CN116959256A - 交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN116959256A CN202311011878.0A CN202311011878A CN116959256A CN 116959256 A CN116959256 A CN 116959256A CN 202311011878 A CN202311011878 A CN 202311011878A CN 116959256 A CN116959256 A CN 116959256A
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Abstract

本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。

Description

交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及车路协同体系下智能网联车辆的智能控制技术领域，尤其涉及交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着城市交通研究的深入，精细化交通管控可以让人们出行更加安全高效，右转交通作为城市道路交叉口的重要组成部分逐渐受到重视。
目前，交叉口危险区域车辆右转时，会根据右转车辆的位置信息、方向信息和车速等信息判断车辆是否处于安全车速，以提示驾驶员右转所需的安全车速，从而控制车辆安全右转。但是现在交通会出现智能网联汽车和人工驾驶汽车共存的新型混合状态下右转车辆交叉口通行的情况，仅仅考虑右转车辆位置信息、方向信息和车速等信息的情况，仍然无法保证交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
发明内容
本发明提供了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质，以提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
根据本发明的一方面，提供了一种交叉口车辆右转引导方法，该方法包括：
确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
根据本发明的另一方面，提供了一种交叉口车辆右转引导装置，该装置包括：
行驶信息确定模块，用于确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
右转引导模块，用于根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的交叉口车辆右转引导方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的交叉口车辆右转引导方法。
本发明实施例的技术方案，包括确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图；
图2是根据本发明实施例所适用的分流冲突的示意图；
图3是根据本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图；
图4是根据本发明实施例所适用的合流冲突的示意图；
图5是根据本发明实施例所适用的合流冲突中车队的示意图；
图6是根据本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导装置的结构示意图；
图7是实现本发明实施例的交叉口车辆右转引导方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“参考”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图，本实施例可适用于对交叉口车辆右转的车辆进行引导的情况，该方法可以由交叉口车辆右转引导装置来执行，该交叉口车辆右转引导装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该交叉口车辆右转引导装置可配置于具有交叉口车辆右转引导方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息。
其中，参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，例如图2中的N车为第一参考车辆，N+1车为目标车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，例如图4中N车为目标车辆，N'车为第二参考车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道。
其中，如图4所示灰色和区域为预设合流冲突区域，具体预设合流冲突区域为以第一参考线段作为矩形的两边、以第二参考线段为矩形的一边、以及以第三参考线段作为矩形的一边组成的矩形区域，第一参考线段为第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边的延长线被第二参考线段和第三参考线段所截的第一线段和第二线段，第一线段位于第二参考车辆行驶方向的左侧，第二线段位于第二参考车辆行驶方向的右侧，第二参考线段为所述目标车辆所在道路的道路中线的延长线被第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边所截的线段，第三参考线段为距离第二参考线段第一预设距离且与第二参考车辆行驶方向相同的线段。
