JP2015108563A - 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 - Google Patents
列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015108563A JP2015108563A JP2013251743A JP2013251743A JP2015108563A JP 2015108563 A JP2015108563 A JP 2015108563A JP 2013251743 A JP2013251743 A JP 2013251743A JP 2013251743 A JP2013251743 A JP 2013251743A JP 2015108563 A JP2015108563 A JP 2015108563A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- train
- frame
- rail
- storage unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
V=N1×(1067mmまたは1435mm)/(N2×1/30)×3600
図7は、カメラ1のフレームと速度・距離の関係を示すグラフである。
|Xlt−Xrt|=1067mm
|Xlb−Xrb|=1067mm
であるから、式(7)、(8)が成立する。
と表現できる。このときのcの値が画面上のレールの見かけ上の曲率を表す指標となる。この値を用いて類似度を定義することとする。cの値が0の場合は直線であり、正の値は右カーブ、負の値は左カーブであり、値が大きいほどカーブが急であることを表す。
Claims (6)
- カメラで列車進行方向前方を撮影してフレーム画像を格納するステップと、前記フレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理するステップと、前後の前記フレーム画像の真俯瞰化処理された矩形画像の相関から画素移動量を算出するステップと、算出された前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を求めるステップとを含むことを特徴とする列車速度計測方法。
- カメラで列車進行方向前方を撮影してフレーム画像を格納するステップと、前記フレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するステップと、前記レールを抽出した前記台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理するステップと、前後の前記フレーム画像の真俯瞰化処理された矩形画像の相関から画素移動量を算出するステップと、算出された前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を求めるステップとを含むことを特徴とする列車速度計測方法。
- 請求項1または2に記載の列車速度計測方法における、算出された画素移動量とレール間の基準距離とフレーム時間とから列車速度を求めるステップまたは算出された画素移動量とレール間の基準距離とフレーム時間とから列車速度を求めるステップに引き続き、各フレーム時間にそのフレーム時間における列車速度を乗じた積を累計するステップを含むことを特徴とする列車位置特定方法。
- 車内に設けられ、線路上を走行する列車の進行方向前方を撮影するカメラと、そのカメラで撮影された画像を処理する画像処理装置と、各種データを記憶する記憶部とを有し、
前記画像処理装置は、前記記憶部に対するデータの記憶および前記記憶部からのデータの読み出しを制御する記録・読出制御部と、前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部と、真俯瞰化処理された前後の前記フレーム画像の相関から画素移動量を算出するとともに、前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を算出する演算部とを有し、
前記記憶部は、前記画像処理装置の前記演算部による演算結果を記憶する速度情報記憶部を含むことを特徴とする列車速度計測装置。 - 請求項4に記載の列車速度計測装置において、前記画像処理部は前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するとともに、前記レールを抽出した台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理することを特徴とする列車速度計測装置。
- 車内に設けられ、線路上を走行する列車の進行方向前方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置と、各種データを記憶する記憶部を有し、
前記画像処理装置は、前記記憶部に対するデータの記憶および前記記憶部からのデータの読み出しを制御する記録・読出制御部と、前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部、または前記記憶部から読み出された前記フレーム画像の中の前記レールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するとともに、前記レールを抽出した台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部と、真俯瞰化処理をされた前後の前記フレーム画像の相関から画素移動量を算出するとともに、前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を算出し、続いて、各フレーム時間にそのフレーム時間における列車速度を乗じた積を累計して、列車の位置を特定する演算部とを有し、
前記記憶部は、前記画像処理装置の前記演算部による演算結果を記憶する位置情報記憶部を含むことを特徴とする列車位置特定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013251743A JP6196896B2 (ja) | 2013-12-05 | 2013-12-05 | 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013251743A JP6196896B2 (ja) | 2013-12-05 | 2013-12-05 | 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015108563A true JP2015108563A (ja) | 2015-06-11 |
JP6196896B2 JP6196896B2 (ja) | 2017-09-13 |
Family
ID=53439016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013251743A Active JP6196896B2 (ja) | 2013-12-05 | 2013-12-05 | 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6196896B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109765397A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-17 | 天津美腾科技有限公司 | 测速方法、装置及系统 |
CN110514862A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-29 | 西安交通大学 | 一种利用速度扫描的高铁运行速度估计方法 |
JP2021002948A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社日立製作所 | 列車保安システム、列車保安制御方法及び列車車上装置 |
