JP2015011384A - 移動台車の制御装置及び移動台車の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記2つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、
前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測手段と、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第1の取得手段と、
前記駆動手段と前記回転手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段を駆動して前記移動台車を移動させている間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御手段を含むことを特徴としている。
前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測手段と、
前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第2の取得手段と、を更に備え、
前記制御手段は、
前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第1の駆動制御手段と、
前記第1の駆動制御手段の実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第2の駆動制御手段と、
を含むことを特徴としている。
前記構造体は、複数のリンクと関節からなるアームを備えることを特徴としている。
前記構造体は、画像を表示する表示手段を備えることを特徴としている。
前記構造体は、人が座るための台座を備えることを特徴としている。
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第1の取得ステップと、
前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第2の取得ステップと、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第1の駆動制御ステップと、
前記第1の駆動制御手段の実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第2の駆動制御ステップと、
前記第1の駆動制御ステップ及び前記第2の駆動制御ステップを実行している間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御ステップと、
を備えることを特徴としている。
[実施の形態1の構成]
図1は、本実施の形態に係る移動台車を示す概略図である。本実施の形態に係る移動台車2は、フレーム4の両側面に第1車輪10と第2車輪12とが相互に対向して取り付けられた、いわゆる対向二輪型の移動台車として構成されている。フレーム4には、第1車輪10及び第2車輪12をそれぞれ独立して駆動するための第1モーター14及び第2モーター16がそれぞれ取り付けられている。また、フレーム4には、第1モーター14及び第2モーター16の回転角度を検知するための第1モーター回転角度検知手段24及び第2モーター回転角度検知手段26がそれぞれ取り付けられている。このような構成によれば、第1モーター14及び第2モーター16を駆動して第1車輪10及び第2車輪12を同速度で同方向に回転させることにより、移動台車2の前後方向への直進移動が実現される。また、第1モーター14及び第2モーター16を駆動して第1車輪10及び第2車輪12を同速度で相反する方向に回転させることにより、移動台車2のその場での旋回移動(以下、定点旋回と称する)が実現される。
次に、図面を参照して本実施の形態1の動作について説明する。本実施の形態に係る移動台車2の動作を説明する前に、まず、本実施の形態に係る移動台車2に対する比較例による動作から説明する。図8は、本実施の形態に係る移動台車の比較例を示す概略図である。また、図9は、図8における比較例の構造体としてロボットアーム付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。また、図10は、本実施の形態に係る移動台車の比較例のシステム構成を示す図である。なお、図8乃至図10において図1乃至図3と共通する要素については同一の符号を付している。図8乃至図10に示す比較例の移動台車40は、構造体6の旋回を可能とする接合機構18及びそれに付随する第3モーター20、第3モーター回転角度検知手段28及び構造体方向計測手段32を有していない点が本実施の形態に係る移動台車2と異なる。つまり、比較例における移動台車40は、本実施の形態にかかる移動台車2において構造体6の旋回駆動の機能を取り除いたものである。本発明は比較例が有する懸念を解消したものであるから、比較例による動作とそこに存在する懸念について予め明らかにしておくことで、本実施の形態で採用された構成が有する利点はより明確になるものと思われる。
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、以下のような変形例を採用してもよい。
4 フレーム
6 構造体
8 制御機構
10 第1車輪
12 第2車輪
14 第1モーター
16 第2モーター
18 接合機構
20 第3モーター
24 第1モーター回転角度検知手段
26 第2モーター回転角度検知手段
28 第3モーター回転角度検知手段
30 フレーム方向計測手段
32 構造体方向計測手段
62 ロボットアーム付き構造体
64 台座付き構造体
66 表示板付き構造体
Claims (6)
- フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた2つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、を有する移動台車の制御装置であって、
前記2つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、
前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測手段と、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第1の取得手段と、
前記駆動手段と前記回転手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段を駆動して前記移動台車を移動させている間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御手段を含むことを特徴とする移動台車の制御装置。 - 前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測手段と、
前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第2の取得手段と、を更に備え、
前記制御手段は、
前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第1の駆動制御手段と、
前記第1の駆動制御手段の実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第2の駆動制御手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の移動台車の制御装置。 - 前記構造体は、複数のリンクと関節からなるアームを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動台車の制御装置。
- 前記構造体は、画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項記載の移動台車の制御装置。
- 前記構造体は、人が座るための台座を備えることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項記載の移動台車の制御装置。
- フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた2つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、前記2つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、を有する移動台車の制御方法であって、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第1の取得ステップと、
前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第2の取得ステップと、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第1の駆動制御ステップと、
前記第1の駆動制御手段の実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第2の駆動制御ステップと、
前記第1の駆動制御ステップ及び前記第2の駆動制御ステップを実行している間、前記構造体の方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御ステップと、
を備えることを特徴とする移動台車の制御方法。
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