JP2015016927A - パネル施工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】長尺なパネルを搬送して据え付け施工するにあたり、高い施工性と十分な安全性を確保することができるとともに、施工費を低減する。
【解決手段】フォークリフト１のフォーク１ａに装着されるベース２１に、Ｘ軸３１とＺ軸３２の２軸を有する軸部材３０を介してフレーム４０を取り付け、フレーム４０に、パネル１０を吸着保持する負圧式の複数の吸着パッド５０を取り付ける。フレーム４０を回転させてパネル１０を立て、フォークリフト１を走行させて施工箇所にパネル１０を搬送するが、搬送時に、パネル１０の両側の端縁（長手方向に延びる端縁）１２に保持爪６２の爪片６２１を対向させ、下側の端縁１１にストッパ爪７２の爪片７２１を対向させてパネル１０の倒れや落下を防止する。
【選択図】図１

Description

本発明は、パネルを搬送し、所定箇所に立てた状態で据え付け施工するためのパネル施工装置に関する。

建築物の内装あるいは外装にパネルを用いる場合がある。建築用パネルとしては、近年、断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネルが普及しており、特に大型冷凍・冷蔵倉庫や工場棟の外壁材として需要が増加している。この種のパネルを多用して建築物を建てるにあたっては、パネル枚数を少なくして省エネルギーを図るなどの観点から、大きさが例えば長さ１０ｍ以上、厚さが最大で３００ｍｍ程度といったような長尺なパネルを用いる傾向にあり、これに伴ってパネルの重さも３００ｋｇ程度と重くなる。このため、施工現場でのパネルの据え付け作業は、従来の人力作業では施工性が悪く、危険が伴うことに加えコスト面でも不利となることから、例えばウインチやクレーン等の仮設揚上機を使用して据え付けることが行われている。また、水平状態のパネルを立て起こしてから真空吸引により吸着パッドで吸着保持し、フォークリフトで搬送して所定箇所に据え付ける施工治具が提案されている（特許文献１）。

特開２００７−８５９２号公報

長尺なパネルをウインチやクレーン等の仮設揚上機を使用して据え付ける施工法を採っても、施工性、安全性およびコストの面ではまだ不十分な場合があった。また、上記特許文献１に記載のものでは、吸着パッドによるパネルの保持の信頼性に問題があるためパネルの落下の危険性を有し、実際には採用しにくいものであった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その主な課題としては、高い施工性と十分な安全性を確保することができるとともに、施工費を低減することができるパネル施工装置を提供することにある。

本発明のパネル施工装置は、一対の平行な一辺側の端縁、および一対の平行な他辺側の端縁を有する矩形状のパネルを、該他辺側の端縁を上下方向に沿った姿勢に調整して所定箇所に施工するためのパネル施工装置であって、前記パネルの一の面に対向配置されるフレームと、このフレームを、前記一辺と略平行なＸ軸、および該Ｘ軸に直交して略鉛直方向に延びるＺ軸の少なくとも２つの回転軸を有する軸部材を介して回転可能に支持するベースと、前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、前記フレームに、前記パネルの一の面に向けて設けられ、該一の面を負圧作用で吸着して該パネルを吸着保持する吸着パッドと、前記フレームに設けられ前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向と平行な保持軸と、該保持軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持した状態において、前記一対の他辺側の各端縁に対し、該端縁を挟んだ前記一の面側に位置する退避位置と該端縁を越えて前記他の面に対向する保持位置との２位置に位置付けられる保持爪と、該保持爪を前記保持軸を軸に回転させる保持爪駆動手段と、を有する保持爪機構と、前記フレームに設けられ前記Ｘ軸と略平行なストッパ軸と、該ストッパ軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持し、かつ、前記Ｘ軸を軸に前記フレームとともに前記パネルを回転させることで該パネルの一方の前記一辺側の端縁を下側に位置させた状態において、少なくとも該下側の一辺側の端縁に対し、前記一の面側に位置する退避位置と、該退避位置から該下側の一辺側の端縁に対向するストッパ位置の２位置とに位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を前記ストッパ軸を軸に回転させるストッパ爪駆動手段と、を有するストッパ爪機構と、を有し、前記ベースが自走式昇降機の昇降部に装脱可能に固定されることを特徴とする。