如图2所示灰色和区域为预设分流冲突区域，具体预设分流冲突区域为以第四参考线段作为矩形的两边、以第五参考线段为矩形的一边、以及以第六参考线段为矩形的一边组成的矩形区域；第四参考线段为目标车辆所在车道的车道线延长线被第一车道的道路停止线和第三参考线段所截的第一线段和第二线段，第一线段位于目标车辆前进方向的左侧，第二线段位于目标车辆前进方向的右侧；第五参考线段为与目标车辆行驶方向相反且距离第一车道的道路停止线第二预设距离且平行于第一车道的道路停止线的线段；第六参考线段为与目标车辆行驶方向相同且距离第一车道的道路停止线第三预设距离且平行于第一车道的道路停止线的线段。
具体的，目标车辆即要进行右转的车辆，在快到达路口的时候，其可能会遇到合流或者分流的情况，例如图2中分流情况，图4为合流的情况，为了目标车辆在遇到任何一种情况可以快速有效的通行，那么就需要考虑目标车辆和参考车辆之间的联系以及在道路上的行驶情况，对于目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息可以通过车联网技术获得，也可通过车辆的传感器获取两车之间的间距等信息，然后计算得到目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息。
可选的，确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息,还包括：当目标车辆进入信号交叉口控制引导区域时确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，信号交叉口控制引导区域为在第一车道上从第一参考线段到目标车辆所在的道路停止线之间的矩形区域，第一参考线段为与目标车辆行驶方向相反且距离第一车道的道路停止线第一预设距离且平行于第一车道的道路停止线的线段。这样可以确保车辆在有效的区域进行信息的采集，从而确保信息采集的准确性，从而利用采集的信息可以更加准确的引导目标车辆前行。
S120、根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。
具体的，在本申请中可以分为两种情况引导目标车辆右转，第一种为当目标车辆与第一参考车辆之间可能存在分流冲突时，根据目标行驶信息和第一参考行驶信息引导目标车辆右转，例如根据前后两车的间距提醒目标车辆是否需要改变速度前行；第二种为当目标车辆与第二参考车辆之间可能存在合流冲突时，根据目标行驶信息和第二参考行驶信息引导目标车辆右转，例如可以依据第二参考车辆行驶到预设合流冲突区域的时间与目标车辆行驶到预设合流冲突区域的时间的比较结果，合理规划目标车辆的速度，从而实现准确的规划目标车辆右转时遇到的情况。
在一个可能的实施例中，可选的，根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转,包括步骤A1-A4：
步骤A1、若目标车辆的冲突类型为分流冲突，依据目标行驶信息和参考行驶信息，确定目标车辆的第一参考信息、第一参考车辆的第二参考信息和目标车辆和第一参考车辆之间的当前间距。
其中，分流冲突为目标车辆和第一参考车辆在预设分流冲突区域的车辆状态，第一参考信息为目标车辆的制动距离、目标车辆的当前速度、目标车辆的当前加速度、目标车辆的制动时间和车辆类型，第二参考信息包括第一参考车辆的制动距离、第一参考车辆的当前速度、第一参考车辆的当前加速度和车辆类型，车辆类型包括智能联网汽车和人工驾驶汽车。
步骤A2、将第一参考信息、第二参考信息和当前间距输入到分流冲突模型中，获得目标车辆与第一参考车辆之间的行驶距离，分流冲突模型为用于描述目标车辆与第一参考车辆之间相对行驶距离的模型。
其中，分流冲突模型可以表示为：
其中，dn为第一参考车辆的制动距离，dn+1为目标车辆的制动距离，ln为第一参考车辆的车场，Sn+1(t)为目标车辆和第一参考车辆之间的当前间距，an(t)为第一参考车辆的当前速度，vn(t)为第一参考车辆的当前加速度,an+1(t)为目标车辆的当前速度，vn+1(t)为目标车辆的当前加速度，tb为目标车辆的制动时间,Δv为人工驾驶汽车的历史行驶平均速度，ā为人工驾驶汽车的历史行驶平均加速度，γ为车辆类型的选值，k为车辆类型系数。
可选的，若第一参考车辆的车辆类型为人工驾驶汽车，则分流冲突模型中包含随机波动距离d1，若第一参考车辆的车辆类型为智能联网汽车，则分流冲突模型中不包含随机波动距离，随机波动距离由第一参考车辆的历史加减速度确定，如示例的，车辆类型为智能联网汽车，则γ为0，车辆类型为人工驾驶汽车，则γ为1。
可选的，若目标车辆的车辆类型为智能联网汽车，在分流冲突模型的基础上，目标车辆和第一参考车辆同时要满足预设约束条件，约束约束条件为目标车辆的当前速度小于第一参考车辆的当前速度、第一参考车辆的当前速度的范围为零到车道限速的速度以及极限车间距小于预设安全距离，极限车间距为目标车辆和所述第一参考车辆之间能达到的最小间距，由目标车辆的平均速度和预设时间确定。该预设约束条件进一步的更加准确的分析出目标车辆和第一参考车辆之间的关系，从而准确的引导目标车辆右转，避免右转时出现车辆速度控制不准确导致车辆拥堵等的情况。
其中，预设约束条件可以表示为：
vn(t)>vn+1(t)；
0≤vn(t)≤vlimt；
hs<gsafe；
hs＝tτΔv；
其中，vlimt车道限速的速度，hs极限车间距，gsafe预设安全距离，tτ预设时间，示例的可以取值2s，Δv目标车辆的平均速度。
步骤A3、若行驶距离小于预设安全距离，则控制目标车辆减速前行右转，预设安全距离是描述目标车辆在和第一参考车辆之间保持的最小安全距离。
步骤A4、若行驶距离大于或等于预设安全距离，则保持目标车辆按照当前速度匀速前行右转。
本技术方案，通过分析目标车辆与第一参考车辆的行驶信息，然后得出目标车辆与第一参考车辆之间的行驶距离，通过行驶距离与预设安全距离进行比较，准确对目标车辆右转时的速度进行规划，实现了更加准确的引导车辆高效分流。
