JP2015104316A - 歩行型管理機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一つの実施形態においては、バッテリー10から供給される電力で作動する電動モータ17の回転駆動力を作業軸4に伝達する歩行型管理機において、電動モータ17の出力トルクMtが所定の範囲になるように、作業軸4に伝達されるトルクを制御することとした。また、他の一つの実施形態においては、電動モータ17の出力トルクMtが所定の範囲となるように、変速装置18を制御することによりロータリ式耕耘装置20の作業軸4に伝達されるトルクを制御することとした。
【選択図】図3
Description
特許文献1に記載の歩行型管理機は、バッテリーと、電動モータと、ロータリ式耕耘装置と、を備える。そして、前記バッテリーは前記電動モータに電力を供給し、前記ロータリ式耕耘装置は前記電動モータによって駆動される。このような歩行型管理機は、例えば泥地でも砂地でも使用され得るが、泥地を耕耘する場合には耕耘時の負荷が高い一方、砂地を耕耘する場合には耕耘時の負荷が低いのであった。このように、前記ロータリ式耕耘装置での耕耘時の負荷は一般的に変動する。それにも関わらず、特許文献1に記載の歩行型管理機においては、耕耘時の負荷に応じて前記ロータリ式耕耘装置の作業軸に伝達されるトルクを制御するようなことは行っておらず、従って、耕耘時の負荷の変動に伴って、前記電動モータの出力トルクが大きく変動することがあった。このことは、前記バッテリーの消費を招き、ひいては前記バッテリーの連続使用可能時間が短くなっていた。
まず始めに、第一実施形態に係る歩行型管理機1の全体的な構成について、図1を参照して説明する。
なお、制御フロー100は、電動モータ17の出力トルクMtがMa≦Mt≦Mbの範囲となるように制御するためのフローである。Ma及びMbは、バッテリー10の消費が少ない出力トルクMtの限界値として、言い換えれば電動モータ17の効率がよい出力トルクMtの上限値及び下限値として、あらかじめ実験等により定められる。
次に、第二実施形態に係る歩行型管理機30について、図4から図6を参照して説明する。
第二実施形態に係る歩行型管理機30は、(i)変速装置18を備えない点、及び(ii)電動モータ17を二つ備える点において、第一実施形態に係る歩行型管理機1とは相違する。以下では、第二実施形態に係る歩行型管理機30の構成のうち、第一実施形態に係る歩行型管理機1の構成と同様の部分については同一の符号を付すことにより説明を省略し、異なる点についてのみ詳細に説明する。
なお、制御フロー200は、電動モータ17の出力トルクMtがMt<R1の範囲となるように制御するためのフローである。R1は、バッテリー10の無駄な消費が少ない出力トルクMtの限界値として、言い換えれば電動モータ17の効率が所定の範囲内に収まる出力トルクMtの上限値として、あらかじめ実験等により定められる。また、作業軸4での負荷が0の時、一方の電動モータ17の出力トルクMtはR0であるものとする(R0<R1)。
次に、第三実施形態に係る歩行型管理機50について、図7から図9を参照して説明する。
第三実施形態に係る歩行型管理機50は、出力(容量)が異なる複数の電動モータ51・52を備える点において、第二実施形態に係る歩行型管理機30とは相違する。電動モータ52は、出力トルクMtが0≦Mt≦M3の範囲で高効率で(すなわち、バッテリー10を無駄に消費することなく)駆動させることができる、いわゆる低負荷用のモータ(以下、「低負荷用モータ52」と称する。)である。一方、電動モータ51は、出力トルクMtがM3<Mt≦M4の範囲で高効率で(すなわち、バッテリー10を無駄に消費することなく)駆動させることができる、いわゆる高負荷用モータ(以下、「高負荷用モータ51」と称する。)である。なお、M3、M4は、あらかじめ実験等により定められる。
なお、制御フロー300は、耕耘時の負荷が高い場合には高負荷用モータ51により作業軸4を作動させるとともに高負荷用モータ51の出力トルクMtがM3<Mt≦M4の範囲となるように制御し、又、耕耘時の負荷が低い場合には低負荷用モータ52により作業軸4の作業軸4を作動させるとともに低負荷用モータ52の出力トルクMtが0≦Mt≦M3の範囲となるように制御するためのフローである。
4 作業軸
10 バッテリー
15 荷重計
17 電動モータ
18 変速装置
51 高負荷用モータ
52 低負荷用モータ
Mt 電動モータの出力トルク
Claims (3)
- バッテリーから供給される電力で作動する電動モータの回転駆動力をロータリ式耕耘装置に伝達する歩行型管理機において、
前記電動モータの出力トルクが所定の範囲になるように、前記ロータリ式耕耘装置の作業軸に伝達されるトルクを制御することを特徴とする歩行型管理機。 - バッテリーから供給される電力で作動する電動モータの回転駆動力をロータリ式耕耘装置に伝達する歩行型管理機において、
前記電動モータから前記ロータリ式耕耘装置への動力伝達経路の途中に変速装置が備えられ、
前記電動モータの出力トルクが所定の範囲となるように、前記変速装置を制御することにより前記ロータリ式耕耘装置の作業軸に伝達されるトルクを制御することを特徴とする歩行型管理機。 - バッテリーから供給される電力で作動する電動モータの回転駆動力をロータリ式耕耘装置に伝達する歩行型管理機において、
前記電動モータは複数備えられ、
前記ロータリ式耕耘装置での耕耘時の負荷に応じて、前記電動モータを選択して作動させることにより、前記電動モータの出力トルクが所定の範囲になるように、前記ロータリ式耕耘装置の作業軸に伝達されるトルクを制御することを特徴とする歩行型管理機。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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GB2619331A (en) * | 2022-06-01 | 2023-12-06 | M Mover Holdings Ltd | A load moving apparatus |
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2013
- 2013-11-28 JP JP2013246188A patent/JP6383960B2/ja active Active
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