本発明のパネル施工装置は、例えば次のようにして用いられる。施工するパネルに対し自走式昇降機を近接させ、吸着パッドをパネルの表面（一の面）に向けた状態でフレームを表面に対向させるとともに、軸部材のＸ軸をパネルの一辺方向と略平行にし、この状態から昇降部等を利用して吸着パッドをパネルの表面に当接させ、負圧を発生させて吸着パッドでパネルを吸着保持する。そして、昇降部を利用してパネルを浮上させた状態としてから、保持爪機構の保持爪を退避位置から保持位置に回転させる。そして、Ｘ軸駆動手段でＸ軸を軸にしてフレームを回転させることでパネルを他辺側の端縁が上下方向に沿った状態に立てるなどして姿勢を調整することができる。また、Ｚ軸を軸にしてフレームを回転させることで、自走式昇降機の前方にパネルの他の面が向く姿勢に調整することができる。ここで、パネルを立てる前に、立てた状態で下側に位置する一辺側の端縁に対し、ストッパ爪機構のストッパ爪を退避位置からストッパ位置に回転させておく。パネルは吸着パッドに保持され、また、上下方向に沿った他辺側（横側）の端縁に対しては保持爪が吸着パッドの吸着面とは反対側の面（他の面）に対向し、かつ、下側の一辺側の端縁にストッパ爪が対向する。これでパネルを搬送する準備が完了し、自走式昇降機を所定のパネル施工箇所まで運転してパネルを搬送する。そして、必要に応じて軸部材のＸ軸、Ｚ軸を軸にフレームを回転させることでパネルの姿勢を微調整し、保持爪およびストッパ爪を退避位置に戻してから、昇降部を適宜に下降させてパネルを施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッドによる吸着保持を解除して、搬送および据え付け施工を完了する。

本発明によれば、吸着パッドによるパネルの吸着保持が何らかの原因で不具合が生じ吸着保持が外れた場合、パネルはストッパ爪に乗った状態となって落下が防止され、また、保持爪に当たることで他の面側へのパネルの倒れが抑えられる。吸着パッドで吸着保持していた一の面側には吸着パッドがあるため、こちら側は吸着パッドで倒れが抑えられる。したがって吸着パッドからパネルが万一外れても、落下や倒れといった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネルの搬送および姿勢制御を人力によらず適確にすることができるため、低コストで施工性の向上が図られる。

本発明は、前記フレームには、前記パネルにおける前記一対の一辺側の端縁のいずれに対しても前記ストッパ爪機構を配置可能なストッパ爪機構取り付け部が設けられている形態を含む。この形態では、パネルを立てる際に、両方の一辺側の端縁のうちのいずれの方でも下側にしてストッパ爪機構のストッパ爪でパネルの落下防止を図ることができる。

また、本発明は、前記フレームは、前記パネルの前記他辺方向の長さに応じて伸縮可能なアームを有し、該アームに前記ストッパ爪機構が取り付けられている形態を含む。この形態によれば、アームを伸縮させることで、他辺方向の長さが異なるパネルに対応してストッパ爪機構を確実に配備することができる。

また、本発明は、前記軸部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有する形態を含む。この形態によれば、Ｙ軸を軸にパネルの姿勢を制御することができ、パネルの姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。

また、本発明は、前記パネルは長方形状であり、前記一辺方向が幅方向、かつ、前記他辺方向が長手方向である形態を含む。この形態では、長手方向を上下方向に沿った状態にしてパネルを立て、据え付け施工する場合に適用される。

また、本発明は、前記吸着パッドを複数有し、これら吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されている形態を含む。この形態では、例え１つの負圧回路につながる吸着パッドがパネルから外れたとしても、他の負圧回路につながる吸着パッドがパネルを吸着保持しているので、吸着パッドによる吸着保持は維持され、安全性が向上する。

