JP2015154965A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 自律型清浄装置であって、
   格納構造と、
   前記清浄装置を移動するための駆動輪アセンブリと、
   床面のデブリを収集する清浄ヘッドと、
   デブリの衝突に応答して前記清浄装置がデブリに遭遇したことを示すデブリ信号を生成するデブリセンサと、
   前記清浄装置の動作を制御するコントローラと、
   を備え、
   前記デブリセンサは、振幅情報および周波数情報を用いてバックグラウンド機械的ノイズを前記デブリの衝突と区別し、それにより前記デブリ信号を生成するものであり、
   前記コントローラは、前記デブリ信号に基づいて、前記清浄装置を制御することを特徴とする、自律型清浄装置。
2. 前記デブリセンサは、左側および右側にそれぞれ配置される左デブリセンサおよび右デブリセンサからなる、請求項１に記載の自律型清浄装置。
3. 前記コントローラは、前記左デブリセンサおよび右デブリセンサがそれぞれ生成するデブリ信号の差に基づき、前記清浄装置の移動方向を選択する、請求項２に記載の自律型清浄装置。
4. 前記デブリセンサは、前記清浄装置の清浄経路に近接して位置する、または前記清浄経路内に位置する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
5. 前記デブリセンサは、デブリに衝突したことに応答して、デブリに衝突したことを示す信号を生成する圧電センサ素子を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
6. 前記コントローラは、前記デブリ信号に基づいて、実行する動作モードを選択する、請求項１から５のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
7. ユーザーが認知可能な表示灯をさらに備え、
   前記コントローラは、前記デブリ信号に基づいて、前記表示灯を点灯する、請求項１から６のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
8. 前記コントローラは、前記デブリ信号に基づいて、前記清掃ヘッドのパワー設定を変更する、請求項１から７のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
9. 前記コントローラは、前記デブリ信号に基づいて、前記清浄装置の移動速度を減じる、請求項１から８のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
10. 前記コントローラは、前記デブリ信号から、相対的なデブリの量または清浄装置の現在の位置からデブリを含む領域へのベクトルを求める、請求項１から９のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。
11. 前記コントローラは、前記デブリ信号から、前記清浄装置が移動する際のデブリ衝突の変化を示すデブリ勾配を計算し、該デブリ勾配の符号に応じて前記動作モードを選択する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の自律型清浄装置。