CN114643989A - 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质 - Google Patents

车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114643989A
CN114643989A CN202011502110.XA CN202011502110A CN114643989A CN 114643989 A CN114643989 A CN 114643989A CN 202011502110 A CN202011502110 A CN 202011502110A CN 114643989 A CN114643989 A CN 114643989A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
changing
current speed
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011502110.XA
Other languages
English (en)
Inventor
杨浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pateo Connect and Technology Shanghai Corp
Original Assignee
Pateo Connect and Technology Shanghai Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pateo Connect and Technology Shanghai Corp filed Critical Pateo Connect and Technology Shanghai Corp
Priority to CN202011502110.XA priority Critical patent/CN114643989A/zh
Publication of CN114643989A publication Critical patent/CN114643989A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质。所述方法包括以下步骤：响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。该方法避免了人为主动观察道路情况及与障碍车辆的距离等信息，具有较强的客观性，响应到转向灯闪烁后，即自动进行后面的步骤，安全可靠，判断准确，即使是在下雨天或者后视镜的位置不合适或视觉存在盲区等情况下，仍能准确判断是否发出变道提示。

Description

车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质
技术领域
本发明涉及安全驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质。
背景技术
车辆变道是在车辆行驶过程中的一种常见操作。当前车辆行驶中，需要超车变道的时候，驾驶员需要打开左转向灯或者右转向灯，然后观察左后视镜或者右后视镜后方车辆的行车状态和距离后，再进行下一步操作。这种方式中，驾驶员必须主动观察后视镜，判断后方来车情况，缺少机动性和客观数据判断，如果是对于刚上路的新手司机来说，判断难度更高。而在某些情况下，例如下雨天，通常无法通过后视镜清晰地观察车辆后方路况，或者由于后视镜的位置不合适或视觉存在盲区等原因，使驾驶员无法及时看到相关车辆，进而导致车辆变道时机判断不准确，容易导致交通事故。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质，以解决现有变道方式机动性不佳、判断客观性水平低以及在下雨天变道时机判断不准确等问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆；
根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；
根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；
根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
作为进一步优选的技术方案，所述响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离之后，还包括：显示车辆后视镜影像，标注所述距离至车辆后视镜影像中，然后根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离。
作为进一步优选的技术方案，在根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离之前，还包括：根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间；
或，比较变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速与车速阈值，若变道车辆当前车速大于车速阈值，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；若变道车辆当前车速小于或等于车速阈值，则控制不执行变道提示。
作为进一步优选的技术方案，所述根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离，包括：
比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及变道完成预计时间，确定第一安全距离；
根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间；比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和第二时间，确定第二安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及第二时间，确定第二安全距离。
作为进一步优选的技术方案，所述根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间之前，还包括：
预设冗余系数，根据变道完成预计时间和冗余系数，确定冗余时间；所述冗余系数用于表征冗余时间与变道完成预计时间的比例。
作为进一步优选的技术方案，所述根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示，包括：
若障碍车辆与变道车辆之间的距离小于第一安全距离，则判断进行一级变道提示；
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第一安全距离，且小于第二安全距离，则判断进行二级变道提示；
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第二安全距离，则判断进行三级变道提示或不进行变道提示。
第二方面，本发明提供了一种车辆辅助变道装置，包括：
距离获取模块，用于获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆；
第一安全距离和第二安全距离确定模块，用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；
变道提示判断模块，用于根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；
执行模块，用于执行变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
作为进一步优选的技术方案，所述装置还包括：变道完成预计时间确定模块，用于根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的车辆辅助变道方法响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；并根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；然后根据障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；最后根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。该方法根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定了两个安全距离，即第一安全距离和第二安全距离，能够确定出不同车速下的第一安全距离和第二安全距离，距离计算方式简单可靠，无主观性，进而根据这两个安全距离和障碍车辆与变道车辆之间的距离判断是否进行变道提示。
上述方法避免了人为主动观察道路情况及与障碍车辆的距离等信息，具有较强的客观性，响应到转向灯闪烁后，即自动进行后面的步骤，安全可靠，判断准确，即使是在下雨天或者后视镜的位置不合适或视觉存在盲区等情况下，仍能准确判断是否发出变道提示。
进一步地，上述方法在判断是否进行变道提示时，采用了分级提示的方式，即障碍车辆与变道车辆之间的距离在不同的安全距离之内时，所采取的变道提示策略不同，驾驶员根据不同的变道提示进行相应操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例1提供的车辆辅助变道方法的流程图；
图2是本发明实施例2提供的车辆辅助变道方法的流程图；
图3是本发明实施例3提供的车辆辅助变道方法的流程图；
图4是本发明实施例4提供的车辆辅助变道装置的结构示意图；
图5是本发明实施例5提供的电子设备的结构示意图。
图标：410-距离获取模块；420-第一安全距离和第二安全距离确定模块；430-变道提示判断模块；440-执行模块；501-处理器；502-存储器；503-输入装置；504-输出装置。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例1
图1是本实施例提供的一种车辆辅助变道方法的流程图，本实施例适用于在车辆行驶过程中的变道提示。该方法可以由车辆辅助变道装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。
如图1所示，本实施例提供了第一种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
S110、响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆。
本实施例的车辆辅助变道方法是基于车辆转向灯闪烁而进行的，即如果转向灯不闪烁，说明驾驶员没有变道的意图，则不进行后续的步骤。在转向灯闪烁后，随即获取障碍车辆与变道车辆之间的距离，该距离是指障碍车辆的车头与变道车辆的车尾之间的纵向距离，即沿行车道的距离。
待变道车道内通常会有多辆车，其中与变道车辆距离最近的车辆为障碍车辆，障碍车辆优选为变道车辆后方的车辆、侧后方的车辆或侧方的车辆。
可选地，采用雷达获取障碍车辆与变道车辆之间的距离。
S120、根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离。
本实施例中根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定了两个安全距离，即第一安全距离和第二安全距离，能够确定出不同车速下的第一安全距离和第二安全距离，距离计算方式简单可靠，无主观性，进而根据这两个安全距离和障碍车辆与变道车辆之间的距离判断是否进行变道提示。
可选地，上述变道完成预计时间可以是提前预设的，也可以根据历史变道完成时间确定变道完成预计时间。本实施例中的变道完成预计时间是预设的，预设的变道完成预计时间例如为3s。
优选地，所述历史变道时间是剔除车速在低于10km/h和变道时间高于10s的历史变道时间，以排除在堵车等时间过长的变道情形，保证数据的精准性。
优选地，所述根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离，包括：
比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及变道完成预计时间，确定第一安全距离。可选地，可将车速和变道完成预计时间相乘，得到第一安全距离，该车速是指采用上述方法得到的用于确定第一安全距离的车速，该车速优选为变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速中的较大值，或者当变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速时，也可以为两个车速之间的某一车速值，充分考量到障碍车辆在车速较高时对变道车辆变道安全距离的影响。
根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间；比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和第二时间，确定第二安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及第二时间，确定第二安全距离。上述冗余时间可以提前预设，也可以根据一定的规则计算得到，本实施例中采用预设的方式，例如可预设冗余时间为0.5s。第二安全距离可以为车速和第二时间的乘积，该车速是指采用上述方法得到的用于确定第二安全距离的车速。
S130、根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示。
本步骤对障碍车辆与变道车辆之间的距离位于不同的安全距离内采用不同的变道提示策略。
优选地，所述根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示，包括：
若障碍车辆与变道车辆之间的距离小于第一安全距离，则判断进行一级变道提示。当障碍车辆与变道车辆之间的距离小于第一安全距离，此时上述两辆车之间的距离已经过近，说明不适合变道，此时判断进行一级变道提示。上述一级变道提示可以是车内闪烁红色警示灯、高频率或高音调警示音、或中控屏幕高频率闪动等。
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第一安全距离，且小于第二安全距离，则判断进行二级变道提示。当障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第一安全距离，且小于第二安全距离，此时上述两辆车之间的距离既不太小也不是太大，说明需要谨慎变道，此时判断进行二级变道提示。上述二级变道提示可以是车内闪烁黄色警示灯、中频率或中音调警示音、或中控屏幕中频率闪动等。
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第二安全距离，则判断进行三级变道提示或不进行变道提示。当障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第二安全距离，此时上述两辆车之间的距离已经较大，说明变道基本无危险，可变道，此时判断进行三级变道提示或不进行变道提示。上述三级变道提示可以是车内闪烁绿色警示灯、低频率或低音调警示音、或中控屏幕低频率闪动等。
S140、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
实施例2
如图2所示，本实施例提供了第二种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
S210、响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离，显示车辆后视镜影像，标注所述距离至车辆后视镜影像中；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆。
车辆后视镜影像可以显示在车辆中控屏幕等显示设备或移动终端中，并且将上述距离标注在影像中，从而能使驾驶员更加清晰准确的获知本车与障碍车辆之间的距离以及车辆后方的路况。
其中，“标注所述距离至车辆后视镜影像中”还可以是在“显示车辆后视镜影像”之前或之时发生。“显示车辆后视镜影像”还可以是在“获取障碍车辆与变道车辆之间的距离”之前或之时发生。
S220、根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间。上述历史变道完成时间可提前采集并处理得到，例如可以为所有变道完成时间的算术平均值。
S230、比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及变道完成预计时间，确定第一安全距离。
S240、预设冗余系数，根据变道完成预计时间和冗余系数，确定冗余时间；所述冗余系数用于表征冗余时间与变道完成预计时间的比例。上述冗余系数例如可以为1/7～1/5，优选为1/6。上述冗余时间可以为变道完成预计时间与冗余系数的乘积。
S250、根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间；比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和第二时间，确定第二安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及第二时间，确定第二安全距离。
S260、根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示。
S270、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
需要说明的是，在不影响整体步骤实施的基础上，本实施例未提及的内容与实施例1相同。
实施例3
如图3所示，本实施例提供了第三种车辆辅助变道方法，包括以下步骤：
S310、响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆。
S320、比较变道车辆当前车速与车速阈值，若变道车辆当前车速大于车速阈值，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；若变道车辆当前车速小于或等于车速阈值，则控制不执行变道提示。
当待变道车辆处于刚启动出库或处于拥堵时，车速往往很低，此时障碍车辆与待变道车辆的距离通常很近，如果单纯依据距离来判断是否存在变道的危险性，则存在误判和误报的可能性极大，用户的体验感较低。因此，通过比较变道车辆当前车速与车速阈值的大小，来确定是否进行下一步控制操作。如果变道车辆当前车速大于车速阈值，则进行下一步，如果变道车辆当前车速小于或等于车速阈值，则说明变道车辆当前车速过低，无需进行变道提示，控制不执行变道提示。
本实施例中比较变道车辆当前车速与车速阈值的时机仅是一种示例，除在步骤S310和S330之间，还可以设置于响应于转向灯闪烁之后，即比较变道车辆当前车速与车速阈值，然后根据判断结果，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离或控制不执行变道提示。
上述“车速阈值”用于表征是否需要进行车辆变道提示。该阈值例如可以为10km/h，也可以预设在所述车辆辅助变道装置内。
S330、根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离。
S340、根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示。
S350、根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
需要说明的是，在不影响整体步骤实施的基础上，本实施例未提及的内容与实施例1相同。
实施例4
如图4所示，本实施例提供了一种车辆辅助变道装置，包括：
距离获取模块410，用于获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆。
第一安全距离和第二安全距离确定模块420，用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离。
优选地，所述第一安全距离和第二安全距离确定模块420包括第一安全距离确定模块和第二安全距离确定模块，第一安全距离确定模块用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离；第二安全距离确定模块用于根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间，根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和第二时间，确定第二安全距离。
变道提示判断模块430，用于根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示。
优选地，若障碍车辆与变道车辆之间的距离小于第一安全距离，则判断进行一级变道提示；若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第一安全距离，且小于第二安全距离，则判断进行二级变道提示；若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第二安全距离，则判断进行三级变道提示或不进行变道提示。
执行模块440，用于执行变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
本实施例可执行本申请任意实施例所提供的车辆辅助变道方法，具备执行车辆辅助变道方法相应的功能模块和有益效果。
进一步地，该装置还包括：变道完成预计时间确定模块，设置于距离获取模块和第一安全距离和第二安全距离确定模块之间，用于根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间。
进一步地，该装置还包括：变道车辆当前车速与车速阈值比较模块，设置于距离获取模块和第一安全距离和第二安全距离确定模块之间，用于比较变道车辆当前车速与车速阈值，若变道车辆当前车速大于车速阈值，则根据变道车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；若变道车辆当前车速小于或等于车速阈值，则控制不执行变道提示。
实施例5
如图5所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI(Graphical UserInterface，图形用户界面)的的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆辅助变道方法对应的程序指令/模块(例如，车辆辅助变道装置中的距离获取模块410、第一安全距离和第二安全距离确定模块420、变道提示判断模块430和执行模块440)。处理器501通过运行存储在存储器502中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆辅助变道方法。
存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器502可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
该电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
实施例6
本实施例提供了一种介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆辅助变道方法，其特征在于，包括以下步骤：
响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆；
根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；
根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；
根据变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述响应于转向灯闪烁，获取障碍车辆与变道车辆之间的距离之后，还包括：显示车辆后视镜影像，标注所述距离至车辆后视镜影像中，然后根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离。
3.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，在根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离之前，还包括：根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间；
或，比较变道车辆当前车速与车速阈值，若变道车辆当前车速大于车速阈值，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；若变道车辆当前车速小于或等于车速阈值，则控制不执行变道提示。
4.根据权利要求1所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离，包括：
比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及变道完成预计时间，确定第一安全距离；
根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间；比较变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速，若变道车辆当前车速小于障碍车辆当前车速，则根据障碍车辆当前车速和第二时间，确定第二安全距离；若变道车辆当前车速大于或等于障碍车辆当前车速，则根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速、或变道车辆当前车速和障碍车辆当前车速之间的任意速度，以及第二时间，确定第二安全距离。
5.根据权利要求4所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述根据变道完成预计时间和冗余时间，确定第二时间之前，还包括：
预设冗余系数，根据变道完成预计时间和冗余系数，确定冗余时间；所述冗余系数用于表征冗余时间与变道完成预计时间的比例。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆辅助变道方法，其特征在于，所述根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示，包括：
若障碍车辆与变道车辆之间的距离小于第一安全距离，则判断进行一级变道提示；
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第一安全距离，且小于第二安全距离，则判断进行二级变道提示；
若障碍车辆与变道车辆之间的距离大于或等于第二安全距离，则判断进行三级变道提示或不进行变道提示。
7.一种车辆辅助变道装置，其特征在于，包括：
距离获取模块，用于获取障碍车辆与变道车辆之间的距离；所述障碍车辆为待变道车道内与变道车辆距离最近的车辆；
第一安全距离和第二安全距离确定模块，用于根据变道车辆当前车速、障碍车辆当前车速和变道完成预计时间，确定第一安全距离和第二安全距离；
变道提示判断模块，用于根据所述障碍车辆与变道车辆之间的距离，以及确定得到的第一安全距离和第二安全距离，判断是否进行变道提示；
执行模块，用于执行变道提示判断结果，执行变道提示或不执行变道提示。
8.根据权利要求7所述的车辆辅助变道装置，其特征在于，所述装置还包括：变道完成预计时间确定模块，用于根据历史变道完成时间，确定变道完成预计时间。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法。
CN202011502110.XA 2020-12-17 2020-12-17 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质 Pending CN114643989A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011502110.XA CN114643989A (zh) 2020-12-17 2020-12-17 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011502110.XA CN114643989A (zh) 2020-12-17 2020-12-17 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114643989A true CN114643989A (zh) 2022-06-21

Family

ID=81990868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011502110.XA Pending CN114643989A (zh) 2020-12-17 2020-12-17 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114643989A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116653965A (zh) * 2023-07-31 2023-08-29 福思(杭州)智能科技有限公司 车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116653965A (zh) * 2023-07-31 2023-08-29 福思(杭州)智能科技有限公司 车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器
CN116653965B (zh) * 2023-07-31 2023-10-13 福思(杭州)智能科技有限公司 车辆变道重规划触发方法、装置及域控制器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113071493B (zh) 车辆变道控制的方法、设备、存储介质和程序产品
US20170305365A1 (en) Driving information display apparatus and driving information display method
CN113135193B (zh) 输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品
CN110733426B (zh) 一种视线盲区监测方法、装置、设备及介质
CN113928325B (zh) 一种驾驶辅助接管提示方法、装置、终端设备及存储介质
CN115273477B (zh) 路口驾驶建议推送方法、装置、系统和电子设备
CN108189783B (zh) 车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆
CN114643989A (zh) 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质
CN115476837A (zh) 一种车速控制方法、系统及车辆
CN114463985A (zh) 辅助驾驶的方法、装置、设备及存储介质
CN112699773B (zh) 交通灯识别方法、装置及电子设备
CN116572837A (zh) 一种信息显示控制方法及装置、电子设备、存储介质
CN114379587B (zh) 自动驾驶中避让行人的方法与装置
CN115489536A (zh) 一种驾驶辅助方法、系统、设备及可读存储介质
CN115320593A (zh) 车辆辅助变道方法及装置、电子设备、介质
CN112863249B (zh) 一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质
CN114619949B (zh) 高速公路变道提示方法及装置、车辆、电子设备、介质
CN115123226A (zh) 一种acc跟车距离调节的显示交互方法和系统
CN114252086A (zh) 提示信息的输出方法、装置、设备、介质和车辆
CN112633124A (zh) 一种自动驾驶车辆的目标车判断方法及电子设备
CN112017450A (zh) 可变车道交通控制方法、装置、终端及系统
WO2024114426A1 (zh) 人机共驾控制方法、装置、系统及车辆
CN113805171B (zh) 一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质
CN114379589B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113428176B (zh) 无人车驾驶策略的调整方法、装置、设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination