JP2015079332A

JP2015079332A - 車両用システム

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Publication number: JP2015079332A
Application number: JP2013215715A
Authority: JP
Inventors: 太司津田; Futoshi Tsuda
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-10-16
Filing date: 2013-10-16
Publication date: 2015-04-23
Anticipated expiration: 2033-10-16
Also published as: JP6156048B2

Abstract

【課題】自車両の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる車両用システムを提供することを目的とする。
【解決手段】車両用システム１は、自車両２の周囲の対象物を検出する検出装置３と、自車両２の走行中に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域に、検出装置３によって検出された対象物が予め設定された第１所定時間以上留まっている場合に、自車両２を制御し、自車両２を減速させる自車両減速制御を実行可能である制御装置８とを備えることを特徴とする。したがって、車両用システム１は、自車両の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる、という効果を奏する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両用システムに関する。

従来の車両用システムとして、例えば、特許文献１には、車外カメラで撮影することによって対向車両によって生じる死角領域の有無を検知し、死角領域が存在し、かつ、運転手が右折動作を継続する場合に、運転者に対して衝突危険性がある旨の警告を行って徐行を促す運転支援装置が開示されている。

特開２００６−２２７８１１号公報

ところで、上述の特許文献１に記載の運転支援装置は、例えば、自車両の運転者が死角領域内にある対象物を直接視認できない状態で、当該視認できない対象物に関しての警告が行われる場合があり、このような場合に当該自車両の運転者による運転の負担が増加するおそれがある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、自車両の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる車両用システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る車両用システムは、自車両の周囲の対象物を検出する検出装置と、前記自車両の走行中に当該自車両における走行方向前方側の死角領域に、前記検出装置によって検出された前記対象物が予め設定された第１所定時間以上留まっている場合に、前記自車両を制御し、前記自車両を減速させる自車両減速制御を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする。

また、上記車両用システムでは、前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物が、前記自車両の走行方向と交差する方向から当該自車両に接近してくる移動体である場合に、前記自車両減速制御を実行するものとすることができる。

また、上記車両用システムでは、前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物の情報と、予め設定される前記自車両の情報とに基づいて、前記自車両における走行方向前方側の死角領域に含まれている前記対象物を検知する対象検知部と、前記対象検知部によって検知された前記対象物が前記自車両における走行方向前方側の死角領域に前記第１所定時間以上留まっているか否かを判定する滞留判定部とを有し、前記滞留判定部による判定結果に基づいて前記自車両減速制御を実行するものとすることができる。

また、上記車両用システムでは、前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物と前記自車両との相対速度に基づいて、前記自車両減速制御による前記自車両の減速度を変更するものとすることができる。

また、上記車両用システムでは、注意喚起情報を出力可能である支援装置を備え、前記制御装置は、前記自車両減速制御を開始した後、予め設定される第２所定時間以上経過しても前記検出装置によって検出された前記対象物が前記自車両における走行方向前方側の死角領域に留まっている場合に、前記支援装置を制御し、前記注意喚起情報を出力させる注意喚起情報出力制御を実行可能であるものとすることができる。

また、上記車両用システムでは、前記制御装置は、前記自車両の発進の際に、前記自車両における走行方向前方側の死角領域に、前記検出装置によって検出された前記対象物が予め設定された第３所定時間以上留まっている場合に、前記自車両を制御し、前記自車両の加速を制限する自車両加速制限制御を実行可能であるものとすることができる。

本発明に係る車両用システムは、自車両における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まっている場合に自車両減速制御を実行することで、当該死角領域内の対象物を、自車両から視認可能な領域に相対移動させることができるので、運転者に対して当該対象物の視認を促すことができ、自車両の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる、という効果を奏する。

図１は、実施形態１に係る注意喚起システムを表す概略構成図である。図２は、実施形態に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。図３は、実施形態に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。図４は、実施形態に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。図５は、実施形態２に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。図６は、実施形態３に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。図７は、実施形態３に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。図８は、実施形態３に係る注意喚起システムにおける算出用アクセル開度マップの一例を表す線図である。図９は、実施形態３に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。

以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る注意喚起システムを表す概略構成図である。

図１に示す本実施形態に係る車両用システムとしての注意喚起システム１は、自車両２に搭載される。自車両２は、典型的には、４輪車両である。この注意喚起システム１は、典型的には、自車両２において一定条件下でピラー等の死角に滞留する対象物が存在する場合に、当該自車両２自体を制御して死角に存在する対象物を運転者の視野内にいれ、運転者の気づきを促すものである。これにより、この注意喚起システム１は、自車両２の運転者による運転の負荷が増加することを抑制する。本実施形態の注意喚起システム１は、図１に示す構成要素を自車両２に搭載することで実現させる。

具体的には、本実施形態の注意喚起システム１は、図１に示すように、検出装置としての対象検知センサ３と、自車両状態検出装置４と、支援装置としてのＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）装置５と、制動（ブレーキ）装置６と、駆動装置７と、制御装置としてのＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）８を備える。

対象検知センサ３は、自車両２の周囲の対象物を検出するものである。対象検知センサ３が検出する対象物は、例えば、自車両２の周囲の所定の範囲内に存在する歩行者、自転車、他車両（２輪車両、４輪車両）等の移動体である。対象検知センサ３は、例えば、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、レーザ光を用いたレーザレーダ、ＵＷＢ（ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等を用いてもよい。対象検知センサ３は、自車両２の周囲の対象物を検出すると共に、当該検出した対象物と自車両２との相対関係を示す相対物理量を検出する。対象検知センサ３は、例えば、上記相対物理量として、自車両２と対象物との相対位置（座標系）、相対速度（ｍ／ｓ）、相対距離（ｍ）等を検出可能である。

なお、本実施形態の検出装置は、対象検知センサ３であるものとして説明したが、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、左右のサイドカメラ等の周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）等により自車両２の周囲を撮像した画像データを解析することで自車両２の周囲の対象物を検出する画像認識装置等を用いてもよい。また、本実施形態の検出装置は、例えば、無線通信等を利用して交差点等の路側に設置された路側機やＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ：道路交通情報通信システム）センタ等のインフラストラクチャーと協調することで種々のインフラ情報を取得し、取得したインフラ情報に基づいて自車両２の周囲の対象物を検出するものであってもよい。

自車両状態検出装置４は、この注意喚起システム１が搭載された自車両２の状態を検出するものである。自車両状態検出装置４は、例えば、自車両２の車速を検出する車速センサ、運転者によるアクセルペダルの操作量（アクセル踏み込み量）に相当するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者によるブレーキペダルの操作量（ブレーキ踏み込み量）を検出するブレーキセンサ等を含んで構成される。

ＨＭＩ装置５は、自車両２における運転者の運転を支援するための運転支援情報（ＨＭＩ情報）を出力可能である。ＨＭＩ装置５は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う車載機器である。運転支援情報は、例えば、後述の注意喚起情報を含む。ＨＭＩ装置５は、例えば、自車両２の車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等を含んで構成される。ディスプレイは、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。ＨＭＩ装置５は、自車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が流用されてもよい。また、ＨＭＩ装置５は、ディスプレイ、スピーカ以外にも、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。

制動装置６は、自車両２に搭載され当該自車両２を制動可能なものである。制動装置６は、ブレーキパッド、ディスクロータ等を含んで構成され、これらが発生させる摩擦力によって自車両２の各車輪に制動力を発生させる。駆動装置７は、自車両２に搭載され当該自車両２を駆動可能なものである。駆動装置７は、内燃機関や電動機などの自車両２の走行用の動力源、変速機、動力伝達装置等を含んで構成され、動力源が発生させる動力によって自車両２の駆動輪に駆動力を発生させる。

ＥＣＵ８は、自車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ８は、例えば、上述の対象検知センサ３、自車両状態検出装置４等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、ＥＣＵ８は、ＨＭＩ装置５、制動装置６、駆動装置７などの自車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。ＥＣＵ８は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、自車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。

そして、本実施形態のＥＣＵ８は、自車両２において一定条件下でピラー等の死角に滞留する対象物が存在する場合に、自車両２の制動装置６を制御し、自車両２を減速させる自車両減速制御を実行可能であり、これにより、自車両２の運転者による運転の負荷が増加することを抑制している。

具体的には、ＥＣＵ８は、自車両２の走行中に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物が予め設定された第１所定時間以上留まっている場合に、自車両減速制御を実行する。ここで、第１所定時間は、例えば、実車評価等に応じて予め任意に設定されるものであり、対象物が死角領域に滞留しているか否かを判定するために設定される判定時間である。

上記自車両２の死角領域は、基本的には、例えば、自車両２の形態、寸法、運転席とピラーとの位置関係、想定される運転者のアイポイント等に応じて予め定まるものである。本実施形態のＥＣＵ８は、自車両パラメータとして、自車両２の形態、寸法、運転席とピラーとの位置関係、想定される運転者のアイポイント等が予め記憶されており、これらの幾何学的な配置関係に応じて、自車両２の走行方向前方側の死角領域を規定している。なお、ＥＣＵ８は、例えば、自車両２の運転席に座った運転者の頭の位置等をセンシングし、これに応じて死角領域を微調整（補正）するようにしてもよい。

