JP2015161250A

JP2015161250A - 建設機械

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Publication number: JP2015161250A
Application number: JP2014037682A
Authority: JP
Inventors: 宏明河合; Hiroaki Kawai; 下村　耕一; Koichi Shimomura; 耕一下村
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2014-02-28
Publication date: 2015-09-07
Anticipated expiration: 2034-02-28
Also published as: JP5920382B2

Abstract

【課題】操作力を解除すると基準位置に復帰する第１操作部と操作後の位置で保持される第２操作部を備える建設機械において、走行モード中の第２操作部の誤操作や電気回路のフェールに起因して作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止する。
【解決手段】クレーン１は、制御装置３０を備え、制御装置３０は、選択部５８と、選択部５８に制御指令値の選択方法を指定する指定部５９と、エンジン６の回転数を選択部５８により選択された制御指令値に応じた回転数に制御する制御部６０とを有し、指定部５９は、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置に切り換えられた時点で制御装置３０に第２指令最低値が入力されている場合に、選択部５８に第１指令値を制御指令値として選択する第１選択方法から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の値を制御指令値として選択する第２選択方法へ制御指令値の選択方法を切り換えさせる。
【選択図】図２

Description

本発明は、建設機械に関する。

従来、２種類のアクセル操作部の操作量に応じてエンジン回転数の制御を行うエンジン制御装置が設けられた作業機械や建設機械が知られている。例えば、下記特許文献１にこのような作業機械の一例が開示されている。

特許文献１に開示された作業機械のエンジン制御装置は、２つのアクセル操作部としてアクセルペダルとアクセルダイヤルを備える。アクセルペダルは、所定の操作力で基準位置から踏み込まれ、操作力（踏込力）が解除されると基準位置に復帰する。アクセルダイヤルは、複数の回転位置に回転操作され、その各回転位置で保持される。

また、エンジン制御装置は、モード切換手段と、コントローラと、エンジン制御手段とを備える。

モード切換手段は、運転モードを作業モードと走行モードとの間で切り換えるためのものである。

コントローラには、アクセルペダルの操作量（踏込量）とアクセルダイヤルの回転操作量がそれぞれ電気信号である指令信号に変換されて入力される。コントローラは、モード切換手段によって選択されたモードに応じてアクセルペダルの指令信号とアクセルダイヤルの指令信号とのうち高レベルの信号を選択する高位選択機能又はアクセルペダルの指令信号を選択するペダル信号選択機能のいずれかを発揮する。すなわち、コントローラは、モード切換手段により作業モードが選択されている場合には、アクセルペダルの指令信号とアクセルダイヤルの指令信号とのうち高レベルの指令信号を選択してその選択した指令信号をエンジン制御手段へ出力し、モード切換手段により走行モードが選択されている場合には、アクセルペダルの指令信号をエンジン制御手段へ出力する。

エンジン制御手段は、コントローラから入力された指令信号に応じて、ガバナモータにエンジンの回転数を制御させる。

特開２００６−２７４９９４号公報

操作力を解除すると基準位置に復帰する操作部（アクセルペダル）と操作後の位置で保持される操作部（アクセルダイヤル）の２種類の操作部をエンジン回転数を調節するための操作部として備える上記のエンジン制御装置では、走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生する虞がある。

具体的には、走行モード中にアクセルダイヤルが基準位置から誤操作されるとする。アクセルダイヤルは、誤操作であるとしても操作後の位置で保持されるため、アクセルダイヤルの指令信号は上昇する。しかし、走行モード中は、アクセルペダルの指令信号に応じてエンジン回転数が制御されるため、上昇したアクセルダイヤルの指令信号はエンジン回転数の制御に影響を与えない。そして、走行モードの終了時には、オペレータはアクセルペダルから足を離すため、アクセルペダルは自然に基準位置へ復帰する。このため、アクセルペダルの指令信号は最低値に低下する。一方、オペレータがアクセルダイヤルの誤操作に気付かなければ、アクセルダイヤルは誤操作された位置で保持されたままであり、アクセルダイヤルの指令信号は上昇したままである。従って、走行モードの終了時には、アクセルダイヤルの指令信号がアクセルペダルの指令信号よりも高レベルになる。この状態で、運転モードが走行モードから作業モードへ切り換えられると、アクセルペダルの指令信号とアクセルダイヤルの指令信号のうち高レベルであるアクセルダイヤルの指令信号が選択されて、そのアクセルダイヤルの指令信号に応じてエンジン回転数が制御される。その結果、走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生する。

また、運転モードが走行モードのときに電気回路の天絡等のフェールが生じてアクセルダイヤルの指令信号が高レベルになる虞がある。この場合も、運転モードが走行モードから作業モードへ切り換えられたときに高レベルのアクセルダイヤルの指令信号が選択されてその指令信号に応じてエンジン回転数が制御される。このため、この場合も意図しないエンジン回転数の急上昇が発生する。

この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、操作力を解除すると基準位置に復帰する第１操作部と操作後の位置で保持される第２操作部をエンジン回転数を調節するための操作部として備える建設機械において、走行モード中の第２操作部の誤操作や電気回路のフェールに起因して走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止することである。

上記目的を達成するために、本発明による建設機械は、エンジンと、前記エンジンの動力により走行する下部走行体と、所定の作業を行う作業装置と、前記作業装置の作動を禁止し且つ前記下部走行体の走行動作を許可する走行モードを指示する走行モード指示状態と前記作業装置の作動及び前記下部走行体の走行動作を許可する作業モードを指示する作業モード指示状態とに切り換わるモード切換スイッチと、第１基準位置から操作可能な第１操作部と、前記第１操作部に加えられた操作力が解除された場合に当該第１操作部を前記第１基準位置へ復帰させる復帰装置と、前記第１操作部の前記第１基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第１指令値を出力する第１出力部とを有する第１操作装置と、第２基準位置から操作可能であり且つ操作後の位置で保持される第２操作部と、前記第２操作部の前記第２基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第２指令値を出力する第２出力部とを有する第２操作装置と、前記第１出力部から前記第１指令値が入力されるとともに前記第２出力部から前記第２指令値が入力され、前記エンジンの回転数の制御を行う制御装置と、を備え、前記第２出力部は、前記第２操作部が前記第２基準位置に配置されたときに前記第２指令値の変動範囲の最低値である第２指令最低値を出力し、前記制御装置は、前記エンジンの回転数の制御に用いる指令値である制御指令値を選択する選択部と、前記選択部に前記制御指令値の選択方法を指定する指定部と、前記エンジンの回転数を前記選択部によって選択された前記制御指令値に応じた回転数に制御する制御部とを有し、前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力される場合に、前記選択部に前記第１指令値を前記制御指令値として選択する第１選択方法から前記第１指令値と前記第２指令値のうちの高い方の指令値を前記制御指令値として選択する第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせる（請求項１）。

