JP6196896B2 - 列車速度計測方法および列車位置特定方法並びにそれらの装置 - Google Patents
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Description
V=N1×(1067mmまたは1435mm)/(N2×1/30)×3600
図7は、カメラ1のフレームと速度・距離の関係を示すグラフである。
|Xlt−Xrt|=1067mm
|Xlb−Xrb|=1067mm
であるから、式(7)、(8)が成立する。
と表現できる。このときのcの値が画面上のレールの見かけ上の曲率を表す指標となる。この値を用いて類似度を定義することとする。cの値が0の場合は直線であり、正の値は右カーブ、負の値は左カーブであり、値が大きいほどカーブが急であることを表す。
Claims (6)
- カメラで列車進行方向前方を撮影してフレーム画像を格納するステップと、前記フレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理するステップと、前後の前記フレーム画像の真俯瞰化処理された矩形画像の相関から画素移動量を算出するステップと、算出された前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を求めるステップとを含むことを特徴とする列車速度計測方法。
- カメラで列車進行方向前方を撮影してフレーム画像を格納するステップと、前記フレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するステップと、前記レールを抽出した前記台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理するステップと、前後の前記フレーム画像の真俯瞰化処理された矩形画像の相関から画素移動量を算出するステップと、算出された前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を求めるステップとを含むことを特徴とする列車速度計測方法。
- 請求項1または2に記載の列車速度計測方法における、算出された画素移動量とレール間の基準距離とフレーム時間とから列車速度を求めるステップに引き続き、各フレーム時間にそのフレーム時間における列車速度を乗じた積を累計するステップを含むことを特徴とする列車位置特定方法。
- 車内に設けられ、線路上を走行する列車の進行方向前方を撮影するカメラと、そのカメラで撮影された画像を処理する画像処理装置と、各種データを記憶する記憶部とを有し、
前記画像処理装置は、前記記憶部に対するデータの記憶および前記記憶部からのデータの読み出しを制御する記録・読出制御部と、前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部と、真俯瞰化処理された前後の前記フレーム画像の相関から画素移動量を算出するとともに、前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を算出する演算部とを有し、
前記記憶部は、前記画像処理装置の前記演算部による演算結果を記憶する速度情報記憶部を含むことを特徴とする列車速度計測装置。 - 請求項4に記載の列車速度計測装置において、前記画像処理部は前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するとともに、前記レールを抽出した台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理することを特徴とする列車速度計測装置。
- 車内に設けられ、線路上を走行する列車の進行方向前方を撮影するカメラと、カメラで撮影された画像を処理する画像処理装置と、各種データを記憶する記憶部を有し、
前記画像処理装置は、前記記憶部に対するデータの記憶および前記記憶部からのデータの読み出しを制御する記録・読出制御部と、前記記憶部から読み出されたフレーム画像の中のレールが含まれる台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部、または前記記憶部から読み出された前記フレーム画像の中の前記レールが含まれる台形画像を切り出し、その台形画像の中から前記レールを抽出するとともに、前記レールを抽出した台形画像を矩形画像に真俯瞰化処理する画像処理部と、真俯瞰化処理をされた前後の前記フレーム画像の相関から画素移動量を算出するとともに、前記画素移動量と前記レール間の基準距離とフレーム時間とに基づいて列車速度を算出し、続いて、各フレーム時間にそのフレーム時間における列車速度を乗じた積を累計して、列車の位置を特定する演算部とを有し、
前記記憶部は、前記画像処理装置の前記演算部による演算結果を記憶する位置情報記憶部を含むことを特徴とする列車位置特定装置。
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