本発明によれば、高い施工性と十分な安全性を確保することができるとともに、施工費を低減することができるパネル施工装置が提供されるといった効果を奏する。

本発明の一実施形態に係るパネル施工装置でパネルを保持している状態を示す斜視図である。 同パネル施工装置の斜視図である。 同パネル施工装置の上面図である。 同パネル施工装置の内側の斜視図である。 同パネル施工装置を装着したフォークリフトでパネルを運搬している状態を示す側面図である。 パネルの一例を示す斜視図である。 同パネル施工装置が具備する軸部材を示す斜視図である。 同パネル施工装置が具備する保持爪機構を示す斜視図である。 同パネル施工装置が具備するストッパ爪機構を示す斜視図である。 保持爪機構の作用を示す正面図である。 ストッパ爪機構の作用を示す側面図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
図１〜図４は一実施形態のパネル施工装置２０を示しており、図１の符号１０はパネルである。図５はパネル施工装置２０を装着したフォークリフト（自走式昇降機）１でパネル１０を運搬している状態を示している。

［１］パネル
パネル１０は、図６に示すように、一対の平行な幅方向に延びる短辺側（一辺側）の端縁１１、および一対の平行な長手方向に延びる長辺側（他辺側）の端縁１２を有する長方形状のもので、サイズは、例えば幅（短辺側の端縁１１の長さ）が９００ｍｍ程度、長さ（長辺側の端縁１２の長さ）が５〜１２ｍ、厚さが５０〜２００ｍｍ程度である。パネル１０は例えば断熱材からなる芯材を鋼板等の金属板で挟み込んだ金属サンドイッチ断熱パネル等であるが、本発明でのパネルはこれに限定されない。

［２］パネル施工装置の構成
図１〜図４において符号２１はベースである。このベース２１は、図５に示すようにフォークリフト１のフォーク（昇降部）１ａに装脱可能に固定される。フォーク１ａは、ベース２１の下面に設けられた左右一対のフォーク挿入部２２に挿入されて固定される。ベース２１上には、当該パネル施工装置１の動作を制御する制御ボックス２３が固定されている。

ベース２１の先端面にはブラケット２４を介して２軸の軸部材３０が取り付けられている。軸部材３０は、図１においてＸ方向を回転軸とするＸ軸３１と、Ｚ方向（鉛直方向）を回転軸とするＺ軸３２を有している。図７に示すように、軸部材３０は、Ｚ軸３２がブラケット２４に回転可能に支持され、Ｚ軸３２にＸ軸３１が回転可能に支持されている。Ｚ軸３２はモータ３２２およびギヤ３２３で構成されるＺ軸駆動手段３２１で回転駆動され、Ｘ軸３１はモータ３１２およびギヤ３１３で構成されるＸ軸駆動手段３１１で回転駆動される。

軸部材３０のＸ軸３１は円盤状であり、このＸ軸３１の先端面には、角筒状の長尺なフレーム４０がＸ軸３１に直交する状態に固定されている。フレーム４０は長手方向のほぼ中央がＸ軸３１に固定されており、フレーム４０の図１において下面には、フレーム４０の長手方向に直交する複数のステー４１が固定されている。この場合、ステー４１は、軸部材３０の両側に３本ずつ、計６本が固定されている。これらステー４１は長手方向の中央がフレーム４０に固定されており、各ステー４１の先端にはシリンダ状のクッション４２を介して円盤状の吸着パッド５０がそれぞれ取り付けられている。吸着パッド５０は吸着面が図１において下方に向いている。

各吸着パッド５０には、真空吸引ホースによる負圧回路がそれぞれ接続されており、負圧回路に連通する図示せぬ真空ポンプが運転されると、吸着パッド５０の吸着面に負圧が発生する。真空ポンプは、例えば制御ボックス２３内に収容される。この場合、吸着パッド５０は全部で１２個であるが、図３に示すように負圧回路は負圧回路５１，５２の２系統に分離されており、各負圧回路５１，５２にそれぞれ真空ポンプが付随して設けられている。異なる２系統の負圧回路５１，５２は、吸着パッド５０に対し千鳥状に分散して接続され、１つの負圧回路で均等にパネル１０を吸着するようになされている。