本发明实施例的技术方案，包括确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
实施例二
图3为本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导方法的流程图，本实施例是当参考车辆为第二参考车辆时，结合第二参考车辆的参考行驶信息和目标车辆的目标行驶信息引导目标车辆右转的详细过程。如图3所示，该方法包括：
S210、确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，参考车辆为第二参考车辆。
S220、若目标车辆的冲突类型为合流冲突且第二参考车辆为单个车辆，则依据目标行驶信息和参考行驶信息确定目标车辆的第三参考信息和第二参考车辆的第四参考信息。
其中，合流冲突为目标车辆和第二参考车辆在预设合流冲突区域的车辆状态，第三参考信息包括第一参考距离、目标车辆的当前速度和目标车辆的当前加速度，第四参考信息包括第二参考距离、第三参考距离、第二参考车辆的当前速度和第二参考车辆的当前加速度；第一参考距离为从目标车辆的当前位置到参考线的距离，第二参考距离为从第二参考车辆的当前位置到预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，第三参考距离为从第二参考车辆的当前位置到预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，参考线介于第一车道的道路停止线与预设合流冲突区域中第二线段之间的平行线段且包括第一车道的道路停止线和第二线段，参考线为用于表示目标车辆是否完成合流的线段，车辆通过参考线则完成合流。
S230、将第三参考信息和第四参考信息输入到第一合流冲突模型中，获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，第一合流冲突模型为描述车辆行驶时间和距离相对应关系的模型，然后依据第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，引导目标车辆右转。
其中，第一时间为目标车辆从目标车辆的当前位置到参考线的行驶时间，第二时间为第二参考车辆从第二参考车辆的当前位置到合流冲突区域的第二参考线段的行驶时间，第三时间为第二参考车辆从第二参考车辆的当前位置到第三参考线段的行驶时间，第一距离为第二参考车辆在第一时间内的行驶距离。第一时间、第二时间和第三时间分别与第一参考距离、第二参考距离和第三参考距离对应。
具体的，第一合流冲突模型可以为：
其中，D1为第一参考距离，L1为第二参考距离，L2为第三参考距离，L'con为第一距离，ti为第一时间，tcri为第二时间，tcon为第三时间，an为目标车辆的当前加速度，vc为目标车辆的当前速度，an'为第二参考车辆的当前加速度，vc'为第二参考车辆的当前速度。
具体的，依据第一时间、第二时间、第三时间和所述第一距离，引导目标车辆右转，包括：若第一距离不满足第一预设条件，则目标车辆按照目标车辆的当前速度匀速行驶，以及第二参考车辆按照第二参考车辆的当前速度匀速行驶，第一预设条件为第一距离在第二参考距离和第三参考距离之间，即L'con在区间[L1，L2]之间；若第一距离满足第一预设条件，则根据第一时间、第二时间和第三时间引导目标车辆右转。
具体的，根据第一时间、第二时间和第三时间引导目标车辆右转，包括：若第一时间在第二时间和所述第三时间之间，即ti∈[tcri，tcon]，则目标车辆减速行驶并遵循道路右转交通规则行驶，第二参考车辆加速行驶；若第一时间小于或等于第二时间，即ti＜tcri，则目标车辆加速或按照目标车辆的当前速度匀速行驶，第二参考车辆减速行驶；若第一时间大于或等于第三时间，即ti＞tcon，则目标车辆减速或按照目标车辆的当前速度匀速行驶，第二参考车辆加速行驶，实现了目标车辆和第二参考车辆高效合流。
S240、若目标车辆的冲突类型为合流冲突且第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，则依据目标行驶信息和参考行驶信息确定目标车辆的第五参考信息和第二参考车辆的第六参考信息。
其中，第五参考信息包括第四参考距离、目标车辆的当前速度和目标车辆的当前加速度，第六参考信息包括第五参考距离、第六参考距离、第七参考距离、第八参考距离、第二参考车辆的当前速度和第二参考车辆的当前加速度；
第四参考距离为从目标车辆的当前位置到参考线的距离，第五参考距离为从第二参考车辆首车的当前位置到预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，第六参考距离为第二参考车辆中相邻车辆前车的当前位置到预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，第七参考距离为第二参考车辆中相邻车辆后车的当前位置到预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，第八参考距离为从第二参考车辆尾车的当前位置到合流冲突区域的第三参考线段的距离。
具体的，如图5所示第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，则依据目标行驶信息和参考行驶信息确定目标车辆的第五参考信息和第二参考车辆的第六参考信息，从而准确确定目标车辆如果与车队高效完成合流。
S250、将第五参考信息和第六参考信息输入到第二合流冲突模型中，获得第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，第二合流冲突模型为描述目标车辆和所述第二参考车辆中各个车辆分别行驶指定距离时所用时间的模型，然后依据第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间引导所述目标车辆右转。
