JP2015011384A5 - - Google Patents

Description

第６の発明は、上記の目的を達成するため、フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた２つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、前記２つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、を有する移動台車の制御方法であって、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第１の取得ステップと、
前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第２の取得ステップと、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測ステップと、
前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第１の駆動制御ステップと、
前記第１の駆動制御ステップの実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第２の駆動制御ステップと、
前記第１の駆動制御ステップ及び前記第２の駆動制御ステップを実行している間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御ステップと、
を備えることを特徴としている。

上述した実施の形態に係る移動台車２の制御では、移動台車が目的地点に到達した後にフレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍに一致させる処理（ステップＳ１０）を行うこととしているが、係る処理は必ずしも行う必要はない。すなわち、次の目的地点の入力が連続して行われるような場合には、フレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍまで旋回させることなく次の目標移動方向θｍｔに制御すればよい。

Claims (6)

1. フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた２つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、を有する移動台車の制御装置であって、
   前記２つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、
   前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、
   前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測手段と、
   前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第１の取得手段と、
   前記駆動手段と前記回転手段とを制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記駆動手段を駆動して前記移動台車を移動させている間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御手段を含むことを特徴とする移動台車の制御装置。
2. 前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測手段と、
   前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第２の取得手段と、を更に備え、
   前記制御手段は、
   前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第１の駆動制御手段と、
   前記第１の駆動制御手段の実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第２の駆動制御手段と、
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動台車の制御装置。
3. 前記構造体は、複数のリンクと関節からなるアームを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動台車の制御装置。
4. 前記構造体は、画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項記載の移動台車の制御装置。
5. 前記構造体は、人が座るための台座を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項記載の移動台車の制御装置。
6. フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた２つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、前記２つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、を有する移動台車の制御方法であって、
   前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第１の取得ステップと、
   前記移動台車を現在地点から目的地点まで移動させる場合の目標移動距離及び目標移動方向を取得する第２の取得ステップと、
   前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測ステップと、
   前記フレームの進行方向の方位を水平座標に対応付けて計測するフレーム方向計測ステップと、
   前記フレームの進行方向の方向が前記目標移動方向に一致するように前記駆動手段を制御する第１の駆動制御ステップと、
   前記第１の駆動制御ステップの実行後、前記移動台車の移動距離が前記目標移動距離に一致するように前記駆動手段を制御する第２の駆動制御ステップと、
   前記第１の駆動制御ステップ及び前記第２の駆動制御ステップを実行している間、前記構造体の方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御ステップと、
   を備えることを特徴とする移動台車の制御方法。