なお、以下の説明では、交差点での運転支援の一環として、自車両減速制御を行う場合を説明する。すなわち、本実施形態のＥＣＵ８は、対象検知センサ３によって検出された対象物が、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体である場合に、自車両減速制御を実行する。

以下、図１を参照してＥＣＵ８の具体例について説明する。図１に示すＥＣＵ８は、一例として、機能概念的に、ＨＭＩ制御部８１、制動（ブレーキ）制御部８２、駆動制御部８３、死角判定部８４等を含んで構成される。ＨＭＩ制御部８１は、ＨＭＩ装置５を制御するものである。制動制御部８２は、制動装置６を制御するものである。駆動制御部８３は、駆動装置７を制御するものである。

そして、死角判定部８４は、自車両２の走行方向前方側の死角領域に対象物が滞留しているか否かを判定するものである。ここでは、死角判定部８４は、対象検知部８４ａと、滞留判定部８４ｂとを有する。

対象検知部８４ａは、対象検知センサ３によって検出された対象物の情報と、予め設定される自車両２の情報とに基づいて、自車両２における走行方向前方側の死角領域に含まれている対象物を検知する。ここで、上記対象検知センサ３によって検出された対象物の情報とは、上述したように、対象検知センサ３が検出した対象物と自車両２との相対関係を示す相対物理量である。また、上記予め設定される自車両２の情報とは、上述したように、自車両２の形態、寸法、運転席とピラーとの位置関係、想定される運転者のアイポイント等、自車両２の走行方向前方側の死角領域を規定する自車両パラメータである。対象検知部８４ａは、これらの情報に基づいて、自車両２において前進走行中に運転者が視線を向ける走行方向前方側の死角領域に含まれている対象物を検知する。ここでは、対象検知部８４ａは、より詳細には、自車両２の走行方向前方側の死角領域に含まれている対象物のうち、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体を検知する。ここで、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体とは、例えば、自車両２の走行路を横断しようとする歩行者や自転車、自車両２の走行路と交差する交差走行路を、当該自車両２が通過しようとしている交差点に向って走行する他車両等である。

滞留判定部８４ｂは、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上留まっているか否かを判定する。ここでは、滞留判定部８４ｂは、対象検知部８４ａが検知した対象物として、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上留まっているか否かを判定する。

そして、上記制動制御部８２は、滞留判定部８４ｂによる判定結果に基づいて、自車両２の制動装置６を制御し、自車両２を減速させる自車両減速制御を実行する。すなわち、制動制御部８２は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物、ここでは、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上留まっていると判定された場合に、自車両２を減速させる自車両減速制御を実行する。このとき、上記ＨＭＩ制御部８１は、ＨＭＩ装置５を制御して、対象物の検知状態や自車両減速制御が作動していることを表す表示や音声等を出力するようにしてもよい。

一方、制動制御部８２は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物（自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体）が自車両２における走行方向前方側の死角領域には存在しない、もしくは、存在していたとしても存在している時間が第１所定時間未満であると判定された場合、自車両減速制御を実行しない。

この結果、ＥＣＵ８は、自車両２の走行中に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物、ここでは、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体が第１所定時間以上留まっている場合に、自車両減速制御を実行することができる。上記のように構成されるＥＣＵ８によって実行される自車両減速制御は、上述したように、自車両２の制動装置６を制御し自車両２を減速させる制御である。そしてさらに言えば、当該自車両減速制御は、自車両２の走行中に、自車両２の走行方向前方側の死角領域に隠れていた対象物を、直接視認可能な領域に位置させ、自車両２の運転者に対して当該対象物の視認を促す走行中注意喚起制御（走行中死角回避制御）に相当する。

図２、図３は、実施形態に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。

例えば、図２に例示するように、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる対象物Ａは、自車両２の走行中に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域Ｔ内にある状態で自車両２との相対的な位置関係が均衡状態となってしまう場合がある。このような場合に、ＥＣＵ８は、対象物Ａが死角領域Ｔ内で滞留している時間が第１所定時間以上になると、自車両２の制動装置６を制御し自車両２を減速させる自車両減速制御を実行する。これにより、注意喚起システム１は、図３に例示するように、自車両２の減速中に走行方向前方側の死角領域Ｔと対象物Ａとの相対的な位置関係を変化させることができ、上記均衡状態を打開することができる。これにより、注意喚起システム１は、対象物Ａが自車両２の運転者の死角領域Ｔ内に極力位置しないようにすることができる。

この結果、注意喚起システム１は、死角領域Ｔに対象物Ａが留まっている場合に自車両減速制御を実行することで、死角領域Ｔ内の対象物Ａを、自車両２から直接視認可能な領域に相対移動させることができる。したがって、注意喚起システム１は、運転者に対して当該対象物Ａの視認を促すことができ、より自然な形で運転者への注意喚起を行うことができるので、例えば、死角で視認できない対象物に関しての警告が即座に行われるような場合と比較して、自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

なお、ＥＣＵ８の制動制御部８２は、自車両減速制御を実行する場合に、自車両２の減速度を、予め設定された固定の大きさに制御してもよいし、状況に応じて可変制御してもよい。例えば、制動制御部８２は、対象検知センサ３によって検出された対象物と自車両２との相対速度に基づいて、自車両減速制御による自車両２の減速度を変更するようにしてもよい。この場合、制動制御部８２は、例えば、対象物と自車両２との相対速度が相対的に低いほど減速度を相対的に大きくし、対象物と自車両２との相対速度が相対的に高いほど減速度を相対的に小さくする。これにより、この注意喚起システム１は、自車両減速制御において、対象物の移動速度や自車両２の車速等に応じた適正な減速度で自車両２を減速させることができるので、死角領域内の対象物を、より迅速に、自車両２から直接視認可能な領域に相対移動させることができる。またこの場合、制動制御部８２は、対象検知センサ３が検出した後続車両と自車両２との車間距離等に応じて、自車両減速制御による自車両２の減速度の上限値を設定するようにしてもよい。この場合、制動制御部８２は、後続車両と自車両２との車間距離が相対的に長いほど減速度の上限値を相対的に高くし、後続車両と自車両２との車間距離が相対的に短いほど減速度の上限値を相対的に低くする。これにより、注意喚起システム１は、自車両２と後続車両との車間距離を十分に確保し十分な安全性を確保した上で、死角領域内の対象物を、より迅速に、自車両２から直接視認可能な領域に相対移動させることができる。

図４は、実施形態に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。図４のフローチャートを参照して注意喚起システム１における制御フローの一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。

まず、ＥＣＵ８の対象検知部８４ａは、対象検知センサ３の検出結果に基づいて、対象物を検知する（ステップＳＴ１）。ここでは、対象検知部８４ａは、自車両２における走行方向前方側の死角領域に含まれている対象物のうち、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体を検出する。

次に、ＥＣＵ８の滞留判定部８４ｂは、ステップＳＴ１にて対象検知部８４ａによって検知された対象物（移動体）が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上滞留しているか否かを判定する（ステップＳＴ２）。

ＥＣＵ８は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａが対象物（移動体）を検知していない、あるいは、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上滞留していないと判定された場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、ステップＳＴ１に戻って以降の処理を繰り返し行う。

ＥＣＵ８の制動制御部８２は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検出された対象物（移動体）が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上滞留していると判定された場合（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）、自車両２を制御して自車両減速制御を実行する。すなわち、制動制御部８２は、制動装置６を制御して、自車両２を規定の減速度で減速開始させる（ステップＳＴ３）。

次に、滞留判定部８４ｂは、ステップＳＴ１にて対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域から外れたか否かを判定する（ステップＳＴ４）。

ＥＣＵ８は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっていると判定された場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、ステップＳＴ３に戻って以降の処理を繰り返し行う。

制動制御部８２は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域から外れたと判定された場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、制動装置６を制御して、自車両２の減速を終了し、自車両減速制御を終了し（ステップＳＴ５）、本制御フローを終了する。

以上で説明した注意喚起システム１によれば、対象検知センサ３と、ＥＣＵ８とを備える。対象検知センサ３は、自車両２の周囲の対象物を検出する。ＥＣＵ８は、自車両２の走行中に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物が予め設定された第１所定時間以上留まっている場合に、自車両２を制御し、自車両２を減速させる自車両減速制御を実行可能である。したがって、注意喚起システム１は、自車両２における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まっている場合に自車両減速制御を実行することで、死角領域内の対象物を、自車両２から視認可能な領域に相対移動させることができるので、運転者に対して当該対象物の視認を促すことができ、自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

［実施形態２］
図５は、実施形態２に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。実施形態２に係る車両用システムは、所定の条件下で注意喚起情報を出力する点で実施形態１とは異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する。また、車両用システムの各構成については、適宜図１等を参照する（以下で説明する実施形態でも同様である。）。

本実施形態に係る車両用システムとしての注意喚起システム２０１（図１参照）は、注意喚起情報を出力可能である支援装置として、上記のＨＭＩ装置５（図１参照）を備える。

そして、本実施形態のＥＣＵ８は、自車両減速制御を開始した後、予め設定される第２所定時間以上経過しても対象検知センサ３によって検出された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっている場合に、ＨＭＩ装置５を制御し、注意喚起情報を出力させる注意喚起情報出力制御を実行可能である。すなわち、ＥＣＵ８は、自車両２における走行方向前方側の死角領域に第１所定時間以上留まっている対象物を死角領域外に相対移動させるために自車両減速制御を開始したが、それでも当該対象物が一定時間（第２所定時間）以上、当該死角領域に滞留し続けている場合に注意喚起情報出力制御を実行する。この場合、ＥＣＵ８は、例えば、ＨＭＩ装置５を制御し、注意喚起情報として、走行方向前方側の死角領域に対象物（移動体）が存在している旨の表示や音声等を出力させる。ここで、上記第２所定時間は、例えば、実車評価等に応じて予め任意に設定されるものであり、対象物が死角領域に滞留しているか否かを判定するために設定される判定時間である。

より具体的には、本実施形態のＥＣＵ８の滞留判定部８４ｂは、制動制御部８２によって自車両減速制御が開始された後、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第２所定時間以上留まっているか否かを判定する。そして、ＨＭＩ制御部８１は、滞留判定部８４ｂによる判定結果に基づいて、自車両２のＨＭＩ装置５を制御し、注意喚起情報出力制御を実行する。

すなわち、ＨＭＩ制御部８１は、滞留判定部８４ｂにより、当該対象物が、自車両減速制御が開始されてから第２所定時間以上、自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっていると判定された場合に、注意喚起情報出力制御を実行する。一方、ＨＭＩ制御部８１は、滞留判定部８４ｂにより、当該対象物が、自車両減速制御が開始されてから第２所定時間経過する前に自車両２における走行方向前方側の死角領域から外れたと判定された場合、当該注意喚起情報出力制御を実行しない。

この結果、注意喚起システム２０１は、自車両減速制御を実行しても、自車両２における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まり続けている場合に、はじめて注意喚起情報を出力する注意喚起情報出力制御を実行し、運転者に対して死角領域内に対象物が存在していることを注意喚起することができる。

なお、ＥＣＵ８は、自車両減速制御と注意喚起情報出力制御とを併用してもよいが、注意喚起情報出力制御を行う場合には自車両減速制御を行わないことが好ましい。これにより、注意喚起システム２０１は、自車両２の自動減速と注意喚起情報の出力とが同時に発生することを回避することができるので、この点でも自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

次に、図５のフローチャートを参照して注意喚起システム２０１における制御フローの一例を説明する。ここでも、図４の説明と重複する説明についてはできる限り省略する。

ＥＣＵ８の滞留判定部８４ｂは、ステップＳＴ４にて対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっていると判定した場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、自車両減速制御を開始した後、第２所定時間以上経過したか否かを判定する（ステップＳＴ２０６）。ＥＣＵ８は、滞留判定部８４ｂによって、自車両減速制御を開始した後、第２所定時間以上経過していないと判定された場合（ステップＳＴ２０６：Ｎｏ）、ステップＳＴ３に戻って以降の処理を繰り返し行う。

ＥＣＵ８のＨＭＩ制御部８１は、滞留判定部８４ｂによって、自車両減速制御を開始した後、第２所定時間以上経過したと判定された場合（ステップＳＴ２０６：Ｙｅｓ）、表示、音による注意喚起に切り替えて（ステップＳＴ２０７）、本制御フローを終了する。すなわち、ＨＭＩ制御部８１は、自車両減速制御を開始した後、第２所定時間以上経過しても対象検知センサ３によって検出された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっていると判定された場合、ＨＭＩ装置５を制御し、注意喚起情報を出力させる注意喚起情報出力制御を開始する。このとき、制動制御部８２は、自車両減速制御を終了させておく。

以上で説明した注意喚起システム２０１は、自車両２における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まっている場合に自車両減速制御を実行することで、死角領域内の対象物を、自車両２から視認可能な領域に相対移動させることができるので、運転者に対して当該対象物の視認を促すことができ、自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

さらに、以上で説明した注意喚起システム２０１は、注意喚起情報を出力可能であるＨＭＩ装置５を備える。そして、ＥＣＵ８は、自車両減速制御を開始した後、予め設定される第２所定時間以上経過しても対象検知センサ３によって検出された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっている場合に、ＨＭＩ装置５を制御し、注意喚起情報を出力させる注意喚起情報出力制御を実行可能である。

したがって、注意喚起システム２０１は、自車両減速制御と注意喚起情報出力制御とを段階的に実行することで、段階的に強弱を付けて注意喚起を行うことができる。すなわち、注意喚起システム２０１は、自車両減速制御によって対象物の視認を促した後、それでも死角領域に対象物が滞留し続けている場合に注意喚起情報出力制御を実行し、運転者に対して死角領域内に対象物が存在していることを注意喚起することができる。この結果、注意喚起システム２０１は、より適正に自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

なお、注意喚起システム２０１は、さらに、制動装置６を制御し、制動パターンを可変とすることで、運転者に対して注意喚起を促すようにしてもよい。この場合、注意喚起システム２０１は、例えば、自車両減速制御から注意喚起情報出力制御に切り替わる際に、自車両減速制御のときと制動パターンを異ならせることで、運転者に対して注意喚起を促した後、注意喚起情報出力制御を開始するようにしてもよい。これにより、注意喚起システム２０１は、さらに適正に自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

［実施形態３］
図６、図７は、実施形態３に係る注意喚起システムの動作の一例を説明する模式図である。図８は、実施形態３に係る注意喚起システムにおける算出用アクセル開度マップの一例を表す線図である。図９は、実施形態３に係る注意喚起システムにおける制御フローの一例を表すフローチャートである。実施形態３に係る車両用システムは、所定の条件下で自車両加速制限制御を実行する点で実施形態１、２とは異なる。

本実施形態に係る車両用システムとしての注意喚起システム３０１（図１参照）は、ＥＣＵ８が自車両加速制限制御を実行可能である。ＥＣＵ８は、自車両２の発進の際に、自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物が予め設定された第３所定時間以上留まっている場合に、自車両２を制御し、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行可能である。ここで、第３所定時間は、例えば、実車評価等に応じて予め任意に設定されるものであり、対象物が死角領域に滞留しているか否かを判定するために設定される判定時間である。

より具体的には、本実施形態のＥＣＵ８の滞留判定部８４ｂは、自車両２の発進の際に、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第３所定時間以上留まっているか否かを判定する。ここでは、滞留判定部８４ｂは、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体に限らず、自車両２と併走する移動体を含め、対象検知部８４ａが検知した対象物について当該死角領域に第３所定時間以上留まっているか否かを判定する。

そして、上記駆動制御部８３は、滞留判定部８４ｂによる判定結果に基づいて、自車両２の駆動装置７を制御し、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行する。すなわち、駆動制御部８３は、自車両２の発進時に、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検出された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第３所定時間以上留まっていると判定された場合に、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行する。

一方、駆動制御部８３は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検出された対象物が、自車両２における走行方向前方側の死角領域には存在しない、もしくは、存在していたしても存在している時間が第３所定時間未満であると判定された場合、自車両加速制限制御を実行しない。

この結果、ＥＣＵ８は、自車両２の発進の際に当該自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物が第３所定時間以上留まっている場合に、自車両加速制限制御を実行することができる。上記のように構成されるＥＣＵ８によって実行される自車両加速制限制御は、上述したように、自車両２の駆動装置７を制御し自車両２の加速を制限する制御である。そしてさらに言えば、当該自車両加速制限制御は、自車両２の発進の際に、自車両２の走行方向前方側の死角領域に隠れていた対象物を、直接視認可能な領域に位置させ、自車両２の運転者に対して当該対象物の視認を促す発進時注意喚起制御（発進時死角回避制御）に相当する。

例えば、図６に例示するように、自車両２の発進時に当該自車両２の右前方に位置する他車両（併走車両）等の対象物Ａは、当該自車両２における走行方向前方側の死角領域Ｔ内にある状態で自車両２との相対的な位置関係が均衡状態となってしまう場合がある。このような場合に、ＥＣＵ８は、対象物Ａが死角領域Ｔ内で滞留している時間が第３所定時間以上になると、自車両２を制御し自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行する。これにより、注意喚起システム３０１は、図７に例示するように、自車両２の発進時の加速制限中に走行方向前方側の死角領域Ｔと対象物Ａとの相対的な位置関係を変化させることができ、上記均衡状態を打開することができる。これにより、注意喚起システム３０１は、対象物Ａが自車両２の運転者の死角領域Ｔ内に極力位置しないようにできる。

この結果、注意喚起システム３０１は、自車両２の発進時に死角領域Ｔに対象物Ａが留まっている場合に自車両加速制限制御を実行することで、死角領域Ｔ内の対象物Ａを、自車両２から直接視認可能な領域に相対移動させることができる。したがって、注意喚起システム３０１は、自車両２の発進時において、運転者に対して当該対象物Ａの視認を促すことができ、より自然な形で運転者への注意喚起を行うことができるので、さらに自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

