JP2012239393A - 歩行型電動耕耘機及び運転制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】耕耘作業中において、電動モータ(2)にかかる負荷を検出し、該負荷が所要の閾値以上であるときは、前記電動モータ(2)を通常回転又は低速回転から停止させ、前記負荷が所要の閾値未満であるときは、電動モータ(2)を通常回転から低速回転に切り替える歩行型電動耕耘機の運転制御方法。
【選択図】図5
Description
すなわち、電動耕耘機は、操作者が一方の手で第1グリップ<23>と操作レバー<27>を把持操作しながら、他方の手で第2グリップ<24>を把持し、更に回転数調節スイッチ<30>や正逆転スイッチ<31>のスイッチ操作をすることにより、電動モータ<5>の回転数やトルクの調節及び正逆回転させる操作を行うようになっている。しかし、スイッチ操作をする側の手でグリップの把持をすることは実際上困難であり、常に歩行型耕耘機の操作が片手運転になってしまう危険が伴う。
本発明は、例えば耕耘作業中において、圃場に埋もれていた石等と電動耕耘機が衝突した場合等の電動耕耘機の挙動を安定させる制御を自動で行うようにし、操作者の誤操作による電動耕耘機の急発進や急加速等が起こる可能性を排除して、安全性を高めた歩行型電動耕耘機及び運転制御方法を提供することを目的とする。
(1)本発明は、
基フレームに電動モータとバッテリーを搭載し、前記電動モータにより駆動される耕耘部を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータの制御を行う制御部を備え、
該制御部は、
前記電動モータの負荷を検出する負荷検出部と、
該負荷検出部からの情報により前記電動モータの回転を制御する回転制御部と、
を有し、
前記制御部の制御は、前記電動モータの回転を制御するものであり、
低速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間経過後に前記電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、前記電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
低速度又は通常速度で走行中に前記電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、前記電動モータの作動を停止させて前記歩行型電動耕耘機の走行を停止させる制御を含む、
歩行型電動耕耘機である。
基フレームに電動モータとバッテリーを搭載し、前記電動モータにより駆動される耕耘部を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータの制御を行う制御部を備え、
該制御部は、
前記電動モータの負荷を検出する負荷検出部と、
該負荷検出部からの情報により前記電動モータの回転を制御する回転制御部と、
を有し、
前記制御部の制御は、
移動又は耕耘作業の開始時における前記電動モータの低速運転とその後の通常運転とを切り換える制御と、低速運転又は通常運転中に過負荷を検出したときは前記電動モータの運転を停止させる制御と、を含む、
歩行型電動耕耘機である。
電動モータにかかる負荷を検出して歩行型電動耕耘機の運転を制御する方法であって、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間経過後に電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
通常速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータは低速回転に移行して歩行型電動耕耘機を低速度の走行で走行させ、
低速度又は通常速度の走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータの作動を停止させて歩行型電動耕耘機の走行を停止させることを含む、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法である。
歩行型電動耕耘機の運転制御方法であって、
前進運転の始動時には、
電動モータを正回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間後に通常回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転で維持し、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
電動モータが前記通常回転に切り替わった後は、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、通常回転を維持し、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
後進運転の始動時には、
電動モータを逆回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第3の閾値未満であるときは、電動モータが低速回転を維持し、電動モータにかかる負荷が第3の閾値以上であるときは、電動モータを停止させるようにした、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法である。
本発明に係る歩行型電動耕耘機の作用を説明する。なお、ここでは、説明で使用する各構成要件に、後述する実施の形態において各部に付与した符号を対応させて付与するが、この符号は、特許請求の範囲の各請求項に記載した符号と同様に、あくまで内容の理解を容易にするためであって、各構成要件の意味を上記各部に限定するものではない。
なお、電動モータ(2)の停止は、制御部(9)における電気的制御で行われるものであり、電動モータ(2)が停止した歩行型電動耕耘機(T)を再作動させる場合は、実施の形態で説明するように再度電源スイッチ(83)をONにして、更にハンドル(8)の右側の主スイッチ(81)をONにすればよい。
また、耕耘爪等の可動部に過度な負荷がかかることを制限することができるので、部品等の破損を防止できる。
図1を参照して、歩行型電動耕耘機Tの構造を説明する。
なお、以下の説明において、「前側」とは図2において左側(前進方向側)であり、「後側」とは右側(後進方向側)である。
制御部9は、前記したように電動モータ2の制御を行うもので、電動モータ2の負荷を検出する負荷検出部90と、負荷検出部90からの情報により電動モータ2の回転数及びトルクを制御する回転制御部91を備えている。
(1)耕耘作業開始時に電源スイッチ83をONにする(ステップS1)。
(2)次に、主スイッチ81をONにする(ステップS2)。
(3)主スイッチ81がON(後進スイッチ82はOFF)状態では、ステップS4に移行する。主スイッチ81がON状態となって以降は、制御部9の負荷検出部90が電動モータ2にかかる負荷の大きさを常時監視する。後進運転の場合については、後述のステップS14以降で説明する(ステップS3)。
前記制御部9による電動モータ2の制御を行う歩行型電動耕耘機Tの操作及び動きの一例を説明する。
なお、前記のように電動モータ2が停止した歩行型電動耕耘機Tを再作動する場合は、電源スイッチ83をONにして、更にハンドル8の右側の主スイッチ81をONにする。
1 基フレーム
10 カバー
2 電動モータ
20 動力伝達部
3 バッテリー
4 車軸
5 走行部
50 外輪盤
51 支脚
