定表征该车距与该期望跟车距离差距的目标距离参数，以便通过该目标距离参数，确定调整跟车状态的预测时间，提高安全性，提升用户体验。

S104：根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间。

在本申请的一个或多个实施例中，确定该目标速度参数以及该目标距离参数后，即可确定调整跟车状态的预测时间。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心可计算该目标速度参数的平方，得到速度平方参数。并计算该目标距离参数的平方，得到距离平方参数。再计算该速度平方参数与该距离平方参数的和，得到平方参数。最后，计算该平方参数的算术平方根，得到预测时间，单位s。

上述计算过程，可采用以下公式表示：

其中，t为预测时间，A为该目标速度参数，B为该目标距离参数。

采用上述方式，该车辆控制中心可根据该目标速度参数以及该目标距离参数，确定该跟车状态调整的预测时间，以便该车辆控制中心在该预测时间内控制该车辆行驶以完成跟车状态的调整，兼顾安全性与舒适性，从而提高安全性，提升用户体验。

以上为本申请实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法的具体实现方式。可见，在本申请实施例中，预测时间根据目标速度参数以及目标距离参数确定，而目标速度参数是根据第一车辆的第一行驶速度以及第一车辆跟随的第二车辆的第二行驶速度确定，目标距离参数根据期望跟车距离以两车的车距确定，所以，预测时间是根据两车的车速，期望跟车距离和实际车距确定的，而期望跟车距离与安全相关，而车速和距离是安全性因素，所以，由此得到的预测时间能够兼顾安全性和舒适性。

由于车辆在实际行驶过程中，道路情况瞬息万变，为了及时调整跟车状态，提高安全性，作为本申请的另一种实现方式，本申请还提供了调整跟车状态的预测时间确定的另一种实现方式，具体参见以下实施例。

S201：获取期望跟车距离、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆行驶于同一车道，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

S202：根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数。

S203：根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数。

S204：根据目标速度参数以及目标距离参数，确定初始预测时间。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心可计算该目标速度参数的平方，得到速度平方参数。并计算该目标距离参数的平方，得到距离平方参数。再计算该速度平方参数与该距离平方参数的和，得到平方参数。最后，计算该平方参数的算术平方根，得到初始预测时间，单位s。

S205：对初始预测时间进行修正，得到预测时间。

具体地，该车辆控制中心可对该初始预测时间进行修正，得到预测时间。

其中，该车辆控制中心可获取预先设置的该第一车辆的最大预测时间以及最小预测时间，该最小预测时间小于该最大预测时间。再计算该最小预测时间与该初始预测时间的和，得到中间预测时间。最后，从该中间预测时间以及该最大预测时间中，确定较小者为预测时间。即，当确定该中间预测时间小于该最大预测时间时，确定该中间预测时间为预测时间。当确定该中间预测时间大于该最大预测时间时，确定该最大预测时间为预测时间。当然，若该中间预测时间等于该最大预测时间，该车辆控制中心可确定该中间预测时间或该最大预测时间为预测时间。

或者，该车辆控制中心可获取预先设置的该第一车辆的最大预测时间以及最小预测时间，该最小预测时间小于该最大预测时间。当确定该初始预测时间小于该最小预测时间时，确定该最小预测时间为该预测时间。当确定该初始预测时间大于该最大预测时间时，确定该最大预测时间为该预测时间。当确定该初始预测时间大于或等于该最小预测时间，且该初始预测时间小于或等于该最大预测时间时，确定该初始预测时间为预测时间。

或者，该车辆控制中心可获取预先设置的该第一车辆的最大预测时间、最小预测时间以及加权参数，该最小预测时间小于该最大预测时间。计算该加权参数与该初始预测时间的乘积，得到加权值。再计算该加权值与该初始预测时间的和，得到中间预测时间。最后，从该中间预测时间以及该最大预测时间中，确定较小者为预测时间。即，当确定该中间预测时间小于该最大预测时间时，确定该中间预测时间为预测时间。当确定该中间预测时间大于该最大预测时间时，确定该最大预测时间为预测时间。当然，若该中间预测时间等于该最大预测时间，该车辆控制中心可确定该中间预测时间或该最大预测时间为预测时间。