この建設機械では、モード切換スイッチが走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えられた時点で第２操作部が第２基準位置に配置されて第２出力部から制御装置に第２指令最低値が入力されている場合にのみ、エンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される状態から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数に制御される状態に切り換わる。第２操作部は操作後の位置で保持される操作部であるから、走行モードが選択されているときに第２操作部が誤操作された場合には、第２操作部はその誤操作された後の位置で保持される。このため、モード切換スイッチを走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えたとしても、エンジン回転数は第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数に制御されない。すなわち、エンジン回転数は、誤操作されて保持された第２操作部の操作量に対応した高い回転数に制御されず、第１操作部の操作量に対応した第１指令値に応じた回転数に制御される。第１操作部は操作力が解除されると復帰装置によって第１基準位置に復帰する操作部であり、走行モードの終了時にはオペレータは第１操作部に加えていた操作力を解除するから、第１操作部は第１基準位置に復帰して第１指令値は低下する。このため、走行モードから作業モードへの切換時には、エンジン回転数は、低下した第１指令値に応じた低回転数に制御される。また、この建設機械では、電気回路の天絡等のフェールにより第２出力部から制御装置に第２指令最低値よりも高い値の第２指令値が入力されている場合には、モード切換スイッチが走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えられても、エンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される状態から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数に制御される状態へ切り換わらない。従って、この場合も、走行モードから作業モードへの切換時にエンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される。従って、この建設機械では、操作後の位置で保持される第２操作部が走行モード中に誤操作されている場合や電気回路のフェールが生じている場合であっても、走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止することができる。

また、本発明による建設機械は、エンジンと、前記エンジンの動力により走行する下部走行体と、所定の作業を行う作業装置と、前記作業装置の作動を禁止し且つ前記下部走行体の走行動作を許可する走行モードを指示する走行モード指示状態と前記作業装置の作動及び前記下部走行体の走行動作を許可する作業モードを指示する作業モード指示状態とに切り換わるモード切換スイッチと、第１基準位置から操作可能な第１操作部と、前記第１操作部に加えられた操作力が解除された場合に当該第１操作部を前記第１基準位置へ復帰させる復帰装置と、前記第１操作部の前記第１基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第１指令値を出力する第１出力部とを有する第１操作装置と、第２基準位置から操作可能であり且つ操作後の位置で保持される第２操作部と、前記第２操作部の前記第２基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第２指令値を出力する第２出力部とを有する第２操作装置と、前記第１出力部から前記第１指令値が入力されるとともに前記第２出力部から前記第２指令値が入力され、前記エンジンの回転数の制御を行う制御装置と、を備え、前記第２出力部は、前記第２操作部が前記第２基準位置に配置されたときに前記第２指令値の変動範囲の最低値である第２指令最低値を出力し、前記制御装置は、前記エンジンの回転数の制御に用いる指令値である制御指令値を選択する選択部と、前記選択部に前記制御指令値の選択方法を指定する指定部と、前記エンジンの回転数を前記選択部によって選択された前記制御指令値に応じた回転数に制御する制御部とを有し、前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力される場合に、前記選択部に前記第１指令値を前記制御指令値として選択する第１選択方法から前記第２指令値を前記制御指令値として選択する第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせる（請求項２）。

この建設機械では、モード切換スイッチが走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えられた時点で第２操作部が第２基準位置に配置されて第２出力部から制御装置に第２指令最低値が入力されている場合にのみ、エンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される状態から第２指令値に応じた回転数に制御される状態に切り換わる。第２操作部は操作後の位置で保持される操作部であるから、走行モードが選択されているときに第２操作部が誤操作された場合には、第２操作部はその誤操作された後の位置で保持される。このため、モード切換スイッチを走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えたとしても、エンジン回転数は第２指令値に応じた回転数に制御されない。すなわち、エンジン回転数は、誤操作されて保持された第２操作部の操作量に対応した高い回転数に制御されず、第１操作部の操作量に対応した第１指令値に応じた回転数に制御される。第１操作部は操作力が解除されると復帰装置によって第１基準位置に復帰する操作部であり、走行モードの終了時にはオペレータは第１操作部に加えていた操作力を解除するから、第１操作部は第１基準位置に復帰して第１指令値は低下する。このため、走行モードから作業モードへの切換時には、エンジン回転数は、低下した第１指令値に応じた低回転数に制御される。また、この建設機械では、電気回路の天絡等のフェールにより第２出力部から制御装置に第２指令最低値よりも高い値の第２指令値が入力されている場合には、モード切換スイッチが走行モード指示状態から作業モード指示状態に切り換えられても、エンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される状態から第２指令値に応じた回転数に制御される状態へ切り換わらない。従って、この場合も、走行モードから作業モードへの切換時にエンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される。従って、この建設機械では、操作後の位置で保持される第２操作部が走行モード中に誤操作されている場合や電気回路のフェールが生じている場合であっても、走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止することができる。

上記建設機械において、前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に入力される前記第２指令値が前記第２指令最低値よりも大きい場合には、前記選択部に前記第１選択方法で前記制御指令値を選択させてもよい（請求項３）。

この構成によれば、走行モードから作業モードへの切換時に第２操作部の誤操作や電気回路の天絡等のフェールにより第２出力部から大きな値の第２指令値が制御装置に入力されている場合でも、エンジン回転数を走行モードのときと同じ第１出力部からの第１指令値に応じた回転数に制御することができる。このため、走行モードから作業モードへの切換時に第２操作部の誤操作や電気回路の天絡等のフェールに起因して第２指令値が上昇していても、エンジン回転数が急変するのを防ぐことができる。

上記建設機械において、前記選択部は、前記エンジンがアイドリング状態になる最低回転数を示す設定値である最低指令値を前記制御指令値として選択可能であり、前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に入力される前記第２指令値が前記第２指令最低値よりも大きい場合には、前記選択部に前記最低指令値を前記制御指令値として選択させてもよい（請求項４）。

この構成によれば、走行モードから作業モードへの切換時に第２操作部の誤操作や電気回路の天絡等のフェールにより第２出力部から大きな値の第２指令値が制御装置に入力されている場合でも、エンジン回転数を第２指令値に応じた高い回転数ではなくエンジンがアイドリング状態になる最低回転数に制御することができる。このため、走行モードから作業モードへの切換時に第２操作部の誤操作や電気回路の天絡等のフェールに起因して第２指令値が上昇していても、エンジン回転数を最低回転数に抑制することができる。

上記建設機械において、前記第１出力部は、前記第１操作部が前記第１基準位置に配置されたときに前記第１指令値の変動範囲の最低値である第１指令最低値を出力し、前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力されていることに加えて前記第１出力部から前記制御装置に前記第１指令最低値が入力されている場合に、前記選択部に前記第１選択方法から前記第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせてもよい（請求項５）。

この構成によれば、走行モードから作業モードへの切換時に第１出力部から制御装置に入力される第１指令値及び第２出力部から制御装置に入力される第２指令値の両方がそれぞれの最低値になっている状態で、エンジン回転数の制御が第１指令値に応じた回転数への制御から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数への制御に切り換わる。このため、このエンジン回転数の制御の切換時に確実にエンジン回転数を低回転数にすることができ、その後のクレーン作業が高いエンジン回転数で開始されるのを防ぐことができる。

以上説明したように、本発明によれば、操作力を解除すると基準位置に復帰する第１操作部と操作後の位置で保持される第２操作部をエンジン回転数を調節するための操作部として備える建設機械において、走行モード中の第２操作部の誤操作や電気回路のフェールに起因して走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止することができる。

本発明の一実施形態によるクレーンの側面図である。本発明の一実施形態によるエンジンの制御システムの構成を示す図である。本発明の一実施形態によるエンジン回転数の制御プロセスのうちの制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の一実施形態における第１指令値、第２指令値及びエンジン制御信号の経時変化の一例と比較例によるエンジン制御信号の経時変化とを示す図である。本発明の実施形態の第１変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第２変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第３変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第４変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。第４変形例における第１指令値、第２指令値及びエンジン制御信号の経時変化の一例を示す図である。本発明の実施形態の第５変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第６変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第７変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第８変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。本発明の実施形態の第９変形例による制御指令値の導出プロセスを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

本発明の一実施形態による建設機械は、図１に示すようなクレーン１である。このクレーン１は、ホイール式の下部走行体２と、その下部走行体２上に縦軸回りに旋回自在となるように搭載された上部旋回体４とを備える。クレーン１は、エンジン６（図２参照）を備えており、下部走行体２は、このエンジン６から出力される動力により走行動作を行う。クレーン１は、公道を走行可能である。

また、クレーン１は、上部旋回体４に設けられた作業装置８を備える。作業装置８は、吊荷の吊作業（クレーン作業）を行うものである。作業装置８は、上部旋回体４に起伏自在となるように設けられた起伏部材であるブーム１０と、そのブーム１０の先端から吊り下げられて吊荷を吊るフック装置１２と、ブーム１０を起伏させる起伏装置１４と、フック装置１２の巻き上げ及び巻き下げを行う巻上ウインチ１５とを備える。

起伏装置１４は、起伏ウインチ１６と、下部スプレッダ１７と、上部スプレッダ１８と、ガントリ１９と、ガイロープ２０とを有する。下部スプレッダ１７は、上部旋回体４の後部に立設されたガントリ１９の上端部に設けられており、上部スプレッダ１８は、下部スプレッダ１７から離間して設けられている。下部スプレッダ１７のシーブと上部スプレッダ１８のシーブには、起伏ウインチ１６から引き出された起伏ロープ２１が掛け回されている。ガイロープ２０は、上部スプレッダ１８とブーム１０の先端部とを繋いでいる。起伏ウインチ１６は、起伏ロープ２１の巻き取り／繰り出しを行うことにより下部スプレッダ１７に対する上部スプレッダ１８の間隔を変化させ、それによって、ガイロープ２０を介してブーム１０を起伏させる。

巻上ウインチ１５及び起伏ウインチ１６は、油圧ウインチである。クレーン１は、エンジン６の動力によって駆動される図略の油圧ポンプを備えており、この油圧ポンプが供給する作動油の油圧により巻上ウインチ１５及び起伏ウインチ１６が駆動される。

そして、クレーン１は、下部走行体２による走行時及び作業装置８によるクレーン作業時にエンジン６の回転数を制御するための制御システム２２（図２参照）を備える。

制御システム２２は、第１操作装置２４と、第２操作装置２６と、モード切換装置２８と、制御装置３０とを有する。

第１操作装置２４と第２操作装置２６は、エンジン６の回転数の増減を指示するために用いられるアクセル操作装置である。クレーン１の走行時には、第１操作装置２４が用いられる。作業装置８によるクレーン作業時には、第２操作装置２６が主に用いられるが、第２操作装置２６と第１操作装置２４の両方を用いることもある。

第１操作装置２４は、アクセルペダル３２（以下、単にペダル３２という）と、ペダル支持部３４と、復帰装置３６と、第１出力部３８とを有する。

ペダル３２は、オペレータの足踏みにより操作されるものである。ペダル３２は、本発明による第１操作部の一例である。

ペダル支持部３４は、ペダル３２を第１基準位置から操作可能となるように支持する。具体的には、ペダル支持部３４は、ペダル３２が足踏みされていないときに最も浮き上がった位置である第１基準位置から下側へ変位可能となるようにそのペダル３２を支持する。

復帰装置３６は、ペダル３２に加えられた操作力（踏込力）が解除された場合にペダル３２を第１基準位置へ復帰させるものである。具体的に、復帰装置３６は、ペダル３２が第１基準位置から下側へ踏み込まれると、それに応じてペダル３２を第１基準位置側へ戻す反力をペダル３２に付与する。すなわち、オペレータは、復帰装置３６によってペダル３２に付与される反力に抗しながらペダル３２を第１基準位置から下側へ踏み込む。このオペレータによる踏込力が解除されると、ペダル３２は、復帰装置３６から付与される反力により第１基準位置に復帰する。復帰装置３６としては、走行車両のアクセル装置で一般的に採用される公知の復帰装置が用いられている。

第１出力部３８は、制御装置３０と第１信号線３９を介して電気的に接続されている。第１出力部３８は、ペダル３２の第１基準位置からの操作量（踏込量）を検出し、その検出した操作量に応じたエンジン６の回転数の指令値である第１指令値を電気信号として制御装置３０へ出力する。第１出力部３８から出力される第１指令値は、ペダル３２の操作範囲に対応して設定された所定の変動範囲を有する。すなわち、第１出力部３８は、ペダル３２の操作量が０（最低操作量）である第１基準位置にペダル３２が配置されているときには第１指令値の変動範囲の最低値である第１指令最低値を出力し、ペダル３２が第１基準位置から下側へ踏み込まれるに従って徐々に増加する第１指令値を出力し、ペダル３２が下側へ最大に踏み込まれたときには第１指令値の変動範囲における最大値を出力する。第１指令最低値は、エンジン６がアイドリング状態になるエンジン回転数を指示する。第１出力部３８としては、公知のポテンショメータ等が用いられる。

