CN108189783B - 车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆，其中的方法包括：根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息，获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。本发明的方法、装置以及车辆，能够实现行驶路谱的预判，通过路谱预判和行驶状态提醒，有利于驾驶员对车辆当前行驶状态的提前纠错，提高驾驶的舒适性和安全性；可以提高驾驶员操作的规范性，减小车辆结构件的疲劳损伤；具有多种危险提醒方式，增加提醒的辨识度；将监控模式分为日间模式和夜间模式，能够提高对夜间行驶安全的监控。

Description

车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶状态监控方法、装置。

背景技术

轮式起重机既能在公路路面高速长距离行驶，又可行驶于崎岖不平或泥泞场地。对于不同的行驶路面，其路面的不平度会影响起重机行驶时的颠簸程度，从而影响其行驶质量、车辆的动力性以及车身结构件的动态应力。在不同行驶路谱下，轮式起重机的悬架刚度过硬或过软，都会影响驾驶的舒适性，同时，由于起重机本身的自重大，当行驶路面起伏较大或崎岖不平，车辆以较高的速度行驶或者转向角度过大时，都有可能引起起重机结构件很大的动态应力。如果起重机长时间行驶于该种状态，则会加快结构件的疲劳损伤，甚至可能造成结构件的应力性断裂。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆。

根据本公开的一个方面，提供一种车辆行驶状态监控方法，包括：获取图像采集装置采集的路面图像信息以及雷达装置采集的路面平整度信息；获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息；根据所述路面图像信息以及所述路面平整度信息获得路谱信息；获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将所述行驶状态基准信息与所述当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。

可选地，所述行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息；所述获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息包括：确定监控模式，其中，所述监控模式包括：日间模式、夜间模式；如果所述监控模式为日间模式，则获取与所述路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息；如果所述监控模式为夜间模式，则获取与所述路谱信息相对应的所述夜间行驶状态基准信息。

可选地，所述确定监控模式包括：获取车灯状态信息，基于所述车灯状态信息确定所述监控模式为日间模式或夜间模式；或者，获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于所述车外光线强度确定所述监控模式为日间模式或夜间模式。

可选地，所述根据所述路面图像信息以及所述路面平整度信息获得路谱信息包括：定时获取所述路面图像信息以及所述路面平整度信息；采用预设的路谱计算模型并根据所述路面图像信息和所述路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得所述功率谱密度曲线的纵向幅值变化率。

可选地，所述基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求包括：获取所述行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围；判断所述当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的所述数值限定范围内；如果是，则确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定所述当前行驶状态信息中超过所述数值限定范围的状态参数。

可选地，所述进行相应的处理包括：如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则基于超过所述数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，其中，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式；如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则在显示装置中显示所述当前行驶状态信息。

可选地，所述行驶状态基准信息中的状态参数和所述当前行驶状态信息中的状态参数包括：车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息。

可选地，所述获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息包括：通过车速传感器实时采集当前车速值；通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值；通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值；通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值；通过灯光检测装置检测车灯状态信息。

可选地，基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取所述路面图像信息、所述路面平整度信息、所述当前行驶状态信息。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆行驶状态监控装置，包括：信息获取模块，用于获取图像采集装置采集的路面图像信息以及雷达装置采集的路面平整度信息；获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息；图像处理模块，用于根据所述路面图像信息以及所述路面平整度信息获得路谱信息；状态比对模块，用于获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将所述行驶状态基准信息与所述当前行驶状态信息进行比对；预判处理模块，用于基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。

可选地，所述行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息；所述状态比对模块，用于确定监控模式，其中，所述监控模式包括：日间模式、夜间模式；如果所述监控模式为日间模式，则获取与所述路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息；如果所述监控模式为夜间模式，则获取与所述路谱信息相对应的所述夜间行驶状态基准信息。

可选地，所述状态比对模块，用于获取车灯状态信息，基于所述车灯状态信息确定所述监控模式为日间模式或夜间模式；或者，获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于所述车外光线强度确定所述监控模式为日间模式或夜间模式。

可选地，所述信息获取模块，用于定时获取所述路面图像信息以及所述路面平整度信息；所述图像处理模块，用于采用预设的路谱计算模型并根据所述路面图像信息和所述路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得所述功率谱密度曲线的纵向幅值变化率。