52 後輪
6 耕耘部
60、61 耕耘爪
7 後部フレーム
8 ハンドル
80 グリップ
81 主スイッチ
82 後進スイッチ
83 電源スイッチ
9 制御部
90 負荷検出部
91 回転制御部
Claims (4)
- 基フレーム(1)に電動モータ(2)とバッテリー(3)を搭載し、前記電動モータ(2)により駆動される耕耘部(6)を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータ(2)の制御を行う制御部(9)を備え、
該制御部(9)は、
前記電動モータ(2)の負荷を検出する負荷検出部(90)と、
該負荷検出部(90)からの情報により前記電動モータ(2)の回転を制御する回転制御部(91)と、
を有し、
前記制御部(9)の制御は、前記電動モータ(2)の回転を制御するものであり、
低速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間経過後に前記電動モータ(2)を通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、前記電動モータ(2)の低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
低速度又は通常速度で走行中に前記電動モータ(2)にかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、前記電動モータ(2)の作動を停止させて前記歩行型電動耕耘機の走行を停止させる制御を含む、
歩行型電動耕耘機。 - 基フレーム(1)に電動モータ(2)とバッテリー(3)を搭載し、前記電動モータ(2)により駆動される耕耘部(6)を備える歩行型電動耕耘機であって、
前記電動モータ(2)の制御を行う制御部(9)を備え、
該制御部(9)は、
前記電動モータ(2)の負荷を検出する負荷検出部(90)と、
該負荷検出部(90)からの情報により前記電動モータ(2)の回転を制御する回転制御部(91)と、
を有し、
前記制御部(9)の制御は、
移動又は耕耘作業の開始時における前記電動モータ(2)の低速運転とその後の通常運転とを切り換える制御と、低速運転又は通常運転中に過負荷を検出したときは前記電動モータ(2)の運転を停止させる制御と、を含む、
歩行型電動耕耘機。 - 電動モータにかかる負荷を検出して歩行型電動耕耘機の運転を制御する方法であって、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間経過後に電動モータを通常回転に移行して歩行型電動耕耘機を通常速度で走行させ、
低速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータの低速正回転を維持して歩行型電動耕耘機の低速度の走行を維持し、
通常速度で走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータは低速回転に移行して歩行型電動耕耘機を低速度の走行で走行させ、
低速度又は通常速度の走行中に電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータの作動を停止させて歩行型電動耕耘機の走行を停止させることを含む、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法。 - 歩行型電動耕耘機の運転制御方法であって、
前進運転の始動時には、
電動モータを正回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、一定時間後に通常回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転で維持し、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
電動モータが前記通常回転に切り替わった後は、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値未満であるときは、通常回転を維持し、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値未満であるときは、電動モータを低速回転に切り替え、
電動モータにかかる負荷が第1の閾値以上であり、かつ第2の閾値以上であるときは、電動モータを停止させ、
後進運転の始動時には、
電動モータを逆回転方向に低速回転させ、その後電動モータにかかる負荷が第3の閾値未満であるときは、電動モータが低速回転を維持し、電動モータにかかる負荷が第3の閾値以上であるときは、電動モータを停止させるようにした、
歩行型電動耕耘機の運転制御方法。
Priority Applications (1)
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JP2011109714A JP2012239393A (ja) | 2011-05-16 | 2011-05-16 | 歩行型電動耕耘機及び運転制御方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011109714A JP2012239393A (ja) | 2011-05-16 | 2011-05-16 | 歩行型電動耕耘機及び運転制御方法 |
Publications (1)
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JP2012239393A true JP2012239393A (ja) | 2012-12-10 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2011109714A Pending JP2012239393A (ja) | 2011-05-16 | 2011-05-16 | 歩行型電動耕耘機及び運転制御方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015104316A (ja) * | 2013-11-28 | 2015-06-08 | ニューデルタ工業株式会社 | 歩行型管理機 |
Citations (4)
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JPS59136329U (ja) * | 1983-03-02 | 1984-09-11 | ヤンマー農機株式会社 | 電動管理機 |
JP2004275102A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Honda Motor Co Ltd | 歩行型電動作業機 |
JP2007222026A (ja) * | 2006-02-21 | 2007-09-06 | Kubota Corp | 電動作業機 |
JP2011093493A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Iseki & Co Ltd | 歩行型電動作業機 |
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2011
- 2011-05-16 JP JP2011109714A patent/JP2012239393A/ja active Pending
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