当然，该车辆控制中心也可采用其他方式对该初始预测时间进行修正，得到预测时间，具体采用何种方式，本申请不做限制，可根据需要设置。

S201至S203与上述实施例中S101至S103相同，为了简要起见，在此不再详细描述。

采用上述方式，该车辆控制中心可对根据该目标速度参数以及该目标距离参数得到的结果进行修正，从而更准确的确定跟车状态调整的预测时间。

基于调整跟车状态的预测时间，图3示出了本申请一个实施例提供的跟车状态调整方法的流程示意图。如图3所示，本申请实施例提供的跟车状态调整方法包括以下步骤：S111至S113。

S111：获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆在同一车道行驶，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

在本申请中，该跟车状态调整方法可由该第一车辆的车辆控制中心执行，也可由与该第一车辆连接的云端服务器等设备执行，具体由何种设备执行，本申请不做限制，可根据需要设置。在本申请的一个或多个实施例中，为了便于说明，以车辆控制中心执行该跟车状态调整方法为例，详细说明。

通常情况下，用于在调整跟车状态时，会在调整跟车状态的初期大幅度加速/减速，从而快速控制车辆与前方车辆之间的车距。于是，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心也可确定最小加速度，实现在调整跟车状态的初期大幅度减速，从而减小倒车的可能性。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心可获取预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离、第一车辆与该第二车辆之间的车距、预先设置的预测周期。其中，该第一车辆与该第二车辆行驶于同一车道内，且该第一车辆在该第二车辆后方行驶。

需要说明的是，该第一车辆的第一行驶速度，可由配置于该第一车辆的速度传感器获取，该第二车辆的第二行驶速度、该第一车辆与该第二车辆之间的车距，可由配置与该第一车辆的雷达、图像传感器等设备获取，具体由何种设备获取该第一行驶速度、该第二行驶速度、该第一车辆与该第二车辆之间的车距，本申请不做限制，可根据需要设置。并且，该期望跟车距离可以是预先设置的，例如，预先设置该期望跟车 距离为50m、80m、100m等。也可以将该第二行驶速度对应的安全车距，作为该期望跟车距离。例如，该第二行驶速度为100km/h，对应的安全车距为100m，则确定该期望跟车距离为100m。或者，该第二行驶速度为20km/h，对应的安全车距为30m，则确定该期望跟车距离为30m。具体如何确定该期望跟车距离，本申请不做限制，可根据需要设置。该预测时间，为调整跟车状态所需时间，例如，该第一车辆的第一行驶速度为80km/h，该第二车辆的第二行驶速度为80km/h，该车距为20m，该期望跟车距离为80m，预计在11s后，使得该第一车辆与该第二车辆之间的车距为80m，且该第一行驶速度为80km/h，则该预测时间为30s。该预测时间可以为预先设置的，也可以是根据该第一行驶速度、第二行驶速度等数据计算得到的，具体如何获取该预测时间，本申请不做限制，可根据需要设置。

采用上述方式，该车辆控制中心可获取第一行驶速度、第二行驶速度等数据，以便根据该第一行驶速度、该第二行驶速度等数据，确定该第一车辆的行驶加速度，从而调整该第一车辆的跟车状态。

S112：根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预设时间内的最小加速度。

在本申请的一个或多个实施例中，为了在调整跟车状态的初期减小该第一行驶速度，增大该第一车辆与该第二车辆之间的车距，减小该车辆控制中心控制该第一车辆进行倒车以增大车距的可能性，可计算该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态过程中的最小加速度。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，首先，该车辆控制中心可根据该预测时间、该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，计算该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态过程中的预测加速度曲线。其中，由于现有技术中已存在较为成熟的计算方式计算该预测加速度曲线，为了简要起见，本申请在此不再赘述。

当然，为了更准确的确定该第一车辆的当前状态，从而更准确的计算该预测加速度曲线，该车辆控制中心也可获取该第一车辆的加速度、该第一车辆的加加速度，根据该预测时间、该第一行驶速度、该第一车辆加速度、该第一车辆加加速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，计算该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态的预测加速度曲线。

其次，该车辆控制中心可将该预测加速度曲线中，该预测时间内的加速度最小值，作为该预测时间内的最小加速度。

采用上述方式，该车辆控制中心可通过计算出的该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态过程中的预测加速度曲线，确定该第一车辆在该预测时间内的最小加速度，以便在后续步骤中按照该最小加速度，调整行驶速度，从而调整跟车状态。

S113：在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

在本申请的一个或多个实施例中，该车辆控制中心确定该最小加速度后，便可在该预测周期内，按照该最小加速度，调整行驶速度，从而调整跟车状态。实现在调整跟车状态的初期大幅度减速，增大该第一车辆与该第二车辆之间的车距，减小该车辆控制中心控制该第一车辆进行倒车以增大车距的可能性。

具体地，该车辆控制中心可在该预测周期内，控制该第一车辆按照该最小加速度调整行驶速度，并行驶，从而调整跟车状态。

采用上述方式，该车辆控制中心可实现在调整跟车状态的初期大幅度减速，增大该第一车辆与该第二车辆之间的车距，减小该车辆控制中心控制该第一车辆进行倒车以增大车距的可能性。并且，采用上述方式，在调整跟车状态的初期大幅度减小该第一车辆的第一行驶速度，符合用户在调整跟车状态的操作，提升用户体验。

为了由于该预测周期结束时，可能未完成该跟车状态的调整，于是，作为本申请的另一种实现方式，本申请还提供了跟车状态调整的另一种实现方式，具体参见以下实施例。

请参见图4，本申请提供的跟车状态调整的另一种实现方式包括以下步骤：

S211：获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆在同一车道行驶，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

S212：根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预设时间内的最小加速度。

S213：在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

S214：获取第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距。

具体地，为了确定该第一车辆是否完成跟车状态的调整，该车辆控制中心可重新获取该第一车辆的第一行驶速度、该第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离、该第 一车辆与该第二车辆之间的车距。

S215：判断第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距是否满足跟车条件，若是，则结束流程，若否，则执行S211。

具体地，该第一车辆的车辆控制中心，可根据重新获取的该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，判断是否满足跟车条件。若是，则结束流程，完成该第一车辆的跟车状态的调整。若否，则执行步骤S211。

其中，该跟车条件可以是该第一行驶速度等于该第二行驶速度，且该期望跟车距离等于该车距。也可以是该第一行驶速度与该第二行驶速度的比值处于预设的第一比值区间，该第一比值区间为0.9～1.1，且该车距与该期望跟车距离的比值处于预设的第二比值区间，该第二比值区间为0.95～1.05。还可以是其他跟车条件，即，该跟车条件具体为何种条件，可根据需要设置，本申请在此不做限制。

S211至S213与上述实施例中S111至S113相同，为了简要起见，在此不再详细描述。

采用上述实现方式，该车辆控制中心可在单个预测周期结束后未完成该第一车辆的跟车状态的调整时，重新确定最小加速度，继续根据重新确定的该最小加速度调整该第一车辆的跟车状态。

为了更准确的确定该第一车辆在该预测周期内的最小加速度，提高调整该第一车辆的跟车状态的效率，作为本申请的另一种实现方式，本申请还提供了跟车状态调整的另一种实现方式，具体参见以下实施例。

本申请提供的跟车状态调整的另一种实现方式包括以下步骤：

S301：获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆在同一车道行驶，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

S302：根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预设时间内的最小加速度。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，首先，该车辆控制中心可获取预先设置的划分参数。

其次，该车辆控制中心可按照该划分参数，将该预测时间划分为若干预测子时间。其中，该车辆控制中心可按照该划分参数，随机将该预测时间划分为若干预测子时间， 每个预测子时间的时长可以与其他预测子时间中至少一个预测子时间的时长相等，也可以与其他预测子时间的时长均不相等。该车辆控制中心也可按照该划分参数，将该预测时间划分为时长相等的若干预测子时间。如何按照该划分参数划分该预测时间，本申请不做限制，可根据需要设置。

再次，该车辆控制中心可根据该预测时间、该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，分别计算该若干预测子时间中每个预测子时间对应的子加速度。

其中，该车辆控制中心可根据该预测时间、该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，确定该预测时间对应的预测加速度曲线。再针对每个预测子时间，从该预测时间对应的预测加速度曲线中，确定该预测子时间对应的子加速度曲线。将该子加速度曲线的最小值，作为该预测子时间对应的子加速度。

该车辆控制中心也可按照时间从先到后的顺序，从该若干预测子时间中确定第一预测子时间、第二预测子时间、第三预测子时间等。再根据该第一预测子时间、该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，确定该第一预测子时间对应的第一加速度曲线，以及该第一预测子时间结束时的跟车数据。同时，确定该第一加速度曲线中加速度最小值，为该第一预测子时间对应的子加速度。该跟车数据包括实时车距、实时第一行驶速度、实时第二行驶速度等。

