WO2014181460A1 - クレーンの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1~図6を参照して本発明の第1の実施形態について説明する。なお、以下では、一例として、本願発明をデッキクレーンに適用する。デッキクレーンとは、貨物船の甲板上に設置され、海上輸送貨物の積み込み及び陸揚げ作業に使用される荷役機械である。
(1)動作検出部44~46により巻上用、俯仰用および旋回用の各電動モータ41~43の加速動作が同時に検出されると、コントローラ50から電動機制御回路部40への制御信号の出力により、3動作同時加速時における発電機32からの総供給電力Ptを制限するようにした。すなわち、各電動モータ41~43に供給される電力を加算した総供給電力Ptの上限を、各電動モータ41~43がそれぞれ単独で加速駆動されたときに各電動モータ41~43に供給される電力を加算した第1の総供給電力Ptaよりも低い第2の総供給電力Ptbに制限した。これにより、電動モータ41~43への総供給電力Ptを抑えることができる。その結果、発電機32の発電容量を効率よく低減することができ、発電機32のコスト低減および設置スペースの抑制を図ることができる。
(3)3動作同時加速時の各電動モータ41~43への供給電力の最大値(最大供給電力)Pmaxを、各電動モータ41~43の単独加速時の供給電力(設定値Pa)よりも低く、かつ、定格動作時の供給電力P0よりも高い設定値Pbに制限するようにした。これにより、各電動モータ41~43は操作ハンドル47~49の操作に応答して動作することになり、作業員にとって扱いやすい。
(4)3動作同時加速時に、全ての電動モータ41~43への供給電力を設定値Pbに制限するようにした。これにより、巻上、俯仰および旋回の全ての動作が同時に制限され、クレーン1の複合操作を行いやすい。すなわち、電動モータ41~43の加速動作を制限して所定の複合操作を行う場合には、各操作ハンドル47~49の操作を互いに調整する必要があるが、全ての電動モータ41~43の加速動作を同時に制限していると、この調整が容易である。
(5)設定値Paに対する設定値Pbの低減割合(Pb/Pa)、すなわち各電動モータ41~43への供給電力の低減率を互いに等しくした。これにより、3動作同時加速時に、各電動モータ41~43の動作が互いに等しく制限され、複合操作を一層行いやすい。
以下、図7~図9を参照して本発明の第2の実施形態を説明する。以下では、第1の実施形態との相違点を主に説明する。第1の実施形態では、コントローラが他のクレーンの動作状況に関わりなく単一のクレーンを制御するようにしたが、第2の実施形態では、他のクレーンの動作状況を監視してクレーン全体を制御する。
なお、上記実施形態(図8)において、複数機のクレーン1のそれぞれの総供給電力Ptを加算した全体総供給電力PTを、複数機のクレーン1のそれぞれの第1の総供給電力Paを加算した第1の全体総供給電力PTaよりも小さい第2の全体総供給電力PTbに制限するのであれば、第1の全体総供給電力PTaおよび第2の全体総供給電力PTbは上述した以外の値を採用することもできる。
2 旋回体
6 ジブ
32 発電機
34 架台
40 電動機制御回路部
41 巻上用モータ(電動モータ)
42 俯仰用モータ(電動モータ)
43 旋回用モータ(電動モータ)
44 動作検出部
45 動作検出部
46 動作検出部
47 操作ハンドル
48 操作ハンドル
49 操作ハンドル
47a 操作検出部
48a 操作検出部
49a 操作検出部
50 コントローラ
50b 電力制限部
54 電力検出部
55 電力検出部
56 電力検出部
60 メインコントローラ
320 発電機
P0 定格供給電力
Pa 設定値
Pb 設定値
Pmax 最大供給電力
Pt 総供給電力
Pta 第1の総供給電力
Ptb 第2の総供給電力
Ptc 第3の総供給電力
PT 全体総供給電力
PTa 第1の全体総供給電力
PTb 第2の全体総供給電力
Claims (8)
- 第1の電動モータと、第2の電動モータと、第3の電動モータとを有するクレーンの制御装置であって、
前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータにそれぞれ駆動電力を供給する電力供給部と、
前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータの駆動指令をそれぞれ入力する入力部と、
前記入力部から入力された駆動指令に応じて前記電力供給部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータに供給される電力を加算した総供給電力を、前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータがそれぞれ単独で加速駆動されたときにこれら各電動モータに供給される電力を加算した第1の総供給電力よりも小さい第2の総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項1に記載のクレーンの制御装置において、
前記第2の総供給電力は、前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータのそれぞれの定格消費電力を加算した第3の総供給電力よりも大きいことを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項1または2に記載のクレーンの制御装置であって、
前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータの加速動作をそれぞれ検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部により前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータの加速動作が同時に検出されると、前記総供給電力を前記第2の総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項3に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記検出部により前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータの加速動作が同時に検出されると、前記第1の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第1の電動モータへ供給される第1の最大供給電力よりも前記第1の電動モータへの供給電力を低減することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項4に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記検出部により前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータの加速動作が同時に検出されると、さらに前記第2の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第2の電動モータへ供給される第2の最大供給電力よりも前記第2の電動モータへの供給電力を低減するとともに、前記第3の電動モータの単独の加速動作が検出されたときに前記第3の電動モータへ供給される第3の最大供給電力よりも前記第3の電動モータへの供給電力を低減することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項5に記載のクレーンの制御装置において、
前記制御部は、前記第1の最大供給電力に対する前記第1の電動モータへの供給電力の低減率と、前記第2の最大供給電力に対する前記第2の電動モータへの供給電力の低減率と、前記第3の最大供給電力に対する前記第3の電動モータへの供給電力の低減率とを、互いに等しくすることを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載のクレーンの制御装置において、
前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータを有するクレーンを複数機備え、
前記制御部は、前記複数機のクレーンのそれぞれの前記総供給電力を加算した全体総供給電力を、前記複数機のクレーンのそれぞれの前記第1の総供給電力を加算した第1の全体総供給電力よりも小さい第2の全体総供給電力に制限することを特徴とするクレーンの制御装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載のクレーンの制御装置において、
前記クレーンは、基体上に旋回可能に搭載された旋回体と、旋回体に俯仰動可能に設けられたジブと、を有し、
前記第1の電動モータ、前記第2の電動モータおよび前記第3の電動モータのいずれか1つは、前記ジブの先端部から吊り下げられた荷役対象を昇降する巻上げ用電動モータであり、いずれか1つは、前記旋回体を旋回する旋回用電動モータであり、いずれか1つは、前記ジブを俯仰する俯仰用電動モータであることを特徴とするクレーンの制御装置。
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- 2013-05-10 WO PCT/JP2013/063137 patent/WO2014181460A1/ja active Application Filing
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