CN113928325A - 一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

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CN113928325A CN202111545766.4A CN202111545766A CN113928325A CN 113928325 A CN113928325 A CN 113928325A CN 202111545766 A CN202111545766 A CN 202111545766A CN 113928325 A CN113928325 A CN 113928325A
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Abstract

本发明公开了一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法通过车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息对存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件下的车道异常、方向盘控制异常或路径异常进行监测，并生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。通过实施本发明以使驾驶员在接管车辆时能够确定具体的接管原因，降低事故发生的风险。

Description

一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着智能网联汽车的快速发展，ADAS(高级驾驶辅助系统)中组合驾驶辅助系统在量产汽车中的配置率越来越高，功能越来越强大，用户体验不断提升。组合驾驶辅助系统属于2级自动化，其能在运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制。且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和时间探测与响应能力。设计运行条件是驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
目前主流的组合驾驶辅助系统在因不满足设计运行条件退出时，仅给驾驶员简单的提示：提示音或者在仪表盘提示“请接管方向盘”，驾驶员并不能清楚系统是什么原因导致退出，从而延长判定路况的时间，增加了发生事故的风险。
发明内容
本发明实施例提供一种驾驶辅助接管提示方法，能对车辆不满足设计运行条件的各种情况进行甄别，并生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员在接管车辆时能够确定具体的接管原因，降低事故发生的风险。
本发明一实施例提供了一种驾驶辅助接管提示方法，包括获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置；
在根据所述车道线信息以及所述车辆位置判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息；
根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
进一步的，所述在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
进一步的，在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
进一步的，在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；
本发明一实施例提供了一种驾驶辅助接管提示装置，包括：数据获取模块、预警分析模块以及接管提示模块；所述预警分析模块包括：车道预警分析子模块、方向盘预警分析子模块以及路径预警分析子模块；
所述数据获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置；
所述车道预警分析子模块，用于在根据所述车道线信息以及所述车辆位置判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；
所述方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；
所述路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息；
所述接管提示模块，用于根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
进一步的，车道预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
进一步的，方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
进一步的，路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例；
本发明一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例；
本发明一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
通过实施本发明实施例具有如下有益效果：
本发明实施例提供了一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法通过车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息对车辆行驶过程中，存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件下的车道异常、方向盘控制异常或路径异常进行甄别，并根据异常类型生成包含对应异常原因的接管提示信息；相比于现有技术，驾驶人员可以在需要接管车辆时，根据接管提示信息迅速确定是什么原因导致当前车辆行驶不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要进行人工接管。这样能够减少驾驶员对于路况的判断时长，降低事故发生的概率。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种驾驶辅助接管提示方法的流程示意图。
图2是本发明一实施例提供的一种驾驶辅助接管提示装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供了一种驾驶辅助接管提示方法，包括：
步骤S101：获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置。
步骤S102：在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息。
步骤S103：根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
对于步骤S101、车辆行驶区域的车道线信息，包括行驶区域车道线的三次曲线的系数；上述车辆行驶区域的地图信息中包含了行驶区域中各条路径的起点、终点以及交汇点等信息。
对于步骤S102、在本发明中主要对驾驶辅助系统设计运行条件下，车道异常、方向盘控制异常以及路径异常三个方面的进行监测、甄别并进行预警提示。
对于车道异常主要包括：车道宽度异常、车道曲率异常以及车道线丢失；车道异常预警信息主要包括：车道宽度异常预警信息、车道曲率异常预警信息以及车道线丢失预警信息。
在一个优选的实施例中，在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
具体的，根据行驶区域中各车道线的三次曲线系数以及当前时刻车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合，示意性的可以拟合出左二、左一、右一、右二的车道线；
紧接着沿着拟合的相邻车道线，根据不同的纵向距离对相邻车道线进行采样，计算相邻两车道线所对应的采样点之间的平均距离，获得平均车道宽度；然后将平均车道宽度与驾驶辅助系统设计运行条件中的标准车道宽度（即上述预设的标准车道宽度）进行比对，如果在第一预设时长内，平均车道宽度均不在驾驶辅助系统设计运行条件中所设定的标准车道宽度的范围内，此时判定车辆所在的行驶区域的车道宽度不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则生成车道宽度异常预警信息；示意性的，车道宽度异常预警信息可以为“当前行驶区域车道过窄”等。
此外，根据三次曲线求曲率的公式可以计算得出拟合的车道线计算车道曲率在不同纵向距离处的曲率，在车辆行驶的过程中，根据所拟合的车道线计算车道曲率，然后将所计算的车道曲率与驾驶辅助系统设计运行条件中所设定的标准车道曲率进行比对，如果在第二预设时长内所计算得到的车道曲率均小于标准车道曲率，则判定车辆所在的行驶区域的车道曲率不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则此时生成车道曲率异常预警信息；示意性的，车道曲率异常预警信息可以为“当前行驶区域车道曲率过小”等。
再次，如果在车道线拟合阶段，车道线拟合失败，则此时驾驶辅助系统无法根据拟合的车道线控制车辆行驶，则判定不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则此时车道线丢失预警信息；示意性的，车道线丢失预警信息可以为“当前行驶区域车道线丢失”等。
方向盘控制异常主要包括：方向盘扭矩控制异常以及方向盘角速率控制异常；方向盘控制异常预警信息主要包括：方向盘扭矩控制异常预警信息以及方向盘角速率控制异常预警信息；
在一个优选的实施例中，在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
具体的，根据车辆行驶区域中车道线的车道曲率以及车辆的车速，计算车辆行驶过程中所需的理论方向盘扭矩，然后理论方向盘扭矩和在驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若在第三预设时长内，车辆的实际方向盘扭矩不在理论方向盘扭矩的范围内，即判定实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则说明在驾驶辅助系统控制车辆的方向盘扭矩并不能符合实际的驾驶需求，此时判定车辆不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则此时生成方向盘扭矩控制异常预警信息；示意性的，方向盘扭矩控制异常预警信息可以为“方向盘扭矩控制不符合要求”等。
此外，根据车辆行驶过程中方向盘瞬时转角微分计算出方向盘角速率，将所计算出的方向盘角速率与驾驶辅助系统运行控制条件下所设定的标准方向盘角速率进行比对，若在第四预设时长内，所计算得到的方向盘速率均大于标准方向盘角速率，则判定不满足驾驶辅助系统设计运行条件，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则此时生成方向盘角速率控制异常预警信息；示意性的，方向盘角速率控制异常预警信息可以为“方向盘角速率控制不符合要求”等。
路径异常主要包括：路径通行异常以及路径交汇路口异常；路径异常预警信息主要包括：路径通行异常预警信息以及路径交汇路口异常预警信息。
在一个优选的实施例中，在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
具体的，根据车辆位置的经纬度，确定车辆在地图中的定位，然后提取出车辆当前所在路径的路径信息，路径信息包括路径的起点位置、终点位置、该路径与其他路径的交汇路口位置以及交汇路口所对应的交汇路径数目等；
紧接着，根据车辆位置以及所对应的路径信息中路径的终点位置，判定车辆前方是否为道路尽头，如果是，则表明驾驶辅助系统已经无法继续控制车辆的行驶，不满足驾驶辅助系统设计运行条件，此时判定存在路径通信异常，生成路径通行异常预警信息；示意性的，路径通信异常预警信息可以为：“前方道路尽头”；
此外，根据车辆位置、所对应的路径信息中交汇路口的位置以及交汇路口的交汇路径数目，确定车辆前方的交汇路口的交汇路径数目是否超过驾驶辅助系统设计运行条件中所设定的标准路径数目（即上述预设的标准路径数目），如果超过表明，交汇路口复杂度高无法基于驾驶辅助系统继续控制车辆运行，需要退出驾驶辅助系统由驾驶员接管车辆，则此时生成路径交汇路口异常预警信息；示意性的，路径交汇路口异常预警信息可以为“交汇路口复杂度高”等。
需要说明的是，在本发明中“车辆前方”指的是沿车辆前进方向，与车辆相距预设距离的位置，该预设距离可以根据实际情况进行调整。
对于步骤S103、在一个优选的实施例中，若在设定的时间周期内（例如3秒为一个周期）只生成一种异常预警信息，跟将该异常预警信息作为异常原因提示，然后生成接管提示信息；例如，生成的是车道宽度异常预警信息：“当前行驶区域车道过窄”；则生成的接管提示信息可以为“当前行驶区域车道过窄，请驾驶员接管方向盘”，这样驾驶员根据接管提示信息，即可直接确定接管的原因为“当前行驶区域车道过窄”然后迅速对路况进行一个判断，从而降低事故发生的概率。若在设定的时间周期内生成多种异常预警信息，则根据异常预警信息的生成时间前后，将最先生成异常预警信息，作为选定的异常预警信息，然后生成接管提示信息。例如，在一个时间周期内生成的是车道宽度异常预警信息：“当前行驶区域车道过窄”；以及，车道曲率异常预警信息：“当前行驶区域车道曲率过小”，且车道宽度异常预警信息是在第1秒的时候生成，车道曲率异常预警信息是在第2秒的时候生成，则此时将车道宽度异常预警信息作为选定的异常预警信息，然后生成的接管提示信息为“当前行驶区域车道过窄，请驾驶员接管方向盘”。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；
如图2所示，本发明一实施例提供了一种驾驶辅助接管提示装置，包括：数据获取模块、预警分析模块以及接管提示模块；所述预警分析模块包括：车道预警分析子模块、方向盘预警分析子模块以及路径预警分析子模块；
所述数据获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置；
所述车道预警分析子模块，用于在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；
所述方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；
所述路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息；
所述接管提示模块，用于根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
在一个优选的实施例中，车道预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
在一个优选的实施例中，方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
在一个优选的实施例中，路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例；
本发明一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例；
本发明一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
上述存储介质为计算机可读存储介质，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random AccessMemory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助接管提示方法，其特征在于，包括：
获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置；
在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息；
根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助接管提示方法，其特征在于，在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
3.如权利要求2所述的驾驶辅助接管提示方法，其特征在于，在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
4.如权利要求1所述的驾驶辅助接管提示方法，其特征在于，在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
5.一种驾驶辅助接管提示装置，其特征在于，包括：数据获取模块、预警分析模块以及接管提示模块；所述预警分析模块包括：车道预警分析子模块、方向盘预警分析子模块以及路径预警分析子模块；
所述数据获取模块，用于获取车辆的行驶状态信息、车辆行驶区域的车道线信息以及车辆行驶区域的地图信息；其中，所述行驶状态信息包括；车速、方向盘扭矩、方向盘瞬时转角微分以及车辆位置；
所述车道预警分析子模块，用于在根据所述车道线信息以及所述车辆位置，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的车道异常时，生成车道异常预警信息；
所述方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息；
所述路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息；
所述接管提示模块，用于根据所述车道异常预警信息、所述方向盘控制异常预警信息或所述路径异常预警信息，生成包含对应的异常原因提示的接管提示信息，以使驾驶员根据所述接管提示信息确定接管原因并进行车辆接管。
6.如权利要求5所述的驾驶辅助接管提示装置，其特征在于，车道预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车辆行驶区域的车道线的三次曲线系数以及车辆位置，对车辆前方的各车道线进行拟合；
计算所拟合的相邻车道线之间的平均车道宽度，将平均车道宽度与预设的标准车道宽度进行比对，若在第一预设时长内，平均车道宽度均不符合所述标准车道宽度，则判定车道宽度异常，生成车道宽度异常预警信息；
根据所拟合的车道线计算车道曲率，将车道曲率与预设的标准车道曲率进行比对，若在第二预设时长内，车道曲率均小于所述标准车道曲率，则判定车道曲率异常，生成车道曲率异常预警信息；
若车道线拟合失败，则判定车道线丢失，生成车道线丢失预警信息。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助接管提示装置，其特征在于，方向盘预警分析子模块，用于在根据所述车速、所述方向盘扭矩以及所述方向盘瞬时转角微分，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的方向盘控制异常时，生成方向盘控制异常预警信息，具体包括：
根据车道曲率以及车速计算理论方向盘扭矩，将理论方向盘扭矩与驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩进行比对，若第三预设时长内，驾驶辅助系统控制下车辆的实际方向盘扭矩不符合理论方向盘扭矩，则判定方向盘扭矩控制异常，生成方向盘扭矩控制异常预警信息；
根据方向盘瞬时转角微分计算方向盘角速率，将方向盘角速率与预设的标准方向盘角速率进行比对，若第四预设时长内，方向盘角速率均大于所述标准方向盘角速率，则判定方向盘角速率控制异常，生成方向盘角速率控制异常预警信息。
8.如权利要求5所述的驾驶辅助接管提示装置，其特征在于，路径预警分析子模块，用于在根据所述车辆位置以及所述地图信息，判定存在不满足驾驶辅助系统设计运行条件的路径异常时，生成路径异常预警信息，具体包括：
根据车辆位置从所述地图信息中提取与所述车辆位置对应的路径信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方为道路尽头时，判定存在路径通行异常，生成路径通行异常预警信息；
在根据所述路径信息判定车辆前方交汇路口的交汇路径数目超过预设的标准路径数目时，判定存在路径交汇路口异常，生成路径交汇路口异常预警信息。
9.一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的驾驶辅助接管提示方法。
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