可选地，所述状态比对模块，用于获取所述行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围；判断所述当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的所述数值限定范围内；所述预判处理模块，用于如果是，则确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定所述当前行驶状态信息中超过所述数值限定范围的状态参数。

可选地，所述预判处理模块，用于如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则基于超过所述数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，其中，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式；如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则在显示装置中显示所述当前行驶状态信息。

可选地，所述行驶状态基准信息中的状态参数和所述当前行驶状态信息中的状态参数包括：车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息。

可选地，所述信息获取模块，用于通过车速传感器实时采集当前车速值；通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值；通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值；通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值；通过灯光检测装置检测车灯状态信息。

可选地，所述信息获取模块，用于基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取所述路面图像信息、所述路面平整度信息、所述当前行驶状态信息。

根据本公开的又一方面，提供一种车辆，包括：如上所述的车辆行驶状态监控装置。

可选地，所述车辆包括：轮式起重机。

根据本公开的又一方面，提供一种车辆行驶状态监控装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上任一项所述的车辆行驶状态监控方法。

根据本公开的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆行驶状态监控方法。

本公开的车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆，根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息，获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理；能够实现行驶路谱的预判，通过路谱预判和行驶状态提醒，有利于驾驶员对车辆当前行驶状态的提前纠错，提高驾驶的舒适性和安全性；可以提高驾驶员操作的规范性，减小车辆结构件的疲劳损伤；具有多种危险提醒方式，增加提醒的辨识度；将监控模式分为日间模式和夜间模式，能够提高对夜间行驶安全的监控。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开的车辆行驶状态监控方法的一个实施例的流程示意图；

图2为根据本公开的车辆行驶状态监控方法的另一个实施例的流程示意图；

图3为根据本公开的车辆行驶状态监控装置的一个实施例的模块以及与其它装置的连接示意图；

图4为根据本公开的车辆行驶状态监控装置的另一个实施例的模块示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本公开进行更全面的描述，其中说明本公开的示例性实施例。下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下文中的“第一”、“第二”等仅用于描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

图1为根据本公开的车辆行驶状态监控方法的一个实施例的流程示意图，如图1所示：

步骤101，获取图像采集装置采集的路面图像信息以及雷达装置采集的路面平整度信息。图像采集装置包括摄像头等。

步骤102，获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息。车辆状态采集装置可以为多种传感器，行驶状态信息包括车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息等。

步骤103，根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息。

路谱指道路路面谱，简称路谱，指的是路面不平度的功率谱密度曲线。作为汽车振动输入的路面不平度，主要采用位移功率谱密度描述其统计特性，路面不平度的时间历程可以视作平稳随机过程处理。可以采集车辆前方的路面图像信息以及平整度信息，平整度信息可以作为图像识别的修正信息。

步骤104，获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。

在一个实施例中，预先存储与多种路谱信息相对应的多种行驶状态基准信息，行驶状态基准信息包括行驶的最大车速、悬架刚度以及一轴轮胎的最大转向角度等，并且行驶状态基准信息分为日间模式和夜间模式两种。

获取行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围，判断当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的数值限定范围内，如果是，则确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定当前行驶状态信息中超过数值限定范围的状态参数。

如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则基于超过数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式等。例如，如果确定当前行驶状态偏离状态参数的基准值，则通过人机交互系统进行声光报警和文字提醒，告知驾驶员需调整行驶状态，可以指导驾驶员调整车辆的行驶状态，例如降低车速、减小车轮转角、调整悬架刚度等。可以通过车载显示器对驾驶员进行视觉提醒，相应指示灯进行闪烁报警，并有文字提示，为防止驾驶员不便于观察文字提示，车载显示器同时进行语音播报提醒。如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则在显示装置中显示当前行驶状态信息等。

上述实施例中的车辆行驶状态监控方法，可以实现对行驶方向的路谱进行预判，并将与预判的路谱对应的行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果通过人机交互系统实时告知驾驶员当前行驶状态是否安全，如果当前行驶状态偏离基准状态时，会提醒驾驶员调整车辆行驶状态，从而减少错误行驶带来的起重机结构件的疲劳损伤，提高行驶的舒适性和安全性。

在一个实施例中，行驶状态基准信息中的状态参数和当前行驶状态信息中的状态参数可以有多种，包括车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息等。可以通过车速传感器实时采集当前车速值，通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值，通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值，通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值，通过灯光检测装置检测车灯状态信息等。灯光检测装置可以通过获取车载控制器对于车灯开启的控制状态，确定车灯是否开启。

基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取路面图像信息、路面平整度信息、当前行驶状态信息。安装于车辆前方的图像采集装置拍摄前方N米以内的路面图像，并由雷达装置采集路面的平整度信息，定时对采集的图像和雷达信息进行数字化处理，根据数字化信息生成路谱信息。生成路谱信息的方式可以有多种，例如，采用预设的路谱计算模型并根据路面图像信息和路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得功率谱密度曲线的纵向幅值变化率，即按照相应的控制算法转化为波形曲线，曲线的纵向幅值变化率则为得到的路谱信息。相应的控制算法可以有多种，例如此处的控制算法是指在车身控制器中，通过软件编程将图像采集设备传递过来的数据，转化成控制器可识别的数据代码，在程序中是以点坐标的形式反应曲线。预设的路谱计算模型可以为现有的多种计算模型，路谱计算模型采用的算法可以包括快速傅立叶算法等。

在一个实施例中，当检测到车辆处于行驶状态时，根据预判的路谱和行车灯的开启情况，调取相应路谱下的行驶状态要求，并采集车辆当前的行驶状态，将行驶状态值进行比对，如果当前行驶状态值偏离预置路谱下的行驶状态值时，会通过人机交互界面进行声光报警和文字提醒，告知驾驶员调整当前的行驶状态；如果当前行驶状态满足预置路谱的行驶状态时，人机交互界面则正常显示行驶信息、路谱信息。

由于日间和夜间行驶的可视度差异，因此将预置路谱行驶状态要求分为两种模式。根据行车灯是否开启，确定采用预置路谱的日间模式还是夜间模式。行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息。确定监控模式，监控模式包括：日间模式、夜间模式。如果监控模式为日间模式，则获取与路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息，如果监控模式为夜间模式，则获取与路谱信息相对应的夜间行驶状态基准信息。

确定监控模式可以采用多种方法。例如获取车灯状态信息，基于车灯状态信息确定监控模式为日间模式或夜间模式；或者，获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于车外光线强度确定监控模式为日间模式或夜间模式。确定车灯的开启情况，将预置的路谱行驶状态要求划分为日间模式和夜间模式，可以提升对夜间行车的监控。

图2为根据本公开的车辆行驶状态监控方法的另一个实施例的流程示意图，如图2所示：

步骤201，采集路面图像信息、路面平整度信息以及行驶状体信息。

步骤202，判断车速是否大于0，如果是，则结束，如果否，则进入步骤203。

步骤203，进行图像处理以及路谱预测，根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息。

步骤204，判断车灯是否开启，如果是，则进入步骤206，确定监控模式为夜间模式；如果否，则进入步骤205，确定监控模式为日间模式。

步骤207，获取与预测路谱相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对。

步骤208，判断当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的数值限定范围内，确定当前的状态值是否偏离了基准值；如果是，进入步骤209，如果否，进入步骤210。

步骤209，显示器进行声光报警并进行文字提醒。

步骤210，显示当前行驶状态信息。

上述实施例提供的车辆行驶状态监控方法，能够利用图像处理和图像识别技术实现行驶路谱的预判，通过路谱预判和行驶状态提醒，有利于驾驶员对车辆当前行驶状态的提前纠错，提高驾驶的舒适性和安全性；可以提高驾驶员操作的规范性，减小车辆结构件的疲劳损伤；在进行危险提醒时，不仅有指示灯和文字的视觉提醒，也有语音的听觉提醒，增加提醒的辨识度；通过判断车灯的开或关，将同一路谱下的行驶状态要求分为日间模式和夜间模式，能够提高对夜间行驶安全的监控。

如图3所示，本公开提供一种车辆行驶状态监控装置30，包括：信息获取模块31、图像处理模块32、状态比对模块33和预判处理模块34。信息获取模块31获取图像采集装置361采集的路面图像信息以及雷达装置362采集的路面平整度信息，获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息。

信息获取模块31基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取路面图像信息、路面平整度信息、当前行驶状态信息等。行驶状态基准信息中的状态参数和当前行驶状态信息中的状态参数包括：车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息等。信息获取模块31通过车速传感器实时采集当前车速值，通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值，通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值，通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值，通过灯光检测装置检测车灯状态信息。

图像处理模块32根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息。状态比对模块33获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对。预判处理模块34基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理。

在一个实施例中，行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息。状态比对模块33确定监控模式，监控模式包括：日间模式、夜间模式。如果监控模式为日间模式，则状态比对模块33获取与路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息，如果监控模式为夜间模式，则状态比对模块33获取与路谱信息相对应的夜间行驶状态基准信息。

状态比对模块33获取车灯状态信息，基于车灯状态信息确定监控模式为日间模式或夜间模式；或者，状态比对模块33获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于车外光线强度确定监控模式为日间模式或夜间模式。

信息获取模块31定时获取路面图像信息以及路面平整度信息。图像处理模块32采用预设的路谱计算模型并根据路面图像信息和路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得功率谱密度曲线的纵向幅值变化率。

状态比对模块33获取行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围，判断当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的数值限定范围内。如果是，则预判处理模块34确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则预判处理模块34确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定当前行驶状态信息中超过数值限定范围的状态参数。

如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则预判处理模块34基于超过数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，其中，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式。如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则预判处理模块34在显示装置中显示当前行驶状态信息。

在一个实施例中，本公开提供一种车辆，包括如上任一实施例中的车辆行驶状态监控装置。车辆包括轮式起重机等。

图4为根据本公开的车辆行驶状态监控装置的另一个实施例的模块示意图。如图4所示，该装置可包括存储器41、处理器42、通信接口43以及总线44。存储器41用于存储指令，处理器42耦合到存储器41，处理器42被配置为基于存储器41存储的指令执行实现上述的车辆行驶状态监控方法。

存储器41可以为高速RAM存储器、非易失性存储器(NoN-volatile memory)等，存储器41也可以是存储器阵列。存储器41还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器42可以为中央处理器CPU，或专用集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开的车辆行驶状态监控方法的一个或多个集成电路。

在一个实施例中，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一实施例涉及的车辆行驶状态监控方法。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

上述实施例提供的车辆行驶状态监控方法、装置以及车辆，根据路面图像信息以及路面平整度信息获得路谱信息，获取与路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将行驶状态基准信息与当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理；能够利用图像处理和图像识别技术实现行驶路谱的预判，通过路谱预判和行驶状态提醒，有利于驾驶员对车辆当前行驶状态的提前纠错，提高驾驶的舒适性和安全性；可以提高驾驶员操作的规范性，减小车辆结构件的疲劳损伤；在进行危险提醒时，不仅有指示灯和文字的视觉提醒，也有语音的听觉提醒，增加提醒的辨识度；通过判断车灯的开或关，将同一路谱下的行驶状态要求分为日间模式和夜间模式，能够提高对夜间行驶安全的监控。

可能以许多方式来实现本公开的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (16)

1.一种车辆行驶状态监控方法，包括：

获取图像采集装置采集的路面图像信息以及雷达装置采集的路面平整度信息；

获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息；

根据所述路面图像信息以及所述路面平整度信息获得路谱信息；

其中，定时获取所述路面图像信息以及所述路面平整度信息；采用预设的路谱计算模型并根据所述路面图像信息和所述路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得所述功率谱密度曲线的纵向幅值变化率；

获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将所述行驶状态基准信息与所述当前行驶状态信息进行比对，基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理；

其中，所述行驶状态基准信息中的状态参数和所述当前行驶状态信息中的状态参数包括：车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息；

获取所述行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围；判断所述当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的所述数值限定范围内；如果是，则确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定所述当前行驶状态信息中超过所述数值限定范围的状态参数。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息；

所述获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息包括：

确定监控模式，其中，所述监控模式包括：日间模式、夜间模式；

如果所述监控模式为日间模式，则获取与所述路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息；如果所述监控模式为夜间模式，则获取与所述路谱信息相对应的所述夜间行驶状态基准信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述确定监控模式包括：

获取车灯状态信息，基于所述车灯状态信息确定所述监控模式为日间模式或夜间模式；或者，

获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于所述车外光线强度确定所述监控模式为日间模式或夜间模式。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述进行相应的处理包括：

如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则基于超过所述数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，其中，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式；

如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则在显示装置中显示所述当前行驶状态信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息包括：

通过车速传感器实时采集当前车速值；通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值；通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值；通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值；通过灯光检测装置检测车灯状态信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，还包括：

基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取所述路面图像信息、所述路面平整度信息、所述当前行驶状态信息。

7.一种车辆行驶状态监控装置，包括：

信息获取模块，用于获取图像采集装置采集的路面图像信息以及雷达装置采集的路面平整度信息；获取车辆状态采集装置采集车辆的当前行驶状态信息；

图像处理模块，用于根据所述路面图像信息以及所述路面平整度信息获得路谱信息；

其中，所述信息获取模块，用于定时获取所述路面图像信息以及所述路面平整度信息；

所述图像处理模块，用于采用预设的路谱计算模型并根据所述路面图像信息和所述路面平整度信息生成功率谱密度曲线，获得所述功率谱密度曲线的纵向幅值变化率；

状态比对模块，用于获取与所述路谱信息相对应的行驶状态基准信息，将所述行驶状态基准信息与所述当前行驶状态信息进行比对；

预判处理模块，用于基于比对结果并根据预设的判决准则确定车辆的当前行驶状态是否满足安全要求，并进行相应的处理；

其中，所述行驶状态基准信息中的状态参数和所述当前行驶状态信息中的状态参数包括：车速、悬架刚度、车轮转角、车身倾斜程度、车灯状态信息；所述状态比对模块，用于获取所述行驶状态基准信息中的状态参数的数值限定范围；判断所述当前行驶状态信息中的状态参数的数值是否在与此状态参数对应的所述数值限定范围内；

所述预判处理模块，用于如果是，则确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，如果否，则确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，并确定所述当前行驶状态信息中超过所述数值限定范围的状态参数。

8.如权利要求7所述的车辆行驶状态监控装置，其中，所述行驶状态基准信息包括：日间行驶状态基准信息和夜间行驶状态基准信息；

所述状态比对模块，用于确定监控模式，其中，所述监控模式包括：日间模式、夜间模式；如果所述监控模式为日间模式，则获取与所述路谱信息相对应的日间行驶状态基准信息；如果所述监控模式为夜间模式，则获取与所述路谱信息相对应的所述夜间行驶状态基准信息。

9.如权利要求8所述的车辆行驶状态监控装置，其中，

所述状态比对模块，用于获取车灯状态信息，基于所述车灯状态信息确定所述监控模式为日间模式或夜间模式；或者，获取感光装置采集的车外光线强度信息，基于所述车外光线强度确定所述监控模式为日间模式或夜间模式。

10.如权利要求7所述的车辆行驶状态监控装置，其中，

所述预判处理模块，用于如果确定车辆的当前行驶状态不满足安全要求，则基于超过所述数值限定范围的状态参数生成提醒信息进行提醒，其中，提醒方式包括：文字信息提醒、声光提醒方式；如果确定车辆的当前行驶状态满足安全要求，则在显示装置中显示所述当前行驶状态信息。

11.如权利要求7所述的车辆行驶状态监控装置，其中，

所述信息获取模块，用于通过车速传感器实时采集当前车速值；通过悬架刚度检测装置获取悬架刚度值；通过转角传感器采集行驶过程中的转向角度值；通过车身倾角传感器获取车身倾斜度值；通过灯光检测装置检测车灯状态信息。

12.如权利要求7所述的车辆行驶状态监控装置，其中，

所述信息获取模块，用于基于车速信息确定车辆是否处于行驶状态，如果是，则获取所述路面图像信息、所述路面平整度信息、所述当前行驶状态信息。

13.一种车辆，其中，包括：

如权利要求7至12任一项所述的车辆行驶状态监控装置。

14.如权利要求13所述的车辆，其中，

所述车辆包括：轮式起重机。

15.一种车辆行驶状态监控装置，其中，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至6中任一项所述的车辆行驶状态监控方法。

16.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆行驶状态监控方法。

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