ここでは、駆動制御部８３は、例えば、駆動力の算出に用いる算出用アクセル開度を制限し、当該制限した算出用アクセル開度に基づいて駆動装置７を制御することで、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行する。上記算出用アクセル開度と駆動装置７が発生させる駆動力とは、算出用アクセル開度が相対的に大きくなるほど駆動装置７が発生させる駆動力が相対的に大きくなるような関係にある。駆動制御部８３は、自車両加速制限制御を実行する際には、自車両加速制限制御を実行しない場合と比較して、当該算出用アクセル開度を制限することで、駆動装置７に発生させる駆動力を制限し、自車両２の加速を制限することができる。

駆動制御部８３は、例えば、図８に例示する算出用アクセル開度マップ（あるいはこれに応じた数式モデル）に基づいて、算出用アクセル開度を算出する。ここでは、図８に例示する算出用アクセル開度マップは、横軸が実際のアクセル開度（実際のアクセル踏み込み量に相当）、縦軸が算出用アクセル開度を示す。算出用アクセル開度マップは、実際のアクセル開度と算出用アクセル開度との関係を記述したものである。算出用アクセル開度マップは、実際のアクセル開度と算出用アクセル開度との関係が実車評価等を踏まえて予め設定された上で、ＥＣＵ８の記憶部に格納されている。この算出用アクセル開度マップでは、自車両加速制限制御を実行する場合に適用される算出用アクセル開度（実線Ｌ２）が自車両加速制限制御を実行しない場合に適用される算出用アクセル開度（点線Ｌ１）に対して、相対的に制限された小さな値となっている。ここでは、自車両加速制限制御を実行する場合に適用される算出用アクセル開度（実線Ｌ２）は、一定時間経過後に徐々に制限が徐々に解除されるように、実際のアクセル開度が増大するにしたがって徐々に点線Ｌ１に収束するように設定されている。なお、自車両加速制限制御を実行する場合に適用される算出用アクセル開度は、実線Ｌ２のような特性に限らず、例えば、実線Ｌ３のような特性であってもよい。駆動制御部８３は、この算出用アクセル開度マップの実線Ｌ２又は実線Ｌ３に基づいて、自車両状態検出装置４が検出した実際のアクセル開度から算出用アクセル開度を算出し、当該算出した算出用アクセル開度に基づいて駆動装置７に発生させる駆動力を制限することで、自車両加速制限制御を実行する。

次に、図９のフローチャートを参照して注意喚起システム３０１における制御フローの一例を説明する。

まず、ＥＣＵ８は、自車両状態検出装置４の検出結果に基づいて、自車両２が停止している状態から発進に移行したか否かを判定する（ステップＳＴ３０１）。ＥＣＵ８は、自車両２が発進に移行していないと判定した場合（ステップＳＴ３０１：Ｎｏ）、本制御フローを終了する。

ＥＣＵ８の対象検知部８４ａは、自車両２が発進に移行したと判定された場合（ステップＳＴ３０１：Ｙｅｓ）、対象検知センサ３の検出結果に基づいて、対象物を検知する（ステップＳＴ３０２）。

次に、ＥＣＵ８の滞留判定部８４ｂは、ステップＳＴ３０２にて対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第３所定時間以上滞留しているか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。

ＥＣＵ８は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａが対象物を検知していない、あるいは、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第３所定時間以上滞留していないと判定された場合（ステップＳＴ３０３：Ｎｏ）、ステップＳＴ３０２に戻って以降の処理を繰り返し行う。

ＥＣＵ８の駆動制御部８３は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に第３所定時間以上滞留していると判定された場合（ステップＳＴ３０３：Ｙｅｓ）、自車両２を制御して自車両加速制限制御を実行する。すなわち、駆動制御部８３は、駆動装置７を制御して、自車両２の加速制限を開始させる（ステップＳＴ３０４）。

次に、滞留判定部８４ｂは、ステップＳＴ３０２にて対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域から外れたか否かを判定する（ステップＳＴ３０５）。

ＥＣＵ８は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域に留まっていると判定された場合（ステップＳＴ３０５：Ｎｏ）、ステップＳＴ３０４に戻って以降の処理を繰り返し行う。

駆動制御部８３は、滞留判定部８４ｂにより、対象検知部８４ａによって検知された対象物が自車両２における走行方向前方側の死角領域から外れたと判定された場合（ステップＳＴ３０５：Ｙｅｓ）、駆動装置７を制御して、自車両２の加速制限を終了し、自車両加速制限制御を終了し（ステップＳＴ３０６）、本制御フローを終了する。