本実施形態のパネル施工装置２０をフォーク１ａに固定したフォークリフト１は、走行してフロア等に平置きされた上記パネル１０に対し近接させられる。そして、フォーク１ａで上昇させた水平なフレーム４０が、図１に示すようにパネル１０の長手方向と平行にされてパネル１０に近付けられ、次いでフォーク１ａを下降させてパネル１０の表面（一の面）１０ａのほぼ中央に対向して配置される。この状態で、軸部材３０のＸ軸３１はパネル１０の幅方向に延びる短辺側（一辺側）の端縁１１と略平行となり、Ｚ軸３２がパネル１０の表面１０ａに略直交する状態となる。そしてフォーク１ａをさらに下降させて各吸着パッド５０を表面１ａに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド５０の吸着面に負圧を発生させることで、吸着パッド５０はパネル１０を吸着保持する。

フレーム４０には間隔をおいて、左右方向（Ｘ方向）に配置された一対の保持爪機構６０が２組設けられている。保持爪機構６０は、図８〜図１０に示すように、フレーム４０に固定されたブラケット６５と、このブラケット６５に取り付けられたＹ軸方向に延びる保持軸６１と、この保持軸６１を軸に回転可能に支持された保持爪６２と、保持爪駆動手段６３とから構成される。

保持爪６２は、先端に内側に屈曲する爪片６２１を有し、保持軸６１を軸にＸ・Ｚ平面に沿って図１０において矢印Ａ方向に回転可能に支持されている。保持爪駆動手段６３は、左右の保持爪６２を同期させて回転させるもので、図８に示すように、フレーム４０に固定された１つのモータ６３１と、このモータ６３１の動力を左右の保持爪６２の回転に伝達するギヤ６３２およびチェーン等の図示せぬ動力伝達部材から構成される。左右の保持爪６２は、モータ６３１の正逆回転により、吸着パッド５０でパネル１０を吸着保持した状態において、パネル１０の長辺側の各端縁１２に対し、図１０の二点破線で示す端縁１２を挟んだ表面１ａ側（吸着パッド５０が吸着している面側）に位置する退避位置と、図１０の実線で示す端縁１２を越えて裏面（他の面）１０ｂに爪片６２１が回り込み裏面１０ｂに爪片６２１が対向する保持位置との２位置に位置付けられる。爪片６２１の内面側には、パネル１０を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド６２１ａが固着されている。

角筒状のフレーム４０の両端の開口４０ａ（ストッパ爪機構取り付け部）のいずれか一方には、アーム４３が摺動可能に挿入されるようになっている。すなわちアーム４３はフレーム４０に対しパネル１０の長手方向に沿って伸縮可能に装着される。アーム４３は、フレーム４０から出ている露出長さが段階的、または無段階的に調節可能となっている。そしてアーム４３は、図示せぬ固定手段によってフレーム４０からの露出長さが任意の長さの位置で固定することが可能となっている。該固定手段は、例えばアーム４３に一定間隔おきに孔を空け、フレーム４０に空けた１つの孔とアーム４３側のいずれかの孔を一致させてピンを貫通させるなどの手段が挙げられるが、これに限定はされない。

アーム４３の先端には、ストッパ爪機構７０が設けられている。ストッパ爪機構７０は、図９および図１１に示すように、アーム４３に固定されたブラケット７５と、このブラケット７５に取り付けられた上記Ｘ軸３１の軸方向と平行なストッパ軸７１と、このストッパ軸７１を軸に回転可能に支持されたストッパ爪７２と、ストッパ爪駆動手段７３とから構成される。