再根据该跟车距离以及该第二预测子时间，确定该第二预测子时间对应的第二加速度曲线，以及该第二预测子时间结束时的跟车数据。同时，确定该第二加速度曲线中加速度最小值，为该第二预测子时间对应的子加速度。再根据该第二预测子时间结束时的跟车距离以及该第三预测子时间，确定该第三预测子时间对应的第三加速度曲线，以及该第三预测子时间结束时的跟车数据。同时，确定该第三加速度曲线中加速度最小值，为该第三预测子时间对应的子加速度。以此类推，直至确定该若干预测子时间分别对应的子加速度为止。

最后，该车辆控制中心可从确定出的若干子加速度中，确定最小的子加速度，为该预测时间内的最小加速度。

S303：在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

S301与上述实施例中S111相同，S303与上述实施例中S113相同，为了简要起见，在此不再详细描述。

采用上述方式，该车辆控制中心可更准确的确定该第一车辆在该预测周期内的最小加速度，提高调整该第一车辆的跟车状态的效率。

为了进一步减小该第一车辆出现倒车现象的可能性，作为本申请的另一种实现方式，本申请还提供了跟车状态调整的另一种实现方式，具体参见以下实施例。

本申请提供的跟车状态调整的另一种实现方式包括以下步骤：

S401：获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆在同一车道行驶，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

S402：根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预设时间内的最小加速度。

具体地，在本申请的一个或多个实施例中，首先，该车辆控制中心可根据该预测时间、该第一行驶速度、该第二行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，计算该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态过程中的预测加速度曲线以及预测速度曲线。

当确定该预测速度曲线中存在速度小于0的若干坐标点时，确定该预测速度曲线职工速度等于0的坐标点对应的坐标时刻，根据该坐标时刻，重新确定预测时间，并确定第二行驶速度为0。根据重新确定的该预测时间、该第二行驶速度、该第一行驶速度、该期望跟车距离以及该车距，计算该第一车辆在该预测时间内调整跟车状态过程中的预测加速度曲线。并确定该预测加速度曲线中加速度最小值，为该预测时间内的最小加速度。

当确定该预测速度曲线中不存在速度小于0的坐标点时，确定该预测加速度曲线中加速度最小值，为该预测时间内的最小加速度。

S403：在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

S401与上述实施例中S111相同，S403与上述实施例中S113相同，为了简要起见，在此不再详细描述。

采用上述方式，该车辆控制中心可进一步减小该第一车辆出现倒车现象的可能性。

基于上述实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法，相应地，本申请还提供了调整跟车状态的预测时间确定装置的具体实现方式。请参见以下实施例。

首先参见图5，本申请实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定装置500包括以下单元：

获取单元501，用于获取期望跟车距离、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆行驶于同一车道，且第一车辆在第二车辆后方行驶；

第一确定单元502，用于根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定目标速度参数；

第二确定单元503，用于根据期望跟车距离以及车距，确定目标距离参数；

预测时间单元504，用于根据目标速度参数以及目标距离参数，确定预测时间。

上述装置500可见，通过获取单元501获取第一车辆行驶速度、第二车辆行驶速度等参数，再由第一确定单元确定表征该第一行驶速度与该第二行驶速度差距的目标速度参数，且由第二确定单元确定表征车距与该期望跟车距离差距的目标距离参数。最后，由预测时间单元根据该目标速度参数以及该目标距离参数，确定跟车状态调整时间。

作为本申请的一种实现方式，为了更准确的确定该目标速度参数，上述装置还可以包括：第一确定子单元。

该第一确定子单元，用于根据第一行驶速度以及第二行驶速度，确定相对速度，计算相对速度与第一行驶速度的比值，得到目标速度参数。

作为本申请的另一种实现方式，为了更准确的确定该目标速度参数，上述装置还可以包括：第二确定子单元。

该第二确定子单元，用于根据期望跟车距离以及车距，确定相对距离，计算车距与期望跟车距离的比值，得到目标距离参数。

作为本申请的另一种实现方式，为了更准确的确定该目标速度参数，上述装置还可以包括：预测时间子单元。

该预测时间子单元，用于根据目标速度参数以及目标距离参数，确定初始预测时间，对初始预测时间进行修正，得到预测时间。

作为本申请的另一种实现方式，为了更准确的确定该目标速度参数，上述装置还可以包括：预测时间子单元。

该预测时间子单元，用于获取第一车辆的最大预测时间以及最小预测时间，根据最小预测时间以及初始预测时间，确定中间预测时间，将中间预测时间与最大预测时间中的较小者确定为预测时间。