第２操作装置２６は、アクセルグリップ４２（以下、単にグリップ４２という）と、グリップ支持部４４と、第２出力部４８とを有する。

グリップ４２は、オペレータの手で操作されるものである。グリップ４２は、本発明による第２操作部の一例である。

グリップ支持部４４は、グリップ４２を第２基準位置からその軸回りに回転操作可能となるように支持する。第２基準位置は、グリップ４２の回転方向における一方側の最端の位置である。グリップ４２は、第２基準位置から回転操作された後の位置で保持されるようにグリップ支持部４４によって支持されている。すなわち、グリップ４２には、その回転操作に対する抵抗力となる保持力が作用しており、オペレータがグリップ４２を回転操作してグリップ４２から手を離した場合に、前記保持力によりグリップ４２がその回転操作後の位置で保持される。前記保持力はオペレータの手による操作力よりも小さいため、オペレータは、グリップ４２を前記保持力に抗しながら回転操作することが可能である。

第２出力部４８は、制御装置３０と第２信号線４０を介して電気的に接続されている。第２出力部４８は、グリップ４２の第２基準位置からの回転操作量を検出し、その検出した回転操作量に応じたエンジン６の回転数の指令値である第２指令値を電気信号として制御装置３０へ出力する。第２出力部４８から出力される第２指令値は、グリップ４２の回転方向の操作範囲に対応して設定された所定の変動範囲を有する。すなわち、第２出力部４８は、グリップ４２の操作量が０（最低操作量）である第２基準位置にグリップ４２が配置されているときには第２指令値の変動範囲の最低値である第２指令最低値を出力し、グリップ４２が第２基準位置から回転操作されるに従って徐々に増加する第２指令値を出力し、グリップ４２が第２基準位置から最大の操作位置まで回転操作されたときには第２指令値の変動範囲における最大値を出力する。第２指令最低値は、エンジン６がアイドリング状態になるエンジン回転数を指示する。第２出力部４８としては、公知のポテンショメータ等が用いられる。

モード切換装置２８は、クレーン１の運転モードを走行モードと作業モードとの間で切り換えるためのものである。走行モードは、作業装置８の作動を禁止し且つ下部走行体２の走行動作を許可する運転モードであり、クレーン１の走行時にはこの走行モードが選択される。クレーン１は、走行モードが選択された状態では公道を走行可能である。作業モードは、作業装置８の作動及び下部走行体２の走行動作を許可する運転モードであり、クレーン作業時にはこの作業モードが選択される。クレーン１は、作業モードが選択された状態では、下部走行体２が停止した状態で固定した位置において吊作業を行うだけではなく、作業装置８により吊荷を吊りながら下部走行体２により低速で走行する吊走行（ピックアンドキャリー）を行うことが可能となっている。この作業モードでは、クレーン１は、公道を走行できず、その走行は作業現場内等に限定される。

モード切換装置２８は、モード切換スイッチ５２と、切換装置本体５４と、モード信号出力部５６とを有する。

モード切換スイッチ５２は、走行モードを指示する走行モード指示状態と作業モードを指示する作業モード指示状態とに切換可能となっている。具体的に、モード切換スイッチ５２は、走行モード指示状態に対応する位置（以下、走行モード指示位置という）と作業モード指示状態に対応する位置（以下、作業モード指示位置という）との間で変位可能となるように切換装置本体５４によって支持されている。モード切換スイッチ５２は、オペレータによって操作されることにより、走行モード指示位置と作業モード指示位置との間で切り換えられる。

モード信号出力部５６は、制御装置３０と第３信号線５７を介して電気的に接続されている。モード信号出力部５６は、モード切換スイッチ５２の状態に応じた電気信号であるモード指示信号を制御装置３０へ出力する。具体的には、モード信号出力部５６は、モード切換スイッチ５２の位置を検出し、その検出した位置が走行モード指示位置である場合には走行モードを指示するモード指示信号を指定部５９へ出力し、検出した位置が作業モード指示位置である場合には作業モードを指示するモード指示信号を指定部５９へ出力する。

制御装置３０は、クレーン１の各駆動部の制御を行うものである。制御装置３０は、モード信号出力部５６から入力されるモード指示信号が作業モードを指示するものである場合には、作業装置８の各駆動部へ作動を許可する指令信号を送るとともに下部走行体２の駆動装置へ作動を許可する指令信号を送る。このため、作業モードが選択されているときには、作業装置８は制御装置３０から入力される指令信号に応じてクレーン作業のための動作が可能となり、下部走行体２は制御装置３０から入力される指令信号に応じて走行が可能となる。また、制御装置３０は、モード信号出力部５６から入力されるモード指示信号が走行モードを指示するものである場合には、下部走行体２の駆動装置へ走行を許可する指令信号を送る一方、作業装置８の各駆動部へは作動を許可する指令信号を送らない。このため、走行モードが選択されているときには、下部走行体２は制御装置３０から入力される指令信号に応じて走行が可能となる一方、作業装置８は制御装置３０から作動許可の指令信号が入力されないことによりクレーン作業のための動作が禁止される。

また、制御装置３０は、エンジン６の回転数の制御を行う。制御装置３０には、第１出力部３８から出力される第１指令値と、第２出力部４８から出力される第２指令値と、モード信号出力部５６から出力されるモード指示信号とが入力される。制御装置３０は、図２に示すように、選択部５８と、指定部５９と、制御部６０とを有する。

選択部５８は、エンジン６の回転数の制御に用いる指令値である制御指令値を選択する。具体的に、選択部５８には、第１出力部３８から出力される第１指令値と第２出力部４８から出力される第２指令値とが入力される。選択部５８は、指定部５９によって指定される選択方法で、入力される第１指令値及び第２指令値のうちのいずれかの指令値を制御指令値として選択する。なお、選択部５８は、後述する第２選択方法が指定された場合において第１指令値と第２指令値が等しい場合には、その等しい値を制御指令値として選択する。