ストッパ爪７２は先端に内側に屈曲する爪片７２１を有するＬ字状に形成されたもので、ストッパ軸７１を軸にＹ・Ｚ平面に沿って図１１において矢印Ｂ方向に回転可能に支持されている。ストッパ爪駆動手段７３は、ブラケット７５に固定されたモータ７３１と、このモータ７３１の動力をストッパ爪７２の回転に伝達するギヤ７３２およびチェーン等の図示せぬ動力伝達部材から構成される。ストッパ爪７２は、モータ７３１の正逆回転により、吸着パッド５０でパネル１０を吸着保持した状態において、パネル１０の一方の短辺側の端縁１１に対し、図１１の二点破線で示す端縁１１を挟んだ表面１ａ側（吸着パッド５０が吸着している面側）に位置する退避位置と、図１１の実線で示す端縁１１を越えて裏面１０ｂに爪片７２１が回り込み端縁１１に爪片７２１が対向するストッパ位置との２位置に位置付けられる。爪片７２１の内面側には、パネル１０を傷つけないためにゴム等の弾性材からなるパッド７２１ａが固着されている。

上記Ｘ軸駆動手段３１１のモータ３１２、Ｚ軸駆動手段３２１のモータ３２２、保持爪駆動手段６３のモータ６３１、ストッパ爪駆動手段７３のモータ７３１、真空ポンプは、制御ボックス２３内に収容された図示せぬ制御部により制御される。

［３］パネル施工装置の作用
上記構成を有するパネル施工装置２０の使用方法および作用を、以下に説明する。
フォークリフト１のフォーク１ａをベース２１のフォーク挿入部２２に挿入して固定し、Ｘ軸３１を軸にフレーム４０を回転させて図１に示すように吸着パッド５０が下向きになるようにフレーム４０を水平に調整する。

次に、フォーク１ａを下降させてパネル１０の表面１０ａのほぼ中央に対向させてフレーム４０を配置し、軸部材３０のＸ軸３１をパネル１０の幅方向と略平行とし、Ｚ軸３２をパネル１０の表面１０ａに略直交する状態とする。そしてフォーク１ａをさらに下降させて各吸着パッド５０を表面１０ａに当接させ、上記真空ポンプを運転して吸着パッド５０の吸着面に負圧を発生させ、吸着パッド５０でパネル１０を吸着保持する。このとき、保持爪機構６０の保持爪６２およびストッパ爪機構７０のストッパ爪７２は、いずれも退避位置に位置付けておく。また、ストッパ爪７２の爪片７２１が一端側の端縁１１よりも外側に出る位置になるまでフレーム４０からのアーム４３の露出長さを調節し、固定する。なお、パネル１０に上下方向の設定がある場合には、下側に配される端縁１１側にアーム４３を取り付ける。

次に、フォーク１０ａを上昇させてパネル１０を浮上させる。そして、図１０に示したように保持爪機構６０の保持爪６２を退避位置から保持位置に回転させるとともに、図１１に示したようにストッパ爪機構７０のストッパ爪７２を退避位置から保持位置に回転させる。次に、ストッパ爪７２側が下側になるように、Ｘ軸駆動手段３１１でＸ軸３１を軸にしてフレーム４０を回転させることで長手方向が上下方向に沿う状態にパネル１０を立てる。これにより図５（ａ）に示すようにパネル１０は面方向がフォークリフト１の前進方向（図で左方向）に沿った状態になる。

パネル１０は吸着パッド５０に保持され、また、上下方向に沿った長手方向と平行な端縁１２に対しては保持爪６２の爪片６２１が吸着パッド５０の吸着面とは反対側の裏面１０ｂに対向し、かつ、下側の幅方向と平行な端縁１１にストッパ爪７２の爪片７２１が対向する。これでパネル１０を搬送する準備が完了し、フォークリフト１を所定のパネル施工箇所まで運転してパネル１０を搬送する。なお、Ｘ軸３１を回転させてパネル１０を立ててから、さらにＺ軸３２を軸にフレーム４０を回転させて、図５（ｂ）に示すようにパネル１０の裏面１０ｂ側をフォークリフト１の前進方向に向けて、搬送準備完了としてもよい。

次に、フォークリフト１を運転して所定のパネル施工箇所までパネル１０を立てた状態を保持しながら搬送する。そして、必要に応じて軸部材３０のＸ軸３１、Ｚ軸３２を軸にフレーム４０を回転させることでパネル１０の姿勢を微調整してパネル１０を鉛直に立て、次いで保持爪６２およびストッパ爪７２を退避位置に戻してから、フォーク１ａを適宜に下降させてパネル１０を施工箇所に下ろし、据え付ける。この後、吸着パッド５０による吸着保持を解除し、フォークリフト１を後退させて、パネル１０の搬送および据え付け施工を完了する。

上記一実施形態のパネル施工装置２０によれば、吸着パッド５０によるパネル１０の吸着保持が何らかの原因で不具合が生じ吸着保持が解除された場合、パネル１０はストッパ爪７２の爪片７２１に乗った状態となって落下が防止され、また、保持爪６２の爪片６２１に裏面１０ｂが当たることで裏面１０ｂ側（フォークリフト１の前側）へのパネル１０の倒れが抑えられる。吸着パッド５０で吸着保持していた表面１０ａ側には吸着パッド５０があるため、表面１０ａ側は吸着パッド５０で倒れが抑えられる。したがって吸着パッド５０からパネル１０が万一外れても、落下や倒れといった事故を防止することができ、安全性が十分に確保される。また、パネル１０の搬送および姿勢制御を人力によらず適確に、かつ迅速に実施することができ、搬送も機動性に富むため、工数の削減が達成され、低コストで施工性の向上が図られる。

また、フレーム４０の両端の開口４０ａのいずれに対してもアーム４３を挿入してストッパ爪機構７０を配設することができるため、Ｘ軸３１を回転させてパネル１０を立てる際に、パネル１０の幅方向と平行な両方の端縁１１のいずれの方でも下側にしてストッパ爪機構７０のストッパ爪７２でパネル１０の落下防止を図ることができる。また、フレーム４０に対してアーム４３を伸縮可能に挿入して固定する構成であるため、パネル１０の長さに応じてフレーム４０からのアーム４３の露出長さを調節することで、長さが異なるパネル１０に対応してストッパ爪機構７０を確実に配備することができる。

また、複数の吸着パッド５０には、２系統の負圧回路５１，５２が分散して接続されており、すなわち負圧を発生させる負圧回路が２系統に分離されている。このため、一方側の負圧回路５１（５２）につながる吸着パッド５０が負圧漏れなどによってパネル１０から外れたとしても、他方側の負圧回路につながる吸着パッド５０によるパネル１０の吸着は保持される。したがって複数の吸着パッド５０による吸着保持は維持され、この点でも安全性が向上する。

［４］他の実施形態
上記一実施形態では、フレーム４０の一端側にアーム４３を挿入、固定してストッパ爪機構７０を設け、ストッパ爪機構７０が下側になるようにフレーム４０およびパネル１０をＸ軸３１を軸に回転させて立てている。すなわち、アーム４３をフレーム４０の両端のいずれか一方に選択的に挿入しているが、ストッパ爪機構７０を取り付けたアーム４３を２本用意し、フレーム４０の両端にアーム４３をそれぞれ挿入して、ストッパ爪機構７０を２つ設けてもよい。この構成を採用すると、パネル１０を立てる際に、ストッパ爪機構７０がある方を下側にするという手間が省け、パネル１０をいずれか一方の方向に回転させればよい。また、パネル１０に上下方向の設定がある場合には、アーム４３を付け替えるなどの作業を省くことができる。

また、軸部材３０は、Ｘ軸３１とＺ軸３２の２軸であるが、これらＸ軸３１とＺ軸３２に直交するＹ軸を有する３軸の形態であってもよい。Ｙ軸は、パネル１０を立てた状態でパネル１０の面に直交する軸であり、このため、パネル１０の姿勢をそのＹ軸を軸に横方向に揺動させることができる。このため、立てたパネル１０を施工箇所に据え付ける際などにおいて、パネル１０の姿勢制御をより高精度に行うことができるとともに、人力の手間をより省くことができる。また、保持爪６２の長さを可変とし、パネル１０の厚さが異なる場合にも確実に保持爪６２の爪片６２１が裏面１０ｂ側に配置されるようにすると好ましい。