作为本申请的另一种实现方式，为了更准确的确定该目标速度参数，上述装置还 可以包括：预测时间子单元。

该预测时间子单元，用于获取预设的加权参数，确定最小预测时间与加权参数的乘积，作为加权值，将加权值与初始预测时间的和，作为中间预测时间。

作为本申请的另一种实现方式，调整跟车状态的预测时间确定装置还包括：行驶单元。

获取单元，还用于获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距，其中，第一车辆以及第二车辆在同一车道行驶，且第一车辆在第二车辆后方行驶。

第三确定单元，用于根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预设时间内的最小加速度。

行驶单元，用于在预测周期内，按照最小加速度行驶，调整跟车状态。

根据本申请提供的实施例可见，行驶单元能够控制第一车辆按照最小加速度行驶。而该最小加速度是由获取单元以及第三确定单元根据车距、期望跟车距离等数据确定出的该预测时间内的最小加速度。按照该最小加速度行驶可实现大幅度减小该第一行驶速度，从而增大该车距，减小倒车的可能性，并且，在调整跟车状态初期大幅度减小该第一行驶速度，符合大部分用户的驾驶习惯，因此采用上述方式，也可提升用户体验。

作为本申请的一种实现方式，为了完成该第一车辆的跟车状态的调整，上述行驶单元可以具体包括：行驶子单元。

行驶子单元，用于获取第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，当根据第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定不满足跟车条件时，返回执行获取预测周期、预测时间、第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及第一车辆与第二车辆之间的车距的步骤。

作为本申请的一种实现方式，为了完成该第一车辆的跟车状态的调整，上述行驶单元可以具体包括：行驶子单元。

行驶子单元，用于第一行驶速度与第二行驶速度相等，且期望跟车距离与车距相等。

作为本申请的一种实现方式，为了更准确的确定该最小加速度，上述第三确定单元可以具体包括：第三确定子单元。

第三确定子单元，用于将预测时间划分为若干预测子时间，根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，分别确定若干预测子时间对应的子加速度，将若干子加速度中确定最小的子加速度，作为预测时间内的最小加速度。

作为本申请的一种实现方式，为了更准确的确定该最小加速度，上述第三确定单元可以具体包括：第三确定子单元。

第三确定子单元，用于若干预测子时间的时长均相等。

作为本申请的一种实现方式，为了更准确的确定该最小加速度，上述第三确定单元可以具体包括：第三确定子单元。

第三确定子单元，用于根据预测时间、第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距，确定预测时间对应的预测加速度曲线，针对每个预测子时间，确定预测加速度曲线中对应该预测子时间的子加速度曲线，确定子加速度曲线的最小值，为该预测子时间对应的子加速度。

图6示出了本申请实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定设备的硬件结构示意图。

该调整跟车状态的预测时间确定设备600可以包括处理器601以及存储有计算机程序指令的存储器602。

具体地，上述处理器601可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器602可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器602可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器602可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器602可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器602是非易失性固态存储器。

在特定实施例中，存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执 行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器601通过读取并执行存储器602中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种调整跟车状态的预测时间确定方法。

在一个示例中，调整跟车状态的预测时间确定设备还可包括通信接口603和总线610。其中，如图6所示，处理器601、存储器602、通信接口603通过总线610连接并完成相互间的通信。

通信接口603，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线610包括硬件、软件或两者，将调整跟车状态的预测时间确定设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线610可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该调整跟车状态的预测时间确定设备可以执行本申请实施例中的调整跟车状态的预测时间确定方法，从而实现本申请实施例提供的调整跟车状态的预测时间确定方法或者本申请实施例提供的跟车状态调整方法的相应技术效果。

另外，结合上述实施例中的调整跟车状态的预测时间确定方法和跟车状态调整方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种调整跟车状态的预测时间确定方法或者本申请实施例提供的跟车状态调整方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1. 一种调整跟车状态的预测时间确定方法，应用于第一车辆，包括：

   获取期望跟车距离、所述第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，其中，所述第一车辆以及所述第二车辆行驶于同一车道，且所述第一车辆在所述第二车辆后方行驶；

   根据所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，确定目标速度参数；

   根据所述期望跟车距离以及所述车距，确定目标距离参数；

   根据所述目标速度参数以及所述目标距离参数，确定预测时间。
2. 根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，确定目标速度参数，具体包括：

   根据所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，确定相对速度；

   计算所述相对速度与所述第一行驶速度的比值，得到目标速度参数。
3. 根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述期望跟车距离以及所述车距，确定目标距离参数，具体包括：

   根据所述期望跟车距离以及所述车距，确定相对距离；

   计算所述车距与所述期望跟车距离的比值，得到目标距离参数。
4. 根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述目标速度参数以及所述目标距离参数，确定预测时间，具体包括：

   根据所述目标速度参数以及所述目标距离参数，确定初始预测时间；

   对所述初始预测时间进行修正，得到预测时间。
5. 根据权利要求4所述的方法，其中，对所述初始预测时间进行修正，得到预测时间，具体包括：

   获取第一车辆的最大预测时间以及最小预测时间；

   根据所述最小预测时间以及所述初始预测时间，确定中间预测时间；

   将所述中间预测时间与所述最大预测时间中的较小者确定为预测时间。
6. 根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述最小预测时间以及所述初始预测时间，确定中间预测时间，具体包括：

   获取预设的加权参数；

   确定所述最小预测时间与所述加权参数的乘积，作为加权值；

   将所述加权值与所述初始预测时间的和，作为中间预测时间。
7. 根据权利要求1所述的方法，其中，在根据所述目标速度参数以及所述目标距离参数，确定预测时间之后，所述方法还包括：

   获取预测周期、预测时间、所述第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距；

   根据所述预测时间、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离以及所述车距，确定所述预测时间内的最小加速度；

   在所述预测周期内，按照所述最小加速度行驶，调整跟车状态。
8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述调整跟车状态之后，所述方法还包括：

   获取第一行驶速度、第二行驶速度、期望跟车距离以及车距；

   当根据所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离以及所述车距，确定不满足跟车条件时，返回执行所述获取预测周期、预测时间、所述第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度、期望跟车距离以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距的步骤。
9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述跟车条件包括：

   所述第一行驶速度与所述第二行驶速度相等，且所述期望跟车距离与所述车距相等。
10. 根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述预测时间、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离以及所述车距，确定所述预测时间内的最小加速度，具体包括：

    将所述预测时间划分为若干预测子时间；

    根据所述预测时间、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离以及所述车距，分别确定所述若干预测子时间对应的子加速度；

    将所述若干子加速度中确定最小的子加速度，作为所述预测时间内的最小加速度。
11. 根据权利要求10所述的方法，其中，所述若干预测子时间的时长均相等。
12. 根据权利要求10所述的方法，其中，根据所述预测时间、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离以及所述车距，分别确定所述若干预测子时间对应的子加速度，具体包括：

    根据所述预测时间、所述第一行驶速度、所述第二行驶速度、所述期望跟车距离 以及所述车距，确定所述预测时间对应的预测加速度曲线；

    针对每个预测子时间，确定所述预测加速度曲线中对应该预测子时间的子加速度曲线；

    确定所述子加速度曲线的最小值，为该预测子时间对应的子加速度。
13. 一种调整跟车状态的预测时间确定装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

    获取单元，用于获取期望跟车距离、所述第一车辆的第一行驶速度、第二车辆的第二行驶速度以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的车距，其中，所述第一车辆以及所述第二车辆行驶于同一车道，且所述第一车辆在所述第二车辆后方行驶；

    第一确定单元，用于根据所述第一行驶速度以及所述第二行驶速度，确定目标速度参数；

    第二确定单元，用于根据所述期望跟车距离以及所述车距，确定目标距离参数；

    预测时间单元，用于根据所述目标速度参数以及所述目标距离参数，确定预测时间。
14. 一种调整跟车状态的预测时间确定设备，所述设备包括：

    处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

    所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-12任意一项所述的调整跟车状态的预测时间确定方法。
15. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-12任意一项所述的调整跟车状态的预测时间确定方法。
16. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-12任意一项所述的调整跟车状态的预测时间确定方法。
17. 一种车辆，包括如权利要求13所述的调整跟车状态的预测时间确定装置，或者如权利要求14所述的调整跟车状态的预测时间确定设备，或者如权利要求15所述的计算机可读存储介质，或者如权利要求16所述的计算机程序产品。