指定部５９は、モード切換スイッチ５２の状態に応じて選択部５８に制御指令値の選択方法を指定する。

具体的に、指定部５９には、選択部５８に入力される第１指令値と同じ第１指令値が入力されるとともに、選択部５８に入力される第２指令値と同じ第２指令値が入力される。指定部５９は、モード信号出力部５６から走行モードを指示するモード指示信号が入力される場合、すなわちモード切換スイッチ５２が走行モード指示位置にある場合には、第１指令値を制御指令値として選択する第１選択方法を選択部５８に指定する。また、指定部５９は、モード信号出力部５６から入力されるモード指示信号が走行モードを指示する信号から作業モードを指示する信号に切り換わったとき、すなわちモード切換スイッチ５２が走行モード指示位置から作業モード指示位置に切り換えられたときに制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値である場合には、第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択する第２選択方法を選択部５８に指定する。一方、指定部５９は、モード信号出力部５６から入力されるモード指示信号が走行モードを指示する信号から作業モードを指示する信号に切り換わったときに制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値よりも大きい場合には、前記第１選択方法を選択部５８に指定する。

制御部６０は、エンジン６に付設された回転数調節部７と電気的に接続されている。制御部６０は、エンジン６の回転数を選択部５８によって選択された制御指令値が示す回転数に制御する。具体的に、制御部６０は、選択部５８によって選択された制御指令値が示す回転数にエンジン６の回転数が一致するようにエンジン６の回転数を調節することを指示するエンジン制御信号を回転数調節部７へ出力する。回転数調節部７は、入力されるエンジン制御信号に従って、そのエンジン制御信号が示す制御指令値の回転数にエンジン６の回転数が一致するようにエンジン６の回転数を調節する。

次に、本実施形態の制御システム２２によるエンジン回転数の制御プロセスについて図３のフローチャートを参照して説明する。

まず、指定部５９が、走行モード指示位置から作業モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、指定部５９は、モード信号出力部５６から入力されるモード指示信号を監視しており、そのモード指示信号が走行モードを指示する信号から作業モードを指示する信号へ変化したことを検知した場合に走行モード指示位置から作業モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたと判断し、その信号の変化を検知しない場合には切換操作は行われていないと判断する。

指定部５９は、走行モード指示位置から作業モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたと判断した場合には、次に、第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であるか否かを判断する（ステップＳ２）。

ここで、指定部５９は、制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であると判断した場合には、前記第２選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に、第１出力部３８から入力される第１指令値と第２出力部４８から入力される第２指令値とのうち高い方の指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ３）。なお、選択部５８は、このような第２選択方法での制御指令値の選択において第１指令値と第２指令値とが等しい場合には、その等しい値を制御指令値として選択する。このことは、後述する各変形例でも同様である。

一方、上記ステップＳ２において、指定部５９は、第２出力部４８から出力される第２指令値が第２指令最低値ではない（第２指令最低値よりも大きい）と判断した場合には、前記第１選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に第１出力部３８から入力される第１指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ４）。

また、上記ステップＳ１において、指定部５９は、走行モード指示位置から作業モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作は行われていないと判断した場合には、次に、作業モード指示位置から走行モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ６）。具体的には、指定部５９は、作業モードを指示する信号から走行モードを指示する信号へのモード指示信号の変化を検知した場合に作業モード指示位置から走行モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたと判断し、その信号の変化を検知しない場合には切換操作は行われていないと判断する。

指定部５９は、作業モード指示位置から走行モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたと判断した場合には、前記第１選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に第１出力部３８から入力される第１指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ７）。一方、指定部５９は、作業モード指示位置から走行モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作は行われていないと判断した場合には、選択部５８に現在選択している指令値を継続して制御指令値として選択することを指示する。選択部５８は、この指示に従って、現在選択している指令値を継続して制御指令値として選択する（ステップＳ８）。具体的に、選択部５８は、第１出力部３８から入力される第１指令値を現在選択している場合には、継続して、第１出力部３８から入力される第１指令値を制御指令値として選択し、第２出力部４８から入力される第２指令値を現在選択している場合には、継続して、第２出力部４８から入力される第２指令値を制御指令値として選択する。また、選択部５８は、第１出力部３８から入力される第１指令値と第２出力部４８から入力される第２指令値が等しいことによりその等しい値を制御指令値として選択している場合には、継続して、その等しい値を制御指令値として選択する。

以上のような制御指令値の導出プロセスが繰り返し行われ、選択部５８によって選択された制御指令値は、制御部６０に逐次入力される。制御部６０は、逐次入力される制御指令値が示す回転数を指示するエンジン制御信号をエンジン６の回転数調節部７へ逐次出力する。これにより、回転数調節部７は、入力されるエンジン制御信号が示す制御指令値の回転数にエンジン６の回転数が一致するようにエンジン６の回転数を逐次調節する。

以上のようにして本実施形態によるエンジン回転数の制御が行われる。

本実施形態では、モード切換スイッチ５２が走行モード指示位置から作業モード指示位置に切り換えられた時点でグリップ４２が第２基準位置に配置されて第２出力部４８から制御装置３０に第２指令最低値が入力される場合にのみ、エンジン回転数が第１指令値に応じた回転数に制御される状態から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数に制御される状態に切り換わる。グリップ４２は回転操作後の位置で保持される操作部であるから、走行モードが選択されているときにグリップ４２が誤操作された場合には、グリップ４２はその誤操作された後の位置で保持される。このため、モード切換スイッチ５２を走行モード指示位置から作業モード指示位置に切り換えたとしても、エンジン回転数は第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数に制御されない。すなわち、エンジン回転数は、誤操作されて保持されたグリップ４２の操作量に対応した高い回転数に制御されず、ペダル３２の操作量に対応した第１指令値に応じた回転数に制御される。走行モードの終了時（クレーン１の走行の終了時）には、オペレータはペダル３２に加えていた操作力（踏込力）を解除するから、ペダル３２は第１基準位置に復帰して制御装置３０に入力される第１指令値は第１指令最低値に低下する。このため、走行モードから作業モードへの切換時には、エンジン回転数は、低下した第１指令値に応じた低回転数に制御される。従って、本実施形態では、操作後の位置で保持されるグリップ４２が走行モード中に誤操作されている場合であっても、走行モードから作業モードへの切換時に意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのを防止することができる。

また、本実施形態では、走行モードから作業モードへの切換時にグリップ４２の誤操作や電気回路の天絡等のフェールにより第２出力部４８から大きな値の第２指令値が制御装置３０に入力されている場合でも、選択部５８が第１指令値を制御指令値として選択することにより、エンジン回転数を走行モードのときと同様に第１指令値に応じた回転数に制御することができる。このため、走行モードから作業モードへの切換時にグリップ４２の誤操作や電気回路の天絡等のフェールに起因して第２指令値が上昇していても、エンジン回転数が急変するのを確実に防ぐことができる。