其中，第四时间为从目标车辆的当前位置到参考线的时间，第五时间为从第二参考车辆首车的当前位置到预设合流冲突区域的第二参考线段的时间，第六时间为第二参考车辆中相邻车辆前车的当前位置到预设合流冲突区域的第三参考线段的时间，第七时间为第二参考车辆中相邻车辆后车的当前位置到预设合流冲突区域的第二参考线段的时间，第八时间为从第二参考车辆尾车的当前位置到合流冲突区域的第三参考线段的时间。
其中，第二合流冲突模型可以表示为：
其中，D2为第四参考距离，Lcri为第五参考距离，为第六参考距离，/>为第七参考距离，/>为第八参考距离，ti1为第四时间，tcri1为第五时间，/>为第六时间，为第七时间，/>为第八时间，l为车队车辆的长度，m为车队所存在的车辆数。
具体的，依据第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，引导目标车辆右转包括：若第四时间小于第五时间，则目标车辆在第二参考车辆首车之前完成右转；若第八时间小于第四时间，则目标车辆在所述第二参考车辆尾车之后完成右转；若第六时间与第四时间的差值大于或等于第一预设值，且第七时间与第四时间的差值大于或等于第二预设值，则目标车辆在第二参考车辆的目标相邻两车之间完成右转。
本发明实施例的技术方案，确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，参考车辆为第二参考车辆，目标车辆的冲突类型为合流冲突的情况下，第二参考车辆还分为单个车辆和至少两辆车组成的车队，这两种情况下，对于目标车辆和第二参考车辆的合流情况也不同，本申请在第二参考车辆为单个车辆时，利用第一合流冲突模型获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，通过比较时间和距离的关系，实现目标车辆和第二参考车辆的合流，第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，依据第二合流冲突模型获得第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，进一步通过时间的比较结果实现目标车辆和第二参考车辆的合流，提高了交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
实施例三
图6为本发明实施例提供的一种交叉口车辆右转引导装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
行驶信息确定模块310，用于确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
右转引导模块320，用于根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
可选的，右转引导模块包括第一右转引导单元，用于：
若所述目标车辆的冲突类型为分流冲突，依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息，确定所述目标车辆的第一参考信息、所述第一参考车辆的第二参考信息和所述目标车辆和所述第一参考车辆之间的当前间距；
其中，所述分流冲突为所述目标车辆和所述第一参考车辆在所述预设分流冲突区域的车辆状态，所述第一参考信息包括所述目标车辆的制动距离、所述目标车辆的当前速度、所述目标车辆的当前加速度、所述目标车辆的制动时间和车辆类型，所述第二参考信息包括所述第一参考车辆的制动距离、所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前加速度和车辆类型，所述车辆类型包括智能联网汽车和人工驾驶汽车；
将所述第一参考信息、所述第二参考信息和所述当前间距输入到分流冲突模型中，获得所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的行驶距离，所述分流冲突模型为用于描述所述目标车辆与所述第一参考车辆之间相对行驶距离的模型；
若所述行驶距离小于预设安全距离，则控制所述目标车辆减速前行右转，所述预设安全距离是描述目标车辆在和所述第一参考车辆之间保持的最小安全距离；
若所述行驶距离大于或等于预设安全距离，则保持所述目标车辆按照当前速度匀速前行右转。
可选的，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述人工驾驶汽车，则所述分流冲突模型中包含随机波动距离，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，则所述分流冲突模型中不包含随机波动距离，所述随机波动距离由所述第一参考车辆的历史加减速度确定。
可选的，若所述目标车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，在所述分流冲突模型的基础上，所述目标车辆和所述第一参考车辆同时要满足预设约束条件，所述约束约束条件为所述目标车辆的当前速度小于所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前速度的范围为零到车道限速的速度以及极限车间距小于所述预设安全距离，所述极限车间距为所述目标车辆和所述第一参考车辆之间能达到的最小间距，由所述目标车辆的平均速度和预设时间确定。
可选的，右转引导模块包括：
第一信息确定单元，用于若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为单个车辆，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第三参考信息和所述第二参考车辆的第四参考信息；