１…フォークリフト（自走式昇降機）
１ａ…フォーク（昇降部）
１０…パネル
１０ａ…表面（一の面）
１０ｂ…裏面（他の面）
１１…短辺側の端縁（一辺側の端縁）
１２…長辺側の端縁（他辺側の端縁）
２０…パネル施工装置
２１…ベース
３０…軸部材
３１…Ｘ軸
３２…Ｚ軸
３１１…Ｘ軸駆動手段
３２１…Ｚ軸駆動手段
４０…フレーム
４０ａ…開口（ストッパ爪機構取り付け部）
４３…アーム
５０…吸着パッド
５１，５２…負圧回路
６０…保持爪機構
６１…保持軸
６２…保持爪
６３…保持爪駆動手段
７０…ストッパ爪機構
７１…ストッパ軸
７２…ストッパ爪
７３…ストッパ爪駆動手段

Claims (6)

1. 一対の平行な一辺側の端縁、および一対の平行な他辺側の端縁を有する矩形状のパネルを、該他辺側の端縁を上下方向に沿った姿勢に調整して所定箇所に施工するためのパネル施工装置であって、
   前記パネルの一の面に対向配置されるフレームと、
   このフレームを、前記一辺と略平行なＸ軸、および該Ｘ軸に直交して略鉛直方向に延びるＺ軸の少なくとも２つの回転軸を有する軸部材を介して回転可能に支持するベースと、
   前記フレームを、前記Ｘ軸を軸に回転させるＸ軸駆動手段と、
   前記フレームを、前記Ｚ軸を軸に回転させるＺ軸駆動手段と、
   前記フレームに、前記パネルの一の面に向けて設けられ、該一の面を負圧作用で吸着して該パネルを吸着保持する吸着パッドと、
   前記フレームに設けられ前記Ｘ軸と直交するＹ軸方向と平行な保持軸と、該保持軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持した状態において、前記一対の他辺側の各端縁に対し、該端縁を挟んだ前記一の面側に位置する退避位置と該端縁を越えて前記他の面に対向する保持位置との２位置に位置付けられる保持爪と、該保持爪を前記保持軸を軸に回転させる保持爪駆動手段と、を有する保持爪機構と、
   前記フレームに設けられ前記Ｘ軸と略平行なストッパ軸と、該ストッパ軸を軸に回転可能に設けられ、前記吸着パッドで前記パネルを吸着保持し、かつ、前記Ｘ軸を軸に前記フレームとともに前記パネルを回転させることで該パネルの一方の前記一辺側の端縁を下側に位置させた状態において、少なくとも該下側の一辺側の端縁に対し、前記一の面側に位置する退避位置と、該退避位置から該下側の一辺側の端縁に対向するストッパ位置の２位置とに位置付けられるストッパ爪と、該ストッパ爪を前記ストッパ軸を軸に回転させるストッパ爪駆動手段と、を有するストッパ爪機構と、
   を有し、
   前記ベースが自走式昇降機の昇降部に装脱可能に固定されることを特徴とするパネル施工装置。
2. 前記フレームには、前記パネルにおける前記一対の一辺側の端縁のいずれに対しても前記ストッパ爪機構を配置可能なストッパ爪機構取り付け部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載のパネル施工装置。
3. 前記フレームは、前記パネルの前記他辺方向の長さに応じて伸縮可能なアームを有し、該アームに前記ストッパ爪機構が取り付けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のパネル施工装置。
4. 前記軸部材は、前記Ｘ軸および前記Ｚ軸に直交するＹ軸を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のパネル施工装置。
5. 前記パネルは長方形状であり、前記一辺方向が幅方向、かつ、前記他辺方向が長手方向であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のパネル施工装置。
6. 前記吸着パッドを複数有し、これら吸着パッドに接続されて負圧を発生させる負圧回路が少なくとも２系統に分離されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のパネル施工装置。

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