図４には、上述した実施形態によるエンジン回転数の制御を行った場合の第１指令値の経時変化、第２指令値の経時変化及びエンジン制御信号が示す制御指令値の経時変化の一例と、比較例によるエンジン回転数の制御を行った場合のエンジン制御信号が示す制御指令値の経時変化とが示されている。なお、比較例によるエンジン回転数の制御では、モード切換スイッチ５２が走行モード指示位置にあるときには第１指令値を制御指令値として選択し、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にあるときには第１指令値及び第２指令値がどのような値であるかにかかわらず第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択する。以下、図４を参照して本実施形態によるエンジン回転数の制御を行った場合の具体的な効果について説明する。

図４において最初のクレーン作業の期間には、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置に配置されて作業モードが選択されている。この期間中は、本実施形態及び比較例の両方で第１指令値と第２指令値との高位選択により第２指令値が制御指令値として選択されている。すなわち、グリップ４２の回転操作量に応じてエンジン６の回転数が制御されている。

その後、モード切換スイッチ５２が走行モード指示位置に切り換えられて走行モードが選択され、クレーン１の走行が行われる。この走行の期間中は、本実施形態及び比較例の両方で第１指令値が制御指令値として選択される。すなわち、ペダル３２の操作量に応じてエンジン６の回転数が制御される。クレーン１の走行期間中は、通常、グリップ４２は第２基準位置に戻される。すなわち、グリップ４２の操作量は０であり、それに対応して第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値は第２指令最低値になる。しかし、グリップ４２の誤操作や第２出力部４８と制御装置３０とを繋ぐ信号線の天絡等のフェールにより、図４に示すように走行期間の途中の時点Ａで制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値から大きく上昇したとする。この場合、本実施形態及び比較例の両方において、第２指令値はエンジン回転数の制御に反映されず、走行期間中はペダル３２の操作量に応じてエンジン６の回転数が制御される。

その後、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置に切り換えられて作業モードが選択され、クレーン作業が行われる。このモード切換スイッチ５２の切換時点では、ペダル３２の操作量が０になっていて第１出力部３８から制御装置３０に入力される第１指令値は第１指令最低値になっている一方、グリップ４２の操作量に対応する第２指令値は走行期間に上昇した値のまま維持されているとする。

ここで、比較例のようにモード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にあるときには第１指令値及び第２指令値がどのような値であるかにかかわらず第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値が制御指令値として選択される場合には、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置に切り換えられた時点で制御指令値として第２指令値が選択されて制御指令値が意図しない高い値に急上昇する。その結果、エンジン回転数が意図しない高回転数に急上昇する。これに対し、本実施形態では、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置に切り換えられた時点で制御装置３０に入力される第２指令値が第２最低指令値よりも大きいことから、走行期間の選択部５８が第１指令値を制御指令値として選択する状態が維持され、第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択する状態に切り換わらない。このため、走行モードから作業モードへの切換時に比較例のような意図しないエンジン回転数の急上昇が発生するのが防止される。切換後のクレーン作業の期間中は、本実施形態では、ペダル３２の操作量に対応する第１指令値に応じてエンジン回転数が制御される。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含む。

例えば、上記実施形態の指定部５９は、図５の第１変形例のフローチャートに示すように、ステップＳ１において走行モード指示位置から作業モード指示位置へのモード切換スイッチ５２の切換操作が行われたと判断した後、ステップＳ２において第１出力部３８から制御装置３０に入力される第１指令値が第１指令最低値であり且つ第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であるか否かを判断してもよい。この場合、指定部５９は、制御装置３０に入力される第１指令値が第１指令最低値であり且つ制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であると判断した場合には、ステップＳ３で選択部５８に第２選択方法を指定して第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択させる。また、指定部５９は、第１指令値と第２指令値の少なくとも一方が最低値ではないと判断した場合にはステップＳ４で選択部５８に第１選択方法を指定して第１指令値を制御指令値として選択させる。

この第１変形例によれば、走行モードから作業モードへの切換時に第１出力部３８から制御装置３０に入力される第１指令値及び第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値の両方がそれぞれの最低値になっている状態で、エンジン回転数の制御が第１指令値に応じた回転数への制御から第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値に応じた回転数への制御に切り換わる。このため、このエンジン回転数の制御の切換時に確実にエンジン回転数を低回転数にすることができ、その後のクレーン作業が高いエンジン回転数で開始されるのを防ぐことができる。

また、上記実施形態の指定部５９は、図６の第２変形例のフローチャートに示すように、ステップＳ２において第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値は第２指令最低値よりも大きいと判断した場合には、ステップＳ４において選択部５８に予め設定された設定値である最低指令値を制御指令値として選択させてもよい。最低指令値は、エンジン６がアイドリング状態になる最低回転数を指示する指令値であり、制御装置３０の図略の記憶部に記憶されている。選択部５８は、記憶部に記憶された最低指令値をステップＳ４において読み出し、その読み出した最低指令値を制御指令値として選択する。

この第２変形例によれば、走行モードから作業モードへの切換時にグリップ４２の誤操作や第２信号線４０の天絡等のフェールにより大きな値の第２指令値が制御装置３０に入力されている場合でも、エンジン回転数を第２指令値に応じた高い回転数ではなくエンジン６がアイドリング状態になる最低回転数に制御することができる。このため、走行モードから作業モードへの切換時にグリップ４２の誤操作や第２信号線４０の天絡等のフェールに起因して制御装置３０に入力される第２指令値が上昇していても、エンジン回転数を最低回転数に抑制することができる。

また、上記実施形態の指定部５９は、図７の第３変形例のフローチャートに示すように、ステップＳ２の判断として図５の第１変形例のステップＳ２と同様の判断を採用し、ステップＳ４の処理として図６の第２変形例のステップＳ４と同様の処理を採用してもよい。

また、上記実施形態の制御システム２２は、図８の第４変形例のフローチャートに示すような制御指令値の導出プロセスを採用してもよい。

この第４変形例による制御指令値の導出プロセスでは、まず、指定部５９が、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にあるか否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、指定部５９は、モード信号出力部５６から制御装置３０に入力されるモード指示信号を監視しており、そのモード指示信号が作業モードを指示する信号である場合にはモード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にあると判断する。

指定部５９は、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にあると判断した場合には、次に、選択部５８による制御指令値の選択方法が第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択する第２選択方法であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。

指定部５９は、選択部５８による制御指令値の選択方法が第２選択方法であると判断した場合には、そのまま選択部５８に第２選択方法で制御指令値を選択させる。すなわち、選択部５８に、第１出力部３８から入力される第１指令値と第２出力部４８から入力される第２指令値とのうち高い方の指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ１３）。一方、指定部５９は、選択部５８による制御指令値の選択方法が第２選択方法ではないと判断した場合には、次に、第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。

ここで、指定部５９は、制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であると判断した場合には、上記ステップＳ１３と同様、第２選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に第１出力部３８から入力される第１指令値と第２出力部４８から入力される第２指令値とのうち高い方の指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ１５）。一方、指定部５９は、制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値ではない（第２指令最低値よりも大きい）と判断した場合には、第１選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に第１出力部３８から入力される第１指令値を制御指令値として選択させる（ステップＳ１７）。

また、上記ステップＳ１１において、指定部５９は、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にないと判断した場合には、次に、モード切換スイッチ５２が走行モード指示位置にあるか否かを判断する（ステップＳ１６）。指定部５９は、モード信号出力部５６から制御装置３０に入力されるモード指示信号が走行モードを指示する信号である場合にはモード切換スイッチ５２が走行モード指示位置にあると判断する。

指定部５９は、モード切換スイッチ５２が走行モード指示位置にあると判断した場合には、第１選択方法を選択部５８に指定し、選択部５８に第１出力部３８から入力される第１指令値を制御指令値として選択させ（ステップＳ１７）、モード切換スイッチ５２が作業モード指示位置にないと判断した場合には、上記実施形態のステップＳ８と同様に選択部５８に現在選択している指令値を継続して制御指令値として選択させる。

以上のような制御指令値の導出プロセスが繰り返し行われ、選択部５８によって逐次選択された制御指令値に応じて制御部６０及び回転数調節部７によりエンジン６の回転数が上記実施形態と同様のプロセスで調節される。

図９には、この第４変形例によるエンジン回転数の制御を行った場合の第１指令値の経時変化、第２指令値の経時変化及びエンジン制御信号が示す制御指令値の経時変化の一例が示されている。

この第４変形例では、図９に示す走行期間の後のクレーン作業の期間の途中で、グリップ４２が誤操作された位置から第２基準位置へ戻されて第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値まで低下し、それに応じて、指定部５９が上記ステップＳ１４で制御装置３０に入力される第２指令値は第２指令最低値であると判断する。その結果、指定部５９は、選択部５８に第２選択方法を指定して上記ステップＳ１５の制御指令値の選択が選択部５８によって行われる。その後、繰り返し行われる制御指令値の導出プロセスでは、指定部５９は、ステップＳ１２で選択部５８による制御指令値の選択方法が第２選択方法であると判断し、ステップＳ１３で選択部５８に継続して第２選択方法で制御指令値を選択させる。このため、時点Ｂ以降にグリップ４２が第２基準位置から操作されて第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第１出力部３８から制御装置３０に入力される第１指令値よりも高い値になると、その第２指令値が制御指令値として選択されてその第２指令値に応じた回転数にエンジン回転数が制御される。

また、制御指令値の導出プロセスとして、図１０の第５変形例のフローチャートに示すように、上記第４変形例による導出プロセスのステップＳ１４（図８参照）を上記第１変形例による導出プロセスのステップＳ２（図５参照）と同様の判断に置き換えた導出プロセスを採用してもよい。この第５変形例による制御指令値の導出プロセスにおいて、指定部５９は、ステップＳ１４で制御装置３０に入力される第１指令値が第１指令最低値であり且つ制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であると判断した場合には、ステップＳ１５で選択部５８に第２選択方法を指定して第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択させる。また、指定部５９は、第１指令値と第２指令値の少なくとも一方が最低値ではないと判断した場合にはステップＳ１７で選択部５８に第１選択方法を指定して第１指令値を制御指令値として選択させる。この第５変形例によれば、上記第１変形例で説明した効果と同様の効果が得られる。

また、指定部５９は、図１１の第６変形例のフローチャートに示すように、ステップＳ１４において第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値であると判断した場合にはステップＳ１３で選択部５８に第２選択方法を指定して第１指令値と第２指令値のうちの高い方の指令値を制御指令値として選択させ、ステップＳ１４において第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値が第２指令最低値ではないと判断した場合にはステップＳ１５において選択部５８に最低指令値を選択させてもよい。この第６変形例における最低指令値は、上記第２変形例における最低指令値と同じものである。また、この第６変形例による制御指令値の導出プロセスの上記以外の処理は、上記第４変形例の場合と同様である。この第６変形例によれば、上記第２変形例で説明した効果と同様の効果が得られる。

また、制御指令値の導出プロセスとして、図１２の第７変形例のフローチャートに示すように、上記第６変形例による導出プロセスのステップＳ１４（図１１参照）を上記第５変形例による導出プロセスのステップＳ１４（図１０参照）と同様の判断に置き換えた導出プロセスを採用してもよい。

また、制御指令値として第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値を制御指令値として選択する選択方法を第２選択方法としてもよい。具体的には、図１３の第８変形例のフローチャートに示すように、制御指令値の導出プロセスのステップＳ３で、指定部５９が選択部５８に第２指令値を制御指令値として選択する選択方法を第２選択方法として指定し、それに応じて選択部５８が第２出力部４８から制御装置３０に入力される第２指令値を制御指令値として選択すればよい。なお、同様に、上記各変形例のステップＳ３及びステップＳ１３で行われる第２選択方法での制御指令値の選択を、制御装置３０に入力される第２指令値を制御指令値として選択する選択方法で行ってもよい。また、図１４の第９変形例のフローチャートに示すように、制御指令値の導出プロセスのステップＳ１５でも同様に、制御装置３０に入力される第２指令値を制御指令値として選択する第２選択方法を採用してもよい。これは、他の各変形例においても同様である。このような第２選択方法を採用する変形例でも、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、上記実施形態の制御システム２２において、第１信号線３９を互いに独立した２系統にするとともに、第２信号線４０を互いに独立した２系統にしてもよい。この場合には、第１信号線３９の独立した各系統から制御装置３０にそれぞれ第１指令値が入力されるとともに、第２信号線４０の独立した各系統から制御装置３０にそれぞれ第２指令値が入力される。指定部５９は、第１信号線３９の各系統から制御装置３０に入力される第１指令値が等しい場合にはその等しい第１指令値を用いて上述の制御プロセスを行う。一方、指定部５９は、第１信号線３９の一方の系統から制御装置３０に入力される第１指令値が第１信号線３９の他方の系統から制御装置３０に入力される第１指令値と異なる場合には、それら各系統から入力される第１指令値のうちの低い方の指令値を選択し、その選択した値を第１指令値として用いて上述の制御プロセスを行う。また、指定部５９は、第２信号線４０の２系統から制御装置３０に入力される第２指令値についても第１信号線３９の２系統から制御装置３０に入力される第１指令値の場合と同様に扱う。

この変形例によれば、第１信号線３９の２系統のうちのいずれかで天絡等のフェールが生じてその系統から制御装置３０に入力される第１指令値が上昇した場合でも、もう一方の系統から制御装置３０に入力される低い方の第１指令値がエンジン６の回転数の制御に用いられるため、単一の系統の第１信号線を通じて第１出力部３８から制御装置３０に第１指令値が入力される構成に比べて、第１信号線３９の天絡等のフェールに起因した意図しないエンジン回転数の上昇の発生の確率を低減することができる。同様に、単一の系統の第２信号線４０を通じて第２出力部４８から制御装置３０に第２指令値が入力される構成に比べて、第２信号線４０の天絡等のフェールに起因した意図しないエンジン回転数の上昇の発生の確率を低減することができる。

なお、第１信号線３９と第２信号線４０のいずれか一方のみを２系統にし、他方は単一の系統のままにしてもよい。

また、本発明の第１操作部は、必ずしもアクセルペダル３２に限定されるものではなく、本発明の第２操作部は、必ずしもアクセルグリップ４２に限定されるものではない。すなわち、本発明の第１操作部としてアクセルペダル３２以外の操作部を適用可能であり、本発明の第２操作部としてアクセルグリップ４２以外の操作部を適用可能である。

また、本発明は、クレーン以外の建設機械、例えばホイール式のショベル等にも適用可能である。

２下部走行体
６エンジン
８作業装置
２４第１操作装置
２６第２操作装置
３０制御装置
３２アクセルペダル（第１操作部）
３６復帰装置
３８第１出力部
４２アクセルグリップ（第２操作部）
４８第２出力部
５２モード切換スイッチ
５８選択部
５９指定部
６０制御部

Claims

エンジンと、
前記エンジンの動力により走行する下部走行体と、
所定の作業を行う作業装置と、
前記作業装置の作動を禁止し且つ前記下部走行体の走行動作を許可する走行モードを指示する走行モード指示状態と前記作業装置の作動及び前記下部走行体の走行動作を許可する作業モードを指示する作業モード指示状態とに切り換わるモード切換スイッチと、
第１基準位置から操作可能な第１操作部と、前記第１操作部に加えられた操作力が解除された場合に当該第１操作部を前記第１基準位置へ復帰させる復帰装置と、前記第１操作部の前記第１基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第１指令値を出力する第１出力部とを有する第１操作装置と、
第２基準位置から操作可能であり且つ操作後の位置で保持される第２操作部と、前記第２操作部の前記第２基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第２指令値を出力する第２出力部とを有する第２操作装置と、
前記第１出力部から前記第１指令値が入力されるとともに前記第２出力部から前記第２指令値が入力され、前記エンジンの回転数の制御を行う制御装置と、を備え、
前記第２出力部は、前記第２操作部が前記第２基準位置に配置されたときに前記第２指令値の変動範囲の最低値である第２指令最低値を出力し、
前記制御装置は、前記エンジンの回転数の制御に用いる指令値である制御指令値を選択する選択部と、前記選択部に前記制御指令値の選択方法を指定する指定部と、前記エンジンの回転数を前記選択部によって選択された前記制御指令値に応じた回転数に制御する制御部とを有し、
前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力される場合に、前記選択部に前記第１指令値を前記制御指令値として選択する第１選択方法から前記第１指令値と前記第２指令値のうちの高い方の指令値を前記制御指令値として選択する第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせる、建設機械。
エンジンと、
前記エンジンの動力により走行する下部走行体と、
所定の作業を行う作業装置と、
前記作業装置の作動を禁止し且つ前記下部走行体の走行動作を許可する走行モードを指示する走行モード指示状態と前記作業装置の作動及び前記下部走行体の走行動作を許可する作業モードを指示する作業モード指示状態とに切り換わるモード切換スイッチと、
第１基準位置から操作可能な第１操作部と、前記第１操作部に加えられた操作力が解除された場合に当該第１操作部を前記第１基準位置へ復帰させる復帰装置と、前記第１操作部の前記第１基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第１指令値を出力する第１出力部とを有する第１操作装置と、
第２基準位置から操作可能であり且つ操作後の位置で保持される第２操作部と、前記第２操作部の前記第２基準位置からの操作量に応じた前記エンジンの回転数の指令値である第２指令値を出力する第２出力部とを有する第２操作装置と、
前記第１出力部から前記第１指令値が入力されるとともに前記第２出力部から前記第２指令値が入力され、前記エンジンの回転数の制御を行う制御装置と、を備え、
前記第２出力部は、前記第２操作部が前記第２基準位置に配置されたときに前記第２指令値の変動範囲の最低値である第２指令最低値を出力し、
前記制御装置は、前記エンジンの回転数の制御に用いる指令値である制御指令値を選択する選択部と、前記選択部に前記制御指令値の選択方法を指定する指定部と、前記エンジンの回転数を前記選択部によって選択された前記制御指令値に応じた回転数に制御する制御部とを有し、
前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力される場合に、前記選択部に前記第１指令値を前記制御指令値として選択する第１選択方法から前記第２指令値を前記制御指令値として選択する第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせる、建設機械。
前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に入力される前記第２指令値が前記第２指令最低値よりも大きい場合には、前記選択部に前記第１選択方法で前記制御指令値を選択させる、請求項１又は２に記載の建設機械。
前記選択部は、前記エンジンがアイドリング状態になる最低回転数を示す設定値である最低指令値を前記制御指令値として選択可能であり、
前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に入力される前記第２指令値が前記第２指令最低値よりも大きい場合には、前記選択部に前記最低指令値を前記制御指令値として選択させる、請求項１又は２に記載の建設機械。
前記第１出力部は、前記第１操作部が前記第１基準位置に配置されたときに前記第１指令値の変動範囲の最低値である第１指令最低値を出力し、
前記指定部は、前記モード切換スイッチが前記走行モード指示状態から前記作業モード指示状態に切り換えられた時点で前記第２出力部から前記制御装置に前記第２指令最低値が入力されていることに加えて前記第１出力部から前記制御装置に前記第１指令最低値が入力されている場合に、前記選択部に前記第１選択方法から前記第２選択方法へ前記制御指令値の選択方法を切り換えさせる、請求項１又は２に記載の建設機械。