CN113194246A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-30 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 一种移动设备的图像显示方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0710003A (ja) * | 1993-04-28 | 1995-01-13 | East Japan Railway Co | 鉄道車両用支障物検知装置 |
JPH0815292A (ja) * | 1994-06-24 | 1996-01-19 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車速度検出装置,列車加速度検出装置,踏切遮断桿制御装置 |
JP2009067260A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Railway Technical Res Inst | 列車運行支援装置 |
JP2010106495A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Railway Technical Res Inst | トンネル壁面撮影装置 |
JP2011209026A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | 列車速度計測システム |
-
2013
- 2013-12-05 JP JP2013251743A patent/JP6196896B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0710003A (ja) * | 1993-04-28 | 1995-01-13 | East Japan Railway Co | 鉄道車両用支障物検知装置 |
JPH0815292A (ja) * | 1994-06-24 | 1996-01-19 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車速度検出装置,列車加速度検出装置,踏切遮断桿制御装置 |
JP2009067260A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Railway Technical Res Inst | 列車運行支援装置 |
JP2010106495A (ja) * | 2008-10-29 | 2010-05-13 | Railway Technical Res Inst | トンネル壁面撮影装置 |
JP2011209026A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | 列車速度計測システム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109765397A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-17 | 天津美腾科技有限公司 | 测速方法、装置及系统 |
JP2021002948A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社日立製作所 | 列車保安システム、列車保安制御方法及び列車車上装置 |
JP7312034B2 (ja) | 2019-06-21 | 2023-07-20 | 株式会社日立製作所 | 列車保安システム、列車保安制御方法及び列車車上装置 |
CN110514862A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-11-29 | 西安交通大学 | 一种利用速度扫描的高铁运行速度估计方法 |
CN113194246A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-30 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 一种移动设备的图像显示方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6196896B2 (ja) | 2017-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106919915B (zh) | 基于adas系统的地图道路标记及道路质量采集装置及方法 | |
JP6904614B2 (ja) | 対象物検出装置、予測モデル作成装置、対象物検出方法及びプログラム | |
CN111417556A (zh) | 车辆位置估计装置以及车辆控制装置 | |
JP6494103B2 (ja) | 画像処理を利用した列車位置検出システムならびに画像処理を利用した列車位置および環境変化検出システム | |
JP6196896B2 (ja) | 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 | |
CN112119188B (zh) | 控制安装在铁路干预车辆上的一个或多个干预工具的集合的方法 | |
JP6766798B2 (ja) | 道路地図生成システム及び道路地図生成方法 | |
US20080181591A1 (en) | Camera posture estimation device, vehicle, and camera posture estimation method | |
KR20160100788A (ko) | 이동체의 이동속도 측정장치 및 그 방법 | |
WO2020194539A1 (ja) | 構造物の変位計測装置 | |
US11802772B2 (en) | Error estimation device, error estimation method, and error estimation program | |
JP2016170708A (ja) | 道路状態判定装置および道路状態判定方法 | |
WO2015068788A1 (ja) | 電車の自己位置推定装置 | |
JP5587250B2 (ja) | 測距装置 | |
JP6419260B1 (ja) | 交通情報取得装置、交通情報取得システム、交通情報取得方法、および交通情報取得プログラム | |
JP6141734B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
CN114219852A (zh) | 一种用于自动驾驶车辆的多传感器标定方法及装置 | |
JP6998710B2 (ja) | 点検作業支援装置、距離標情報管理方法、及びプログラム | |
JP3958566B2 (ja) | 鉄道車両用測定装置 | |
JP2020006845A (ja) | 線路曲率推定装置及び方法 | |
JP2023112536A (ja) | 路面損傷位置の算定方法 | |
JP2019085056A (ja) | 軌道周辺の環境変化検出方法 | |
JP7127607B2 (ja) | レール曲率推定装置 | |
JP5156211B2 (ja) | 車両から信号機までの距離測定方法 | |
JP3723881B2 (ja) | 軌道間隔測定方法および軌道間隔測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160407 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170821 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6196896 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |