JP2017182691A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 移動空間内を自律飛行する自律飛行ロボットであって、
   前記自律飛行ロボットの飛行状態を計測した計測値から飛行速度を推定する速度推定手段と、
   現在時刻から所定時間前までの過去期間における前記飛行速度の変化履歴に基づいて該飛行速度が符号反転を繰り返している振動状態を検出する振動状態検出手段と、
   前記振動状態検出手段にて前記振動状態を検出したとき、前記飛行速度が最小となるタイミングで飛行停止させる飛行制御手段と、
   を有することを特徴とする自律飛行ロボット。
   
2. 前記振動状態検出手段は、前記過去期間における前記飛行速度の符号が所定の回数閾値以上変化しているとき、前記振動状態と判定する請求項１に記載の自律飛行ロボット。
   
3. 前記振動状態検出手段は、現在時刻の直近における前記飛行速度の振幅値が大きいほど長い前記過去期間を設定する請求項１又は請求項２の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。
   
4. 前記振動状態検出手段は、前記過去期間において前記飛行速度の符号が所定の回数閾値以上変化し、前記飛行速度の振幅値が時間の経過と共に減少傾向であるとき、現在時刻から所定の判定時間の経過後における前記振幅値が所定の振幅閾値よりも大きいならば前記振動状態であると判定する請求項１〜３の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。
   
5. 前記移動空間内に存在する障害物の位置を示す障害物情報を記憶し、
   前記自律飛行ロボットの自己位置を推定する自己位置推定部を更に備え、
   前記飛行制御手段は、前記障害物情報を用いて前記自己位置の下方に障害物が存在しないとき前記飛行停止を実行する請求項１〜４の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。
   
6. 前記移動空間内に移動目標位置を設定し、自己位置から当該移動目標位置に至る飛行経路を求める経路探索手段を更に有し、
   前記飛行制御手段は、前記飛行経路に沿って飛行するよう制御し、
   振動状態検出手段は、前記移動目標位置の変化の大きさに応じて前記回数閾値を変更する請求項２又は請求項４に記載の自律飛行ロボット。