なお、以上の説明では、ＥＣＵ８は、駆動装置７を制御して、当該駆動装置７が発生させる駆動力を制限することで、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行するものとして説明したが、これに限らない。例えば、ＥＣＵ８の制動制御部８２は、自車両２の発進時に、運転者によってブレーキペダルが解放され、ブレーキ操作が解除されても、制動装置６を制御し制動を継続することで、クリープトルク分の加速等を制限し自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行するようにしてもよい。この場合であっても、注意喚起システム３０１は、上記と同等の動作を得ることができる。

以上で説明した注意喚起システム３０１は、自車両２における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まっている場合に自車両減速制御を実行することで、死角領域内の対象物を、自車両２から視認可能な領域に相対移動させることができるので、運転者に対して当該対象物の視認を促すことができ、自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

さらに、以上で説明した注意喚起システム３０１は、自車両２の発進の際に、自車両２における走行方向前方側の死角領域に、対象検知センサ３によって検出された対象物が予め設定された第３所定時間以上留まっている場合に、自車両２を制御し、自車両２の加速を制限する自車両加速制限制御を実行可能である。

したがって、注意喚起システム３０１は、自車両２が停止している状態から発進に移行する際に、自車両２における走行方向前方側の死角領域に対象物が留まっている場合に自車両加速制限制御を実行することで、死角領域内の対象物を、自車両２から視認可能な領域に相対移動させることができるので、運転者に対して当該対象物の視認を促すことができ、さらに自車両２の運転者の運転負荷の増大を抑制することができる。

なお、上述した本発明の実施形態に係る車両用システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。本実施形態に係る車両用システムは、以上で説明した各実施形態の構成要素を適宜組み合わせることで構成してもよい。

以上の説明では、車両用システムは、交差点での運転支援の一環として、自車両減速制御を行う場合を説明したがこれに限らない。すなわち、本実施形態のＥＣＵ８は、対象検知センサ３によって検出された対象物が、自車両２の走行方向と交差する方向から当該自車両２に接近してくる移動体でない場合にも、自車両減速制御を実行するようにしてもよい。

以上で説明した制動装置６は、上記のものに限らず、例えば、エンジンブレーキやハイブリッド車両における回生ブレーキ等によって自車両２を制動し減速させるものであってもよい。

１、２０１、３０１注意喚起システム（車両用システム）
２自車両
３対象検知センサ（検出装置）
４自車両状態検出装置
５ＨＭＩ装置（支援装置）
６制動装置
７駆動装置
８ＥＣＵ（制御装置）
Ａ対象物
Ｔ死角領域

Claims

自車両の周囲の対象物を検出する検出装置と、
前記自車両の走行中に当該自車両における走行方向前方側の死角領域に、前記検出装置によって検出された前記対象物が予め設定された第１所定時間以上留まっている場合に、前記自車両を制御し、前記自車両を減速させる自車両減速制御を実行可能である制御装置とを備えることを特徴とする、
車両用システム。
前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物が、前記自車両の走行方向と交差する方向から当該自車両に接近してくる移動体である場合に、前記自車両減速制御を実行する、
請求項１に記載の車両用システム。
前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物の情報と、予め設定される前記自車両の情報とに基づいて、前記自車両における走行方向前方側の死角領域に含まれている前記対象物を検知する対象検知部と、前記対象検知部によって検知された前記対象物が前記自車両における走行方向前方側の死角領域に前記第１所定時間以上留まっているか否かを判定する滞留判定部とを有し、前記滞留判定部による判定結果に基づいて前記自車両減速制御を実行する、
請求項１又は請求項２に記載の車両用システム。
前記制御装置は、前記検出装置によって検出された前記対象物と前記自車両との相対速度に基づいて、前記自車両減速制御による前記自車両の減速度を変更する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用システム。
注意喚起情報を出力可能である支援装置を備え、
前記制御装置は、前記自車両減速制御を開始した後、予め設定される第２所定時間以上経過しても前記検出装置によって検出された前記対象物が前記自車両における走行方向前方側の死角領域に留まっている場合に、前記支援装置を制御し、前記注意喚起情報を出力させる注意喚起情報出力制御を実行可能である、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両用システム。
前記制御装置は、前記自車両の発進の際に、前記自車両における走行方向前方側の死角領域に、前記検出装置によって検出された前記対象物が予め設定された第３所定時間以上留まっている場合に、前記自車両を制御し、前記自車両の加速を制限する自車両加速制限制御を実行可能である、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両用システム。