其中，所述合流冲突为所述目标车辆和所述第二参考车辆在所述预设合流冲突区域的车辆状态，所述第三参考信息包括第一参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第四参考信息包括第二参考距离、第三参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；所述第一参考距离为从所述目标车辆的当前位置到参考线的距离，所述第二参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第三参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述参考线介于所述第一车道的道路停止线与预设合流冲突区域中第二线段之间的平行线段且包括所述第一车道的道路停止线和所述第二线段；
第二信息确定单元，用于将所述第三参考信息和所述第四参考信息输入到所述第一合流冲突模型中，获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，所述第一合流冲突模型为描述车辆行驶时间和距离相对应关系的模型；
第二右转引导单元，用于依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转；
其中，所述预设合流冲突区域为以第一参考线段作为矩形的两边、以第二参考线段为矩形的一边、以及以第三参考线段作为矩形的一边组成的矩形区域，所述第一参考线段为所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边的延长线被所述第二参考线段和所述第三参考线段所截的第一线段和第二线段，所述第一线段位于所述第二参考车辆行驶方向的左侧，所述第二线段位于所述第二参考车辆行驶方向的右侧，所述第二参考线段为所述目标车辆所在道路的道路中线的延长线被所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边所截的线段，所述第三参考线段为距离所述第二参考线段第一预设距离且与所述第二参考车辆行驶方向相同的线段。
可选的，第二右转引导单元包括：
第一判断引导单元，用于若所述第一距离不满足第一预设条件，则所述目标车辆按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶以及所述第二参考车辆按照所述第二参考车辆的当前速度匀速行驶，所述第一预设条件为所述第一距离在所述第二参考距离和所述第三参考距离之间；
第二判断引导单元，用于若所述第一距离满足第一预设条件，则根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间引导所述目标车辆右转。
可选的，第二判断引导单元，用于：
若所述第一时间在所述第二时间和所述第三时间之间，则所述目标车辆减速行驶并遵循道路右转交通规则行驶，所述第二参考车辆加速行驶；
若所述第一时间小于或等于所述第二时间，则所述目标车辆加速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆减速行驶；
若所述第一时间大于或等于所述第三时间，则所述目标车辆减速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆加速行驶。
可选的，右转引导模块包括：
第三信息确定单元，用于若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第五参考信息和所述第二参考车辆的第六参考信息；
其中，所述第五参考信息包括第四参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第六参考信息包括第五参考距离、第六参考距离、第七参考距离、第八参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；
所述第四参考距离为从所述目标车辆的当前位置到所述参考线的距离，所述第五参考距离为从所述第二参考车辆首车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第六参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆前车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述第七参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆后车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第八参考距离为从所述第二参考车辆尾车的当前位置到合流冲突区域的第三参考线段的距离；
第四信息确定单元，用于将所述第五参考信息和所述第六参考信息输入到所述第二合流冲突模型中，获得第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，所述第二合流冲突模型为描述所述目标车辆和所述第二参考车辆中各个车辆分别行驶指定距离时所用时间的模型；
第三右转引导单元，用于依据所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、第七时间和第八时间，引导所述目标车辆右转。
可选的，第三右转引导单元，用于：
若所述第四时间小于所述第五时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆首车之前完成右转；
若所述第八时间小于所述第四时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆尾车之后完成右转；
若所述第六时间与所述第四时间的差值大于或等于第一预设值，且所述第七时间与所述第四时间的差值大于或等于第二预设值，则所述目标车辆在所述第二参考车辆的目标相邻两车之间完成右转。
本发明实施例所提供的交叉口车辆右转引导装置可执行本发明任意实施例所提供的交叉口车辆右转引导方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
实施例四
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图7示出了可以用来实现本发明实施例的交叉口车辆右转引导方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如交叉口车辆右转引导方法。
在一些实施例中，交叉口车辆右转引导方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的交叉口车辆右转引导方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行交叉口车辆右转引导方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种交叉口车辆右转引导方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转,包括：
若所述目标车辆的冲突类型为分流冲突，依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息，确定所述目标车辆的第一参考信息、所述第一参考车辆的第二参考信息和所述目标车辆和所述第一参考车辆之间的当前间距；
其中，所述分流冲突为所述目标车辆和所述第一参考车辆在所述预设分流冲突区域的车辆状态，所述第一参考信息包括所述目标车辆的制动距离、所述目标车辆的当前速度、所述目标车辆的当前加速度、所述目标车辆的制动时间和车辆类型，所述第二参考信息包括所述第一参考车辆的制动距离、所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前加速度和车辆类型，所述车辆类型包括智能联网汽车和人工驾驶汽车；
将所述第一参考信息、所述第二参考信息和所述当前间距输入到分流冲突模型中，获得所述目标车辆与所述第一参考车辆之间的行驶距离，所述分流冲突模型为用于描述所述目标车辆与所述第一参考车辆之间相对行驶距离的模型；
若所述行驶距离小于预设安全距离，则控制所述目标车辆减速前行右转，所述预设安全距离是描述目标车辆在和所述第一参考车辆之间保持的最小安全距离；
若所述行驶距离大于或等于预设安全距离，则保持所述目标车辆按照当前速度匀速前行右转。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述人工驾驶汽车，则所述分流冲突模型中包含随机波动距离，若所述第一参考车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，则所述分流冲突模型中不包含随机波动距离，所述随机波动距离由所述第一参考车辆的历史加减速度确定。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆的车辆类型为所述智能联网汽车，在所述分流冲突模型的基础上，所述目标车辆和所述第一参考车辆同时要满足预设约束条件，所述约束约束条件为所述目标车辆的当前速度小于所述第一参考车辆的当前速度、所述第一参考车辆的当前速度的范围为零到车道限速的速度以及极限车间距小于所述预设安全距离，所述极限车间距为所述目标车辆和所述第一参考车辆之间能达到的最小间距，由所述目标车辆的平均速度和预设时间确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转，包括：
若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为单个车辆，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第三参考信息和所述第二参考车辆的第四参考信息；
其中，所述合流冲突为所述目标车辆和所述第二参考车辆在所述预设合流冲突区域的车辆状态，所述第三参考信息包括第一参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第四参考信息包括第二参考距离、第三参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；所述第一参考距离为从所述目标车辆的当前位置到参考线的距离，所述第二参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第三参考距离为从所述第二参考车辆的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述参考线介于所述第一车道的道路停止线与预设合流冲突区域中第二线段之间的平行线段且包括所述第一车道的道路停止线和所述第二线段；
将所述第三参考信息和所述第四参考信息输入到所述第一合流冲突模型中，获得第一时间、第二时间、第三时间和第一距离，所述第一合流冲突模型为描述车辆行驶时间和距离相对应关系的模型；
依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转；
其中，所述预设合流冲突区域为以第一参考线段作为矩形的两边、以第二参考线段为矩形的一边、以及以第三参考线段作为矩形的一边组成的矩形区域，所述第一参考线段为所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边的延长线被所述第二参考线段和所述第三参考线段所截的第一线段和第二线段，所述第一线段位于所述第二参考车辆行驶方向的左侧，所述第二线段位于所述第二参考车辆行驶方向的右侧，所述第二参考线段为所述目标车辆所在道路的道路中线的延长线被所述第二参考车辆所在道路的直行车道的左右两侧最大两边所截的线段，所述第三参考线段为距离所述第二参考线段第一预设距离且与所述第二参考车辆行驶方向相同的线段。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述第一时间、所述第二时间、所述第三时间和所述第一距离，引导所述目标车辆右转，包括：
若所述第一距离不满足第一预设条件，则所述目标车辆按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶以及所述第二参考车辆按照所述第二参考车辆的当前速度匀速行驶，所述第一预设条件为所述第一距离在所述第二参考距离和所述第三参考距离之间；
若所述第一距离满足第一预设条件，则根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间引导所述目标车辆右转。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间、所述第二时间和所述第三时间引导所述目标车辆右转，包括：
若所述第一时间在所述第二时间和所述第三时间之间，则所述目标车辆减速行驶并遵循道路右转交通规则行驶，所述第二参考车辆加速行驶；
若所述第一时间小于或等于所述第二时间，则所述目标车辆加速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆减速行驶；
若所述第一时间大于或等于所述第三时间，则所述目标车辆减速或按照所述目标车辆的当前速度匀速行驶，所述第二参考车辆加速行驶。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转，包括：
若所述目标车辆的冲突类型为合流冲突，且所述第二参考车辆为至少两辆车形成的车队，则依据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息确定所述目标车辆的第五参考信息和所述第二参考车辆的第六参考信息；
其中，所述第五参考信息包括第四参考距离、所述目标车辆的当前速度和所述目标车辆的当前加速度，所述第六参考信息包括第五参考距离、第六参考距离、第七参考距离、第八参考距离、所述第二参考车辆的当前速度和所述第二参考车辆的当前加速度；
所述第四参考距离为从所述目标车辆的当前位置到所述参考线的距离，所述第五参考距离为从所述第二参考车辆首车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第六参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆前车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第三参考线段的距离，所述第七参考距离为所述第二参考车辆中相邻车辆后车的当前位置到所述预设合流冲突区域的第二参考线段的距离，所述第八参考距离为从所述第二参考车辆尾车的当前位置到合流冲突区域的第三参考线段的距离；
将所述第五参考信息和所述第六参考信息输入到所述第二合流冲突模型中，获得第四时间、第五时间、第六时间、第七时间和第八时间，所述第二合流冲突模型为描述所述目标车辆和所述第二参考车辆中各个车辆分别行驶指定距离时所用时间的模型；
依据所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、第七时间和第八时间，引导所述目标车辆右转。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，依据所述第四时间、所述第五时间、所述第六时间、第七时间和第八时间，引导所述目标车辆右转，包括：
若所述第四时间小于所述第五时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆首车之前完成右转；
若所述第八时间小于所述第四时间，则所述目标车辆在所述第二参考车辆尾车之后完成右转；
若所述第六时间与所述第四时间的差值大于或等于第一预设值，且所述第七时间与所述第四时间的差值大于或等于第二预设值，则所述目标车辆在所述第二参考车辆的目标相邻两车之间完成右转。
10.一种交叉口车辆右转引导装置，其特征在于，包括：
行驶信息确定模块，用于确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；所述参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，所述第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在所述目标车辆前方的车辆，所述第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，所述第一车道为所述目标车辆所在的右转车道；
右转引导模块，用于根据所述目标行驶信息和所述参考行驶信息引导所述目标车辆右转。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的交叉口车辆右转引导方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的交叉口车辆右转引导方法。
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