JP2015007909A - 信号機制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】緊急車輌を目的地へより早く到着させ得る信号機制御システムを提供する。
【解決手段】緊急車輌１は、位置情報を消防センタ３へ送信する。消防センタ３は、受信情報に基づいて複数の緊急車輌１に関する緊急車輌情報を生成すると共に、通報に基づいて緊急車輌１の派遣地を決定し、緊急車輌情報及び派遣地に係る情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。テレマティクスサーバ５は、一般車輌２から位置情報及び車速情報を取得して道路の交通状況を判定する。テレマティクスサーバ５は、消防センタ３からの受信情報に基づいて、派遣すべき緊急車輌１及びその走行経路を決定し、決定した情報を消防センタ３及び信号機制御装置７へ送信する。消防センタ３は、派遣すべき緊急車輌１へ派遣地及び走行経路等の情報を送信する。信号機制御装置７は、緊急車輌１の走行を優先すべく信号機８の点灯状態の切替制御を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、緊急車輌の走行に応じて路上の信号機の動作を制御する信号機制御システムに関する。

特許文献１においては、緊急車輌の走行経路に沿って、緊急車輌がスムーズに走行できるように、走行経路に沿って存在する一連の交通信号機の信号パラメータを調整する緊急車輌誘導装置が提案されている。この緊急車輌誘導装置は、緊急車輌が通過する経路上の交差点の渋滞状況及び各交差点への到達時刻を考慮し、各交差点へ到達する時点で、当該緊急車輌の走行道路で信号待ちしている車輌が存在しなくなる、又は、渋滞が解消されるように交通信号機毎に青信号時間を制御する。

特開２００９−１４６１３７号公報

例えば通報に基づいて緊急車輌を目的地へ向かわせる場合、その目的地から最寄りの消防署又は警察署等から緊急車輌を向かわせるより、道路の交通状況によっては他の場所から緊急車輌を向かわせる方が早く目的地へ到着できる可能性がある。例えば、最寄りではない別の消防署又は警察署等から緊急車輌を目的地へ向かわせることが考えられる。また例えば、役割を終えて消防署又は警察署等へ戻る途中の走行中の緊急車輌を目的地へ向かわせることが考えられる。しかしながら特許文献１に記載の技術では、決められた特定の緊急車輌を目的地へ到着させるためのものであり、他の緊急車輌を利用することについての考慮はなされていない。

また特許文献１に記載の技術では、緊急車輌を優先して信号機を制御するため、緊急車輌の走行経路以外の道路では赤信号時間が長くなり、渋滞などが発生する可能性があった。特許文献１に記載の技術では、緊急車輌を優先することによって生じる周辺の非緊急車輌に対する影響について考慮されていなかった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、緊急車輌を目的地へより早く到着させ得る信号機制御システムを提供することにある。また本発明の他の目的とするところは、信号機の制御に伴う非緊急車輌への影響を低減する信号機制御システムを提供することにある。

本発明に係る信号機制御システムは、緊急車輌に搭載され、該緊急車輌の位置情報を取得する位置情報取得手段、及び、該位置情報取得手段が取得した位置情報を送信する位置情報送信手段を有する緊急車輌用通信装置と、該緊急車輌用通信装置の位置情報送信手段が送信した位置情報を受信する位置情報受信手段、該位置情報受信手段が複数の緊急車輌用通信装置から受信した複数の位置情報に基づき、複数の緊急車輌の位置に係る緊急車輌情報を生成する緊急車輌情報生成手段、緊急車輌の派遣地を決定する派遣地決定手段、並びに、前記緊急車輌情報生成手段が生成した緊急車輌情報及び前記派遣地決定手段が決定した派遣地に係る情報を送信する派遣車輌決定用情報送信手段を有し、複数の緊急車輌の位置情報を記憶する緊急車輌位置情報記憶装置と、前記緊急車輌以外の非緊急車輌の位置情報を取得する非緊急車輌位置情報取得手段、該非緊急車輌位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、道路の交通状況を判定する交通状況判定手段、前記緊急車輌位置情報記憶装置の派遣車輌決定用情報送信手段が送信した緊急車輌情報及び派遣地に係る情報を受信する派遣車輌決定用情報受信手段、前記交通状況判定手段が判定した交通状況並びに前記派遣車輌決定用情報受信手段が受信した緊急車輌情報及び派遣地に係る情報に基づき、前記派遣地へ派遣すべき緊急車輌を決定する派遣車輌決定手段、該派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌が走行すべき走行経路を決定する走行経路決定手段、並びに、前記派遣車輌決定手段が決定した派遣車輌及び前記走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報を送信する派遣車輌情報送信手段を有する交通状況判定装置と、該交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段が送信した走行経路に係る情報を受信する派遣車輌情報受信手段、並びに、該派遣車輌情報受信手段が受信した走行経路に係る情報に基づき、道路に設置された信号機の動作を制御する信号機制御手段を有する信号機制御装置とを備え、前記緊急車輌位置情報記憶装置は、前記交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段が送信した派遣車輌及び走行経路に係る情報を受信する派遣車輌情報受信手段と、該派遣車輌情報受信手段が受信した派遣車輌の前記緊急車輌用通信装置へ、該派遣車輌情報受信手段が受信した走行経路に係る情報を送信する走行経路情報送信手段とを更に有することを特徴とする。

また、本発明に係る信号機制御システムは、非緊急車輌に搭載され、前記交通状況判定装置との通信を行う非緊急車輌用通信装置を更に備え、前記交通状況判定装置は、前記走行経路決定手段が決定した緊急車輌の走行経路を回避するための情報を、前記非緊急車輌用通信装置へ送信する回避情報送信手段を有することを特徴とする。

また、本発明に係る信号機制御システムは、前記非緊急車輌用通信装置が、前記非緊急車輌の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記非緊急車輌の目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、前記位置情報取得手段が取得した位置情報及び前記目的地情報取得手段が取得した目的地情報を、前記交通状況判定装置へ送信する非緊急車輌情報送信手段とを有し、前記交通状況判定装置は、前記非緊急車輌用通信装置の非緊急車輌情報送信手段が送信した位置情報及び目的地情報に基づき、前記走行経路決定手段が決定した緊急車輌の走行経路を回避する非緊急車輌の走行経路を決定する回避走行経路決定手段を有し、前記回避情報送信手段は、前記回避走行経路決定手段が決定した非緊急車輌用の走行経路を、前記非緊急車輌用通信装置へ送信するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る信号機制御システムは、前記交通状況判定装置が、前記走行経路決定手段が決定した走行経路中に設けられた信号機に対する緊急車輌の到達時刻を推定する推定手段を有し、前記交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段は、前記推定手段が推定した到達時刻に係る情報を送信するようにしてあり、前記信号機制御装置の信号機制御手段は、前記派遣車輌情報受信手段が受信した到達時刻に係る情報に基づき、信号機の動作を制御するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る信号機制御システムは、前記信号機制御装置が、信号機の制御状態に係る情報を、前記交通状況判定装置へ送信する信号機状態情報送信手段を有し、前記交通状況判定装置は、前記信号機制御装置の信号機状態情報送信手段が送信した情報を受信する信号機状態情報受信手段と、該信号機状態情報受信手段が受信した情報を、前記派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌へ送信する信号機状態情報送信手段とを有することを特徴とする。

また、本発明に係る信号機制御システムは、緊急車輌の位置情報を取得し、複数の緊急車輌の位置に係る緊急車輌情報を生成する緊急車輌情報生成手段と、緊急車輌の派遣地を決定する派遣地決定手段と、前記緊急車輌以外の非緊急車輌の位置情報を取得する非緊急車輌位置情報取得手段と、該非緊急車輌位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、道路の交通状況を判定する交通状況判定手段と、前記交通状況判定手段が判定した交通状況、前記緊急車輌情報生成手段が生成した緊急車輌情報及び前記派遣地決定手段が決定した派遣地に係る情報に基づき、前記派遣地へ派遣すべき緊急車輌を決定する派遣車輌決定手段と、該派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌が走行すべき走行経路を決定する走行経路決定手段と、走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報に基づき、道路に設置された信号機の動作を制御する信号機制御手段と、前記派遣車輌決定手段が決定した派遣車輌へ、前記走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報を送信する走行経路情報送信手段とを備えることを特徴とする。

本発明においては、緊急車輌に搭載した緊急車輌用通信装置、消防所又は警察署等の緊急車輌の管理施設に設置された緊急車輌位置情報記憶装置、車輌の情報の収集及び交通状況に係る情報配信等を行う交通状況判定装置、並びに、道路に設置された信号機の動作を制御する信号機制御装置がそれぞれ情報交換を行い、緊急車輌の適切な派遣及びこの緊急車輌を優先した信号機の切替制御等を行う。
なおこれら複数の装置のうち、一又は複数の装置が有する機能を、一つの装置に集約してもよい。例えば、緊急車輌位置情報記憶装置及び交通状況判定装置を一つの装置としてもよい。例えば、交通状況判定装置及び信号機制御装置を一つの装置としてもよい。また例えば、緊急車輌位置情報記憶装置、交通状況判定装置及び信号機制御装置を一つの装置としてもよい。
また、上記の一つの装置が有する機能を、複数の装置に分散してもよい。例えば緊急車輌用通信装置が有する位置情報の取得機能と取得した位置情報の送信機能とを異なる装置にて実現する構成としてもよい。

緊急車輌用通信装置は、緊急車輌の位置情報を取得して緊急車輌位置情報記憶装置へ送信する。
緊急車輌位置情報記憶装置は、複数の緊急車輌用通信装置から受信した複数の位置情報に基づいて緊急車輌情報を生成すると共に、緊急車輌の派遣地に係る情報を交通状況判定装置へ送信する。
交通状況判定装置は、非緊急車輌の位置情報を取得して交通状況を判定し、緊急車輌位置情報記憶装置から受信した緊急車輌情報及び派遣地に係る情報に基づいて派遣すべき緊急車輌を決定する。また交通状況判定装置は、派遣すべき緊急車輌が走行すべき走行経路を決定し、派遣すべき緊急車輌及び走行すべき走行経路に係る情報を緊急車輌位置情報記憶装置及び信号機制御装置へ送信する。
緊急車輌位置情報記憶装置は、交通状況判定装置からの受信情報に基づいて、派遣すべき緊急車輌へ、走行すべき走行経路の情報を送信する。
信号機制御装置は、交通状況判定装置からの受信情報に基づいて、緊急車輌の走行を優先すべく信号機の制御を行う。
これらにより、道路の交通状況に適した緊急車輌を目的地へ派遣し、この緊急車輌の走行に応じて信号機の動作を制御することができる。

また、本発明においては、非緊急車輌に搭載した非緊急車輌用通信装置が交通状況判定装置との通信を行う。交通状況判定装置は、緊急車輌の走行経路を回避するための情報を、非緊急車輌用通信装置へ送信する。これにより非緊急車輌は、緊急車輌の走行に伴う信号機の優先切替によって発生する可能性がある混雑などを回避することができる。

また、本発明においては、非緊急車輌用通信装置は非緊急車輌の位置情報及び目的地情報を交通状況判定装置へ送信する。交通状況判定装置は、非緊急車輌用通信装置から受信した情報に基づいて、緊急車輌の走行経路を回避する回避走行経路を非緊急車輌用通信装置へ送信する。これにより、非緊急車輌は回避走行経路を走行することができる。

また、本発明においては、交通状況判定装置は緊急車輌の走行経路中に設けられた信号機に対する緊急車輌の到達時刻を推定し、到達時刻に係る情報を信号機制御装置へ送信する。信号機制御装置は、緊急車輌の到達時刻に係る情報に基づいて、信号機の動作を制御する。これにより、緊急車輌を優先した信号機の切替制御をより確実に行うことができる。

また、本発明においては、信号機制御装置は信号機の制御状態に係る情報を交通状況判定装置へ送信する。交通状況判定装置は、信号機制御装置から受信した情報を、派遣すべきと決定した緊急車輌の緊急車輌用通信装置へ送信する。これにより緊急車輌は、走行経路上の信号機の状態を確認することが可能となる。なお交通状況判定装置から緊急車輌用通信装置への情報送信は、直接的に行ってもよく、緊急車輌位置情報記憶装置を介して行ってもよい。

本発明による場合は、緊急車輌の位置、派遣地及び交通状況に基づいて派遣すべき緊急車輌を決定することによって、緊急車輌を派遣地へより早く到着させることができる。また非緊急車輌に対して緊急車輌の走行経路を回避する情報を送信することにより、緊急車輌を優先した信号機の制御に伴う非緊急車輌への影響を低減することができる。

本実施の形態に係る信号機制御システムの概略を説明するための模式図である。 緊急車輌に搭載される装置の構成を説明するためのブロック図である。 一般車輌に搭載される装置の構成を説明するためのブロック図である。 消防センタに設置される装置の構成を説明するためのブロック図である。 緊急車輌情報の一例を示す模式図である。 テレマティクスサーバの構成を説明するためのブロック図である。 信号機制御装置の構成を説明するためのブロック図である。 緊急車輌の通信装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 消防センタの緊急車輌管理装置が行う緊急車輌情報の更新処理の手順を示すフローチャートである。 消防センタの緊急車輌管理装置が行う出動要請処理の手順を示すフローチャートである。 テレマティクスサーバが行う交通状況情報の更新処理の手順を示すフローチャートである。 テレマティクスサーバが行う処理の手順を示すフローチャートである。 テレマティクスサーバが行う処理の手順を示すフローチャートである。 テレマティクスサーバが行う派遣車輌決定処理の手順を示すフローチャートである。 信号機制御装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 一般車輌の通信装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本実施の形態に係る信号機制御システムの概略を説明するための模式図である。本実施の形態に係る信号機制御システムは、複数の緊急車輌１と消防センタ３とが通信を行うことによって、消防センタ３が各緊急車輌１の現在位置及び派遣地等を管理している。消防センタ３は、通報者４からの通報に応じていずれかの緊急車輌１を派遣する。いずれの緊急車輌１を派遣するかは、テレマティクスサーバ５が決定する。

テレマティクスサーバ５は、緊急車輌１及び一般車輌２との通信を行い、これら車輌の位置情報及び車速等を取得して道路の交通状況を判定する。テレマティクスサーバ５は、消防センタ３との情報交換を行って、目的地へ派遣するのに最適な緊急車輌１及びその走行経路を決定する処理を行う。テレマティクスサーバ５は、派遣する緊急車輌１及び走行経路に係る情報を信号機制御装置７へ送信する。またテレマティクスサーバ５は、緊急車輌１の走行経路を回避する回避経路に係る情報を各一般車輌２へ送信する。

信号機制御装置７は、道路に設置された複数の信号機８の動作を制御する装置である。信号機制御装置７は、テレマティクスサーバ５からの情報に基づいて、緊急車輌１の走行経路上に設置された信号機８に対して、緊急車輌１の走行を優先した点灯状態の切り替えを行うよう、各信号機８の動作を制御する。また信号機制御装置７は、各信号機８の点灯状態などの情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。テレマティクスサーバ５は、信号機制御装置７からの情報を緊急車輌１へ送信する。

図２は、緊急車輌１に搭載される装置の構成を説明するためのブロック図である。また図３は、一般車輌２に搭載される装置の構成を説明するためのブロック図である。なお両構成は略同じであるため、以下では緊急車輌１に関する構成について説明し、一般車輌２に関する構成については説明を省略して、対応する符号を括弧書きで記載する。緊急車輌１（一般車輌２）には、通信装置１０（２０）、カーナビゲーション装置１１（２１）及び車速センサ１２（２２）等が搭載されている。

通信装置１０（２０）は、制御部１０１（２０１）、車内通信部１０２（２０２）及び車外通信部１０３（２０３）等を備えて構成されており、車輌内外の通信を中継するための装置である。車内通信部１０２（２０２）は、緊急車輌１（一般車輌２）の車内ネットワークに接続されており、車内ネットワークを介してカーナビゲーション装置１１（２１）などの他の車載装置との通信を行う。車外通信部１０３（２０３）は、例えば公衆の携帯電話網又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を利用した無線通信により車外の装置との通信を行う。本実施の形態においては、緊急車輌１の車外通信部１０３は消防センタ３及びテレマティクスサーバ５との通信を行い、一般車輌２の車外通信部２０３はテレマティクスサーバ５との通信を行う。

通信装置１０（２０）の制御部１０１（２０１）は、車内通信部１０２（２０２）にて他の車載装置から受信した情報を、車外通信部１０３（２０３）から車外の装置へ送信するための制御処理を行う。例えば制御部１０１（２０１）は、カーナビゲーション装置１１（２１）から位置情報及び車速情報を取得して消防センタ３又はテレマティクスサーバ５等へ送信する。また制御部１０１（２０１）は、車外通信部１０３（２０３）にて受信した車外の装置からの情報を、車内通信部１０２（２０２）にて他の車載装置へ送信するための制御処理を行う。例えば制御部１０１（２０１）は、消防センタ３又はテレマティクスサーバ５等からの走行経路情報などを受信してカーナビゲーション装置１１（２１）へ送信する。カーナビゲーション装置１１（２１）は、通信装置１０（２０）から与えられた走行経路情報を表示するなどの処理を行うことができる。

カーナビゲーション装置１１（２１）は、処理部１１１（２１１）、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１１２（２１２）、車内通信部１１３（２１３）、記憶部１１４（２１４）、表示部１１５（２１５）及び操作部１１６（２１６）等を備えて構成されている。ＧＰＳ受信部１１２（２１２）は、ＧＰＳの人工衛星からの電波を受信し、受信結果を処理部１１１（２１１）へ与える。ＧＰＳ受信部１１２（２１２）からの受信結果、車速センサ１２（２２）の検知結果及び記憶部１１４（２１４）に記憶した地図情報等の情報に基づいて、処理部１１１（２１１）は、緊急車輌１（一般車輌２）の現在位置を算出する処理を行うことができる。

車内通信部１１３（２１３）は、車内ネットワークを介して通信装置１０（２０）などの他の車載装置との通信を行う。本実施の形態においては、処理部１１１（２１１）が算出した位置情報及び車速センサ１２（２２）が検知した車速等の情報を、カーナビゲーション装置１１（２１）から通信装置１０（２０）へ送信する。記憶部１１４（２１４）は、地図情報などを記憶している。処理部１１１（２１１）は、記憶部１１４（２１４）に記憶された地図情報に基づいて位置情報の算出、及び、表示部１１５（２１５）への地図表示等の処理を行う。表示部１１５（２１５）は、液晶パネルなどを用いて構成され、緊急車輌１（一般車輌２）の運転席近傍などに配されている。表示部１１５（２１５）は、処理部１１１（２１１）の処理に基づき、周辺の地図情報又は目的地までの経路情報等を表示することができる。操作部１１６（２１６）は、プッシュボタン又はタッチパネル等を用いて構成され、表示部１１５（２１５）の近傍に配されている。操作部１１６（２１６）は、例えば目的地の設定操作などを受け付けて処理部１１１（２１１）へ通知する。

本実施の形態において、緊急車輌１に搭載された通信装置１０は、カーナビゲーション装置１１から現在の走行位置に関する位置情報を取得し、取得した位置情報に車輌ＩＤ（IDentifier）を付して消防センタ３へ送信する処理を行う。また通信装置１０は、消防センタ３から出動要請を受信した場合、カーナビゲーション装置１１へ動作指示を与え、表示部１１５に出動要請が与えられた旨を表示させる。このときに通信装置１０は、消防センタ３から緊急出動の目的地（派遣地）と現在位置から目的地までの走行経路とに関する情報を受信し、これらをカーナビゲーション装置１１の表示部１１５に表示させる。

その後、サイレン及び赤色灯等の駆動により緊急走行状態となった緊急車輌１の通信装置１０は、車外通信部１０３からテレマティクスサーバ５へ、位置情報及び車速等の情報を送信する。またテレマティクスサーバ５は、信号機制御装置７から取得した信号機８の点灯状態などに係る信号機情報を緊急車輌１の通信装置１０へ送信する。通信装置１０は、受信した信号機情報をカーナビゲーション装置１１へ与え、表示部１１５に走行経路上の信号機８の点灯状態などに関する情報表示を行わせる。

一般車輌２に搭載された通信装置２０は、カーナビゲーション装置２１から現在の走行位置に関する位置情報及び車速センサ２２が検知した車速情報を取得して、テレマティクスサーバ５へ送信する処理を行う。テレマティクスサーバ５は、緊急車輌１の走行経路を回避するための回避情報を通信装置２０へ送信する。例えば回避情報は、緊急車輌１の走行経路そのものであってよい。また例えば通信装置２０がカーナビゲーション装置２１に設定された目的地情報をテレマティクスサーバ５へ送信する構成とした場合には、テレマティクスサーバ５が緊急車輌１の走行経路を回避して一般車輌２が現在位置から目的地まで走行するための走行経路情報を作成し、これを回避情報として送信してもよい。テレマティクスサーバ５から回避情報を受信した通信装置２０は、この情報をカーナビゲーション装置２１へ与え、表示部２１５に緊急車輌１の走行経路又は一般車輌２が走行すべき回避経路等の表示を行わせる。

図４は、消防センタ３に設置される装置の構成を説明するためのブロック図である。消防センタ３には、緊急車輌管理装置３０及び通報受付装置３１等が設置されている。通報受付装置３１は、電話又は電子メール等により通報者４からの通報を受け付けるための装置である。通報受付装置３１にて受け付けられた通報に基づいて、出動を要する緊急車輌１の種別及び目的地の住所等の情報が緊急車輌管理装置３０へ入力される。これらの情報の緊急車輌管理装置３０への入力処理は、通報受付装置３１が自動的に行う構成であってよく、処理の一部又は全部を装置のオペレータが行う構成であってもよい。

緊急車輌管理装置３０は、処理部３０１、記憶部３０２、入力部３０３、第１通信部３０４及び第２通信部３０５等を備えて構成されている。処理部３０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成され、緊急車輌１の管理処理を行う。第１通信部３０４は、緊急車輌１に搭載された通信装置１０との通信を行い、通信装置１０から受信した情報を処理部３０１へ与えると共に、処理部３０１から与えられた情報を適宜の緊急車輌１の通信装置１０へ送信する。処理部３０１は、第１通信部３０４にて複数の通信装置１０から受信した車輌ＩＤ及び位置情報を集約し、複数の緊急車輌１の現在位置及び緊急走行中であるか否か等の情報を緊急車輌情報３０２ａとして作成し、記憶部３０２に記憶する。

記憶部３０２は、ハードディスクなどの記憶装置を用いて構成され、処理部３０１から与えられた情報を記憶する。本実施の形態において記憶部３０２は、緊急車輌情報３０２ａを記憶している。図５は、緊急車輌情報３０２ａの一例を示す模式図である。緊急車輌情報３０２ａには、緊急車輌１に対して個別に付される車輌ＩＤと、緊急車輌１の通信装置１０から受信した位置情報と、各緊急車輌１が緊急走行状態であるか通常走行状態であるかの別とが対応付けて記憶されている。処理部３０１は、第１通信部３０４にて緊急車輌１からの情報を受信する都度、記憶部３０２の緊急車輌情報３０２ａを更新する。

入力部３０３は、通報受付装置３１にて受け付けた通報に基づいて入力される、出動を要する緊急車輌１の種別及び目的地の住所等の情報を受け付けて処理部３０１へ与える。入力部３０３にて通報に関する情報が入力された場合、処理部３０１は、入力情報に基づいて緊急車輌１を派遣する目的地を決定し、目的地情報を作成する。例えば処理部３０１は、入力された目的地の住所から、地図情報などに基づいて目的地の緯度及び経度等を算出して目的地情報とすることができる。また例えば処理部３０１は、入力された目的地の住所を目的地情報としてもよい。

第２通信部３０５は、インターネットなどのネットワークを介してテレマティクスサーバ５との通信を行い、テレマティクスサーバ５から受信した情報を処理部３０１へ与え、処理部３０１から与えられた情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。入力部３０３にて通報に関する情報が入力された場合、処理部３０１は、作成した目的地情報と、記憶部３０２に記憶した緊急車輌情報３０２ａとを第２通信部３０５にてテレマティクスサーバ５へ送信する。なおテレマティクスサーバ５へ送信する緊急車輌情報３０２ａは、走行状態が通常走行であるものを抽出して行えばよい。

テレマティクスサーバ５は、自らが管理する交通状況情報と、緊急車輌管理装置３０から与えられた情報とに基づいて、いずれの緊急車輌１を派遣すべきかを判定し、派遣すべき緊急車輌１及びその走行経路に係る情報を緊急車輌管理装置３０へ送信する。テレマティクスサーバ５からの情報を第２通信部３０５にて受信した場合、処理部３０１は、派遣すべきとされた緊急車輌１の通信装置１０へ出動要請を第１通信部３０４にて送信すると共に、目的地及び走行経路等に係る情報を送信する。また処理部３０１は、派遣すべきとされた緊急車輌１について、緊急車輌情報３０２ａの走行状態を通常走行から緊急走行に変更する。

図６は、テレマティクスサーバ５の構成を説明するためのブロック図である。テレマティクスサーバ５は、処理部５１、記憶部５２、第１通信部５３、第２通信部５４及び第３通信部５５等を備えて構成されている。処理部５１は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置を用いて構成され、道路の交通状況を判定する処理を行う。記憶部５２は、ハードディスクなどの記憶装置を用いて構成され、処理部５１から与えられた情報を記憶する。本実施の形態において記憶部５２は、地図情報５２ａ及び交通状況情報５２ｂ等を記憶している。地図情報５２ａは、道路及び信号機８等の位置を記憶した情報である。交通状況情報５２ｂは、各道路の交通量及び渋滞状況等を記憶した情報であり、処理部５１の処理により更新される情報である。

第１通信部５３は、緊急車輌１の通信装置１０及び一般車輌２の通信装置２０との通信を行い、通信装置１０又は２０から受信した情報を処理部５１へ与えると共に、処理部５１から与えられた情報を適宜の通信装置１０又は２０へ送信する。本実施の形態においてテレマティクスサーバ５は、複数の一般車輌２の通信装置２０から位置情報及び車速情報等を第１通信部５３にて受信し、受信した複数の情報及び記憶部５２に記憶した地図情報５２ａに基づいて処理部５１が各道路の交通量及び渋滞状況等を判定して交通状況情報５２ｂを更新する。

第２通信部５４は、インターネットなどのネットワークを介して消防センタ３の緊急車輌管理装置３０との通信を行い、緊急車輌管理装置３０から受信した情報を処理部５１へ与えると共に、処理部５１から与えられた情報を緊急車輌管理装置３０へ送信する。本実施の形態においてテレマティクスサーバ５は、緊急車輌管理装置３０から緊急車輌情報３０２ａ及び緊急車輌１を派遣する目的地情報等を第２通信部５４にて受信した場合、これらの受信情報及び記憶部５２に記憶した交通状況情報５２ｂに基づいて、目的地へいずれの緊急車輌１を派遣すべきか、及び、派遣すべき緊急車輌１の目的地までの走行経路を決定する処理を処理部５１にて行う。処理部５１は、派遣すべき緊急車輌１及びその走行経路に係る情報を、第２通信部５４から消防センタ３へ送信する。

例えばテレマティクスサーバ５の処理部５１は、緊急車輌情報３０２ａに含まれる各緊急車輌１について、現在位置から目的地までの最適な走行経路と、この走行経路を走行した場合に目的地への到着までに必要な走行時間とを算出する。このとき処理部５１は、交通状況情報５２ｂを参照し、緊急車輌１を優先した信号機８の切り替えを行った場合でも渋滞を解消できないと判断される道路を迂回した走行経路を算出する。処理部５１は、目的地までの走行時間が最も短い緊急車輌１を、派遣すべき緊急車輌１とすることができる。

第３通信部５５は、インターネットなどのネットワークを介して信号機制御装置７との通信を行い、信号機制御装置７から受信した情報を処理部５１へ与えると共に、処理部５１から与えられた情報を信号機制御装置７へ送信する。本実施の形態においてテレマティクスサーバ５は、上記のように算出した緊急車輌１の走行経路と、この走行経路中の信号機８が設置された交差点への緊急車輌１の到着予測時刻とを、第３通信部５５から信号機制御装置７へ送信する。このときにテレマティクスサーバ５の処理部５１は、第１通信部５３にて緊急車輌１の通信装置１０との通信を行い、緊急車輌１の位置情報及び車速情報を取得して、到着予測時刻を算出する。信号機制御装置７は、テレマティクスサーバ５からの情報に基づいて信号機８の制御を行い、走行経路中の信号機８の点灯状態などに関する信号機情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。テレマティクスサーバ５の処理部５１は、第３通信部５５にて受信した信号機情報を、派遣すべきとした緊急車輌１へ第１通信部５３から送信する。

またテレマティクスサーバ５の処理部５１は、緊急車輌１の走行経路及びその周辺に存在する一般車輌２に対して、緊急車輌１の走行経路を回避するための回避情報を生成して第１通信部５３から送信する。例えば回避情報は、緊急車輌１の走行経路そのものであってよい。一般車輌２に対して緊急車輌１の走行経路を通知することによって、一般車輌２のカーナビゲーション装置２１の表示部２１５に緊急車輌１の走行経路を表示することができ、運転者の判断で緊急車輌１の走行経路を回避することが可能となる。また例えば回避情報は、一般車輌２がカーナビゲーション装置２１に設定された目的地情報をテレマティクスサーバ５へ送信する場合、テレマティクスサーバ５の処理部５１が適切な回避経路を算出して一般車輌２へ送信してもよい。

図７は、信号機制御装置７の構成を説明するためのブロック図である。信号機制御装置７は、制御部７１、記憶部７２、通信部７３及び制御信号出力部７４等を備えて構成されている。制御部７１は、信号機８の点灯状態の切り替えに係る制御処理を行う。記憶部７２は、信号機制御装置７の制御対象となる信号機８の設置位置に関する信号機位置情報７２ａを記憶している。通信部７３は、インターネットなどのネットワークを介してテレマティクスサーバ５との通信を行い、テレマティクスサーバ５から受信した情報を制御部７１へ与えると共に、制御部７１から与えられた情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。制御信号出力部７４は、複数の信号機８に対して、その点灯状態の切替に係る制御信号をそれぞれ出力する。

制御部７１は、通常の状態において、予め定められたタイミングで信号機の点灯状態を切り替えるべく、信号機８に対して制御信号を出力する。テレマティクスサーバ５から緊急車輌１の走行経路及び走行経路中の信号機８が設置された交差点への到着予測時刻とを通信部７３にて受信した場合、制御部７１は、受信した情報及び記憶部７２に記憶した信号機位置情報７２ａに基づいて、緊急車輌１の走行を優先した信号機８の切替制御を行う。例えば制御部７１は、緊急車輌１の走行経路の渋滞を解消すべく、走行経路に対する信号機８の青信号点灯時間を延長するなどの処理を行うことができる。また例えば制御部７１は、交差点への到着予測時刻及びその前後の所定時間に亘って、緊急車輌１の走行経路に対する信号機８の点灯状態を青信号に固定するなどの処理を行うことができる。

また制御部７１は、緊急車輌１の走行経路中の信号機８の点灯状態などに係る信号機情報を生成し、通信部７３からテレマティクスサーバ５へ送信する。信号機情報には、例えば信号機８のその時点での点灯色、別の点灯色へ変化するまでの時間、及び、青信号又は赤信号等の特定色の点灯持続時間等を含めることができる。信号機情報はテレマティクスサーバ５から対象の緊急車輌１へ送信され、緊急車輌１のカーナビゲーション装置１１の表示部１１５に情報表示が行われる。

本実施の形態に係る信号機制御システムでは、通常状態（即ち緊急車輌１の出動を要しない状態）において、緊急車輌１の通信装置１０と消防センタ３の緊急車輌管理装置３０とが通信を行い、緊急車輌１の位置情報を緊急車輌管理装置３０が取得して緊急車輌情報３０２ａとして管理している。またテレマティクスサーバ５は、一般車輌２の通信装置２０との通信を行い、各一般車輌２の位置情報及び車速情報等に基づいて道路の混雑状況などを交通状況情報５２ｂとして管理している。信号機制御装置７は、予め定められた条件で信号機８の点灯状態の切替制御を行っている。

通報者４からの通報を消防センタ３の通報受付装置３１が受け付け、緊急車輌管理装置３０の入力部３０３に出動を要する緊急車輌１の種別及び目的地の住所等の情報が入力された場合、緊急車輌管理装置３０の処理部３０１は、緊急車輌１を派遣する目的地情報を作成し、作成した目的地情報と記憶部３０２に記憶した緊急車輌情報３０２ａとをテレマティクスサーバ５へ送信する。緊急車輌管理装置３０からの情報を受信したテレマティクスサーバ５の処理部５１は、受信した情報及び記憶部５２に記憶した交通状況情報５２ｂに基づいて、目的地へいずれの緊急車輌１を派遣すべきかを決定すると共に、派遣すべき緊急車輌１について目的地までの走行経路を決定する。テレマティクスサーバ５の処理部５１は、決定した派遣すべき緊急車輌１及びその走行経路等の情報を緊急車輌管理装置３０へ送信する。テレマティクスサーバ５からの情報を受信した緊急車輌管理装置３０は、派遣すべき緊急車輌１の通信装置１０へ出動要請と共に目的地及び走行経路等の情報を送信する。緊急車輌管理装置３０から出動要請を受信した緊急車輌１の通信装置１０は、出動要請と共に与えられる目的地及び走行経路等の情報をカーナビゲーション装置１１の表示部１１５に表示させる。

またテレマティクスサーバ５の処理部５１は、緊急車輌１の走行経路及びこの走行経路中の信号機８への到着予測時刻等の情報を信号機制御装置７へ送信する。テレマティクスサーバ５からの情報を受信した信号機制御装置７の制御部７１は、受信した情報及び記憶部７２に記憶した信号機位置情報７２ａに基づいて、緊急車輌１の走行を優先した信号機８の切替制御を行う。また制御部７１は、緊急車輌１の走行経路中の信号機８に関する信号機情報を生成してテレマティクスサーバ５へ送信する。信号機制御装置７から信号機情報を受信したテレマティクスサーバ５の処理部５１は、対象の緊急車輌１の通信装置１０へ信号機情報を送信する。信号機情報を受信した緊急車輌１の通信装置１０は、信号機情報をカーナビゲーション装置１１へ与えて、表示部１１５に走行経路上の信号機８の点灯状態の表示などを行う。

またテレマティクスサーバ５の処理部５１は、緊急車輌１の走行経路を回避するための回避情報を生成し、一般車輌２の通信装置２０へ送信する。テレマティクスサーバ５からの回避情報を受信した一般車輌２の通信装置２０は、カーナビゲーション装置２１へ回避情報を与え、表示部２１５に回避経路を表示させるなどの処理を行う。

図８は、緊急車輌１の通信装置１０が行う処理の手順を示すフローチャートである。通信装置１０の制御部１０１は、車外通信部１０３にて消防センタ３の緊急車輌管理装置３０から出動要請を受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。出動要請を受信していない場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部１０１は、車内通信部１０２にてカーナビゲーション装置１１との通信を行い、ＧＰＳ受信部１１２にて受信した信号に基づく緊急車輌１の位置情報を取得する（ステップＳ２）。制御部１０１は、緊急車輌１に付された車輌ＩＤ及びステップＳ２にて取得した位置情報を、車外通信部１０３から消防センタ３の緊急車輌管理装置３０へ送信し（ステップＳ３）、ステップＳ１へ処理を戻す。

出動要請を受信した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部１０１は、緊急車輌管理装置３０から送信される目的地情報を車外通信部１０３にて受信すると共に（ステップＳ４）、走行経路情報を受信する（ステップＳ５）。制御部１０１は、受信した目的地情報及び走行経路情報をカーナビゲーション装置１１へ与えることにより、表示部１１５に情報表示を行う（ステップＳ６）。

次いで制御部１０１は、車外通信部１０３にてテレマティクスサーバ５から信号機情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ７）。信号機情報を受信した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部１０１は、受信した信号機情報をカーナビゲーション装置１１へ与えることにより、表示部１１５に信号機８の点灯状態などの情報表示を行って（ステップＳ８）、ステップＳ９へ処理を進める。信号機情報を受信していない場合（Ｓ７：ＮＯ）、制御部１０１は、ステップＳ９へ処理を進める。

次いで制御部１０１は、車内通信部１０２にてカーナビゲーション装置１１との通信を行い、ＧＰＳ受信部１１２にて受信した信号に基づく緊急車輌１の位置情報を取得すると共に（ステップＳ９）、車速センサ１２が検知した車速情報を取得する（ステップＳ１０）。制御部１０１は、ステップＳ９にて取得した位置情報及びステップＳ１０にて取得した車速情報を、車外通信部１０３からテレマティクスサーバ５へ送信する（ステップＳ１１）。

次いで制御部１０１は、緊急車輌１の緊急走行が終了したか否かを判定する（ステップＳ１２）。緊急走行が終了したか否かは、例えば緊急車輌管理装置３０からの緊急走行終了通知の受信の有無に基づいて判定してもよく、また例えば緊急車輌１の運転席近傍に配されたスイッチの切り替えなどにより判定してもよく、その他の方法で判定してもよい。緊急走行が終了していないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部１０１は、ステップＳ７へ処理を戻す。緊急走行が終了したと判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部１０１は、ステップＳ１へ処理を戻し、上述の処理を繰り返し行う。

図９は、消防センタ３の緊急車輌管理装置３０が行う緊急車輌情報３０２ａの更新処理の手順を示すフローチャートである。緊急車輌管理装置３０の処理部３０１は、第１通信部３０４にて緊急車輌１の通信装置１０から情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。緊急車輌１の通信装置１０から情報を受信していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理部３０１は、情報を受信するまで待機する。情報を受信した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理部３０１は、受信情報から緊急車輌１の車輌ＩＤを取得すると共に（ステップＳ２２）、位置情報を取得する（ステップＳ２３）。次いで処理部３０１は、取得した車輌ＩＤ及び位置情報を基に、記憶部３０２の緊急車輌情報３０２ａを更新して（ステップＳ２４）、ステップＳ２１へ処理を戻す。

図１０は、消防センタ３の緊急車輌管理装置３０が行う出動要請処理の手順を示すフローチャートである。緊急車輌管理装置３０の処理部３０１は、入力部３０３に対する情報の入力の有無に応じて、通報者４からの通報の有無を判定し（ステップＳ３１）、通報がなされていない場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、通報がなされるまで待機する。通報がなされた場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理部３０１は、入力された情報に基づいて緊急車輌１を派遣する目的地に関する目的地情報を生成する（ステップＳ３２）。処理部３０１は、記憶部３０２に記憶した緊急車輌情報３０２ａと、ステップＳ３２にて生成した目的地情報とを、第２通信部３０５にてテレマティクスサーバ５へ送信する（ステップＳ３３）。

処理部３０１は、ステップＳ３３の情報送信に対するテレマティクスサーバ５からの応答の有無を判定する（ステップＳ３４）。テレマティクスサーバ５からの応答が得られない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、処理部３０１は、緊急車輌情報３０２ａに含まれる緊急車輌１から目的地に最寄りのものを選択し、最寄りの緊急車輌１の通信装置１０へ、出動要請及びステップＳ３２にて作成した目的地情報を送信し（ステップＳ３５）、処理を終了する。

テレマティクスサーバ５からの応答が得られた場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、処理部３０１は、応答として第２通信部３０５にて受信した受信情報から、派遣すべき緊急車輌１に関する情報を取得すると共に（ステップＳ３６）、この緊急車輌１が目的地まで走行すべき走行経路に関する情報を取得する（ステップＳ３７）。処理部３０１は、派遣すべきとされた緊急車輌１の通信装置１０へ、出動要請、ステップＳ３２にて作成した目的地情報及びテレマティクスサーバ５から受信した走行経路情報を送信し（ステップＳ３８）、処理を終了する。

図１１は、テレマティクスサーバ５が行う交通状況情報５２ｂの更新処理の手順を示すフローチャートである。テレマティクスサーバ５の処理部５１は、第１通信部５３にて一般車輌２の通信装置２０から情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。一般車輌２の通信装置２０から情報を受信していない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理部５１は、情報を受信するまで待機する。情報を受信した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信情報から一般車輌２の位置情報を取得すると共に（ステップＳ４２）、車速情報を取得する（ステップＳ４３）。処理部５１は、取得した位置情報及び車速情報を基に、交通状況を判定する（ステップＳ４４）。処理部５１は、判定した交通状況に基づいて、記憶部５２に記憶した交通状況情報５２ｂを更新し（ステップＳ４５）、ステップＳ４１へ処理を戻す。

図１２及び図１３は、テレマティクスサーバ５が行う処理の手順を示すフローチャートである。テレマティクスサーバ５の処理部５１は、第２通信部５４にて消防センタ３の緊急車輌管理装置３０から情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。情報を受信していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理部５１は、情報を受信するまで待機する。緊急車輌管理装置３０から情報を受信した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信情報から緊急車輌情報３０２ａを取得すると共に（ステップＳ５２）、目的地情報を取得する（ステップＳ５３）。

次いで処理部５１は、ステップＳ５２にて取得した緊急車輌情報３０２ａ、ステップＳ５３にて取得した目的地情報、記憶部５２に記憶した地図情報５２ａ及び交通状況情報５２ｂに基づいて、派遣すべき緊急車輌１を決定する処理を行う（ステップＳ５４）。また処理部５１は、緊急車輌１が走行すべき経路を決定する処理を行う（ステップＳ５５）。処理部５１は、決定した派遣すべき緊急車輌１及びその走行経路に関する情報を、第２通信部５４にて消防センタ３の緊急車輌管理装置３０へ送信する（ステップＳ５６）。また処理部５１は、緊急車輌１の走行経路を回避するための回避情報を生成し（ステップＳ５７）、生成した回避情報を一般車輌２の通信装置２０へ送信する（ステップＳ５８）。

処理部５１は、第１通信部５３にて緊急車輌１の通信装置１０からの情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５９）。緊急車輌１の通信装置１０から情報を受信した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信情報から緊急車輌１の位置情報を取得すると共に（ステップＳ６０）、車速情報を取得する（ステップＳ６１）。処理部５１は、取得した位置情報及び車速情報、この緊急車輌１の走行経路、並びに、記憶部５２に記憶した地図情報５２ａ及び交通状況情報５２ｂ等に基づいて、走行経路中に存在する信号機８への緊急車輌１の到着予測時刻を算出する（ステップＳ６２）。処理部５１は、緊急車輌１の走行経路及び算出した信号機８への到着予測時刻を、第３通信部５５にて信号機制御装置７へ送信し（ステップＳ６３）、ステップＳ５９へ処理を戻す。

緊急車輌１の通信装置１０から情報を受信していない場合（Ｓ５９：ＮＯ）、処理部５１は、第３通信部５３にて信号機制御装置７からの情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ６４）。信号機制御装置７から情報を受信した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、処理部５１は、受信情報から信号機情報を取得し（ステップＳ６５）、取得した信号機情報を第１通信部５３にて緊急車輌１の通信装置１０へ送信し（ステップＳ６６）、ステップＳ５９へ処理を戻す。

信号機制御装置７からの情報を受信していない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、処理部５１は、緊急車輌１及び信号機制御装置７との通信処理を終了すべきか否かを判定する（ステップＳ６７）。処理部５１は、例えば緊急車輌１が目的地に到着したと判断した場合に処理を終了すべきと判定してもよく、また例えば消防センタ３からの通知などに応じて処理を終了すべきと判定してもよく、その他の要因に基づいて処理を終了すべきと判定してもよい。処理を終了すべきでないと判定した場合（Ｓ６７：ＮＯ）、処理部５１は、ステップＳ５９へ処理を戻す。処理を終了すべきと判定した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、処理部５１は、処理を終了する。

図１４は、テレマティクスサーバ５が行う派遣車輌決定処理の手順を示すフローチャートであり、テレマティクスサーバ５が上述のフローチャートのステップＳ５４にて行う処理である。テレマティクスサーバ５の処理部５１は、まず記憶部５２に記憶した交通状況情報５２ｂを読み出す（ステップＳ７１）。

次いで処理部５１は、交通状況情報５２ｂに基づいて、道路の混雑箇所（又は渋滞個所）を抽出する（ステップＳ７２）。このときに処理部５１は、例えば道路の長さに対する車輌の台数、及び、道路の制限速度に対する車輌の走行速度等の情報に基づいて、道路の混雑箇所を判断することができる。

次いで処理部５１は、抽出した各混雑箇所について、その混雑の原因を解析する（ステップＳ７３）。混雑原因の解析は、ステップＳ７２にて抽出した混雑箇所が地図上のどのような地点であるかを判断することで行うことができる。例えば道路の交差点を起点に混雑が発生している場合、この混雑は交差点の信号待ちを原因とするものであると判断することができる。例えば踏切を起点に混雑が発生している場合、この混雑は踏切待ちを原因とするものであると判断することができる。例えば上り坂付近で混雑が発生している場合、この混雑は自然渋滞であると判断することができる。また例えば事故発生地点を起点に混雑が発生している場合、この混雑は事故渋滞であると判断することができる。なお混雑の原因は上記のものに限らず、その他の種々のものを混雑原因として判断してよい。ただし本実施の形態において処理部５１は、混雑原因として上記の信号待ち、踏切待ち、自然渋滞又は事故渋滞のいずれであるかを判断する。

その後、処理部５１は、消防センタ３から取得した緊急車輌情報３０２ａに含まれる複数の緊急車輌１から、出動可能な一の緊急車輌１を選択する（ステップＳ７４）。処理部５１は、選択した緊急車輌１の現在位置及び消防センタ３から取得した目的地情報に基づき、この緊急車輌１が現在位置から目的地へ最短時間で到着することができる走行経路を算出する（ステップＳ７５）。なお処理部５１は、このときの緊急車輌１、算出した走行経路及び目的地までの走行時間を対応付けて記憶しておく。また目的地までの走行時間は、走行経路の混雑状況などを考慮して算出したものである。

処理部５１は、算出した走行経路中に信号待ちを原因とする混雑箇所が含まれているか否かを判定する（ステップＳ７６）。走行経路中に混雑箇所が含まれている場合（Ｓ７６:ＹＥＳ）、処理部５１は、この緊急車輌１がこの走行経路を走行した場合の目的地までの走行時間を再計算する（ステップＳ７７）。この再計算は、信号機制御装置７による緊急車輌１を優先した信号機８の切替制御を考慮するためである。例えばテレマティクスサーバ５は、信号機制御装置７の切替制御を行うことによって混雑が緩和された場合に、混雑箇所の走行時間がどの程度短縮されたかに関して、過去の実際の短縮時間を道路毎に履歴として蓄積して記憶している。処理部５１は、記憶された履歴に基づいて信号機制御装置７の切替制御による走行時間の短縮時間を推定し、推定した短縮時間に基づいて緊急車輌１の目的地までの走行時間を再計算することができる。

処理部５１は、走行時間の再計算を終えた場合、又は、走行経路中に信号待ちを原因とする混雑箇所が含まれていない場合（Ｓ７６：ＮＯ）、ステップＳ７８へ処理を進める。処理部５１は、緊急車輌情報３０２ａに含まれる全ての緊急車輌１について、目的地までの走行経路及び走行時間の算出を終了したか否かを判定する（ステップＳ７８）。全ての緊急車輌１について算出を終了していない場合（Ｓ７８：ＮＯ）、処理部５１は、ステップＳ７４へ処理を戻し、上述の処理を繰り返す。

全ての緊急車輌１について算出を終了した場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、処理部５１は、各緊急車輌１の走行時間を比較し、走行時間が最短の緊急車輌１を派遣車輌として選択し（ステップＳ７９）、処理を終了する。

図１５は、信号機制御装置７が行う処理の手順を示すフローチャートである。信号機制御装置７の制御部７１は、通信部７３にてテレマティクスサーバ５からの情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ８１）。情報を受信していない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、制御部７１は、情報を受信するまで待機する。情報を受信した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、制御部７１は、受信情報から緊急車輌１の走行経路情報を取得すると共に（ステップＳ８２）、走行経路中の信号機への到着予測時刻を取得する（ステップＳ８３）。制御部７１は、取得した走行経路情報及び到着予想時刻、並びに、記憶部７２に記憶した信号機位置情報７２ａ等に基づいて、緊急車輌１の走行を優先すると共に、走行経路上の渋滞などを解消すべく、走行経路上の信号機８の点灯状態の切替制御処理を行う（ステップＳ８４）。また制御部７１は、信号機８に係る信号機情報を生成し、通信部７３にて信号機情報をテレマティクスサーバ５へ送信し（ステップＳ８５）、処理を終了する。

図１６は、一般車輌２の通信装置２０が行う処理の手順を示すフローチャートである。通信装置２０の制御部２０１は、車内通信部２０２にてカーナビゲーション装置２１との通信を行い、ＧＰＳ受信部２１２にて受信した信号に基づく一般車輌２の位置情報を取得すると共に（ステップＳ９１）、車速センサ２２が検知した車速情報を取得する（ステップＳ９２）。制御部２０１は、取得した位置情報及び車速情報を、車外通信部２０３からテレマティクスサーバ５へ送信する（ステップＳ９３）。

制御部２０１は、車外通信部２０３にてテレマティクスサーバ５から回避情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ９４）。回避情報を受信していない場合（Ｓ９４：ＮＯ）、制御部２０１は、ステップＳ９１へ処理を戻す。回避情報を受信した場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、制御部２０１は、受信した回避情報をカーナビゲーション装置２１へ与えることによって、表示部２１５に回避情報に基づく情報表示を行い（ステップＳ９５）、ステップＳ９１へ処理を戻す。

以上の構成の本実施の形態に係る信号機制御システムは、緊急車輌１に搭載した通信装置１０、消防センタ３に設置した緊急車輌管理装置３０、テレマティクスサーバ５、及び、道路に設置された信号機８の動作を制御する信号機制御装置７がそれぞれ情報交換を行い、緊急車輌１の適切な派遣及びこの緊急車輌１を優先した信号機８の切替制御等を行う。

緊急車輌１の通信装置１０は、カーナビゲーション装置１１からＧＰＳに基づく位置情報を取得して緊急車輌管理装置３０へ送信する。
緊急車輌管理装置３０は、複数の緊急車輌１から受信した複数の位置情報に基づいて緊急車輌情報３０２ａの生成及び更新を行うと共に、通報に基づいた緊急車輌１の派遣地に係る情報を生成し、緊急車輌情報３０２ａ及び派遣地に係る情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。
テレマティクスサーバ５は、一般車輌２の通信装置２０から位置情報及び車速情報を取得して道路の交通状況の判定を行い、交通状況情報５２ｂを更新する。またテレマティクスサーバ５は、緊急車輌管理装置３０から受信した緊急車輌情報３０２ａ及び派遣地に係る情報に基づいて、派遣すべき緊急車輌１、及び、この緊急車輌１が走行すべき走行経路を決定し、決定した緊急車輌１及び走行経路に係る情報を緊急車輌管理装置３０及び信号機制御装置７へ送信する。
緊急車輌管理装置３０は、テレマティクスサーバ５からの情報に基づいて、派遣すべき緊急車輌１の通信装置１０へ、出動要請と共に派遣地及び走行経路等の情報を送信する。
信号機制御装置７は、テレマティクスサーバ５からの情報に基づいて、緊急車輌１の走行を優先すべく信号機８の点灯状態の切替制御を行う。

これらにより本実施の形態に係る信号機制御システムは、道路の交通状況などに応じて適した緊急車輌１を目的地へ派遣することができ、この緊急車輌１の走行に応じて信号機８の動作を適切に制御することができるため、通報に基づく派遣地へ緊急車輌１をより早く到着させることが可能となる。

また本実施の形態に係る信号機制御システムは、一般車輌２に搭載した通信装置２０がテレマティクスサーバ５との通信を行い、緊急車輌１の走行経路を回避するための回避情報をテレマティクスサーバ５が生成して通信装置２０へ送信する。これにより一般車輌２は、緊急車輌１の走行に伴う信号機８の優先切り替えによって発生する可能性がある混雑などを回避することができる。よって、緊急車輌１を優先した信号機８の制御に伴う一般車輌２への影響を低減することができる。

また一般車輌２の通信装置２０は、一般車輌２の位置情報及び目的地情報をテレマティクスサーバ５へ送信することもできる。テレマティクスサーバ５は、一般車輌２からの受信情報に基づいて、緊急車輌１の走行経路を回避して一般車輌２が現在位置から目的地まで走行するための回避走行経路を算出し、一般車輌２の通信装置２０へ送信する。これにより一般車輌２は、回避走行経路をカーナビゲーション装置２１の表示部２１に表示して、回避経路を走行することが可能となる。なおこの構成については、フローチャートでの説明を省略してある。

またテレマティクスサーバ５は、緊急車輌１の走行経路中に設けられた信号機８に対する緊急車輌１の到着予想時刻を算出し、算出結果を信号機制御装置７へ送信する。信号機制御装置７は、テレマティクスサーバ５からの到着予想時刻に基づいて、走行経路中の信号機８に対する動作の制御を行うことができるため、緊急車輌１を優先した信号機８の制御を確実に行うことができる。

また信号機制御装置７は、信号機８の制御状態に係る信号機情報をテレマティクスサーバ５へ送信する。テレマティクスサーバ５は、受信した信号機情報を、緊急車輌１の通信装置１０へ送信する。これにより緊急車輌１では、走行経路上の信号機８の状態などをカーナビゲーション装置１１の表示部１１５に表示することができる。

なお本実施の形態においては、信号機制御システムが、緊急車輌１の通信装置１０、一般車輌２の通信装置２０、消防センタ３の緊急車輌管理装置３０、テレマティクスサーバ５及び信号機制御装置７を備え、複数の装置間で情報を交換して処理を行う構成としたが、信号機制御システムを実現するための装置構成は上記のものに限らない。これら複数の装置のうち、一又は複数の装置が有する機能を、一つの装置に集約してもよい。例えば、緊急車輌管理装置３０及びテレマティクスサーバ５を一つの装置としてもよい。例えばテレマティクスサーバ３０及び信号機管理装置７を一つの装置としてもよい。例えば、緊急車輌管理装置３０、テレマティクスサーバ５及び信号機管理装置７を一つの装置としてもよい。例えば、緊急車輌１の通信装置１０及びカーナビゲーション装置１１を一つの装置としてもよく、一般車輌２の通信装置２０及びカーナビゲーション装置２１を一つの装置としてもよい。また上記の一つの装置が有する機能を、複数の装置に分散してもよい。

また複数の信号機８を一つの信号機制御装置７が制御する構成としたが、これに限るものではない。例えば一つの信号機８に対して一つの信号機制御装置７を設け、テレマティクスサーバ３０が緊急車輌１の走行経路中の信号機制御装置７を選択して情報送信を行う構成としてもよい。また例えば道路の一つの交差点に対して一つの信号機制御装置７を設ける構成としてもよい。

また緊急車輌１の通信装置１０及びテレマティクスサーバ５が直接的に通信を行って位置情報及び車速情報を送受信する構成としたが、これに限るものではない。例えば通信装置１０及びテレマティクスサーバ５の間に消防センタ３の緊急車輌管理装置３０を介在させ、位置情報及び車速情報の送受信を緊急車輌管理装置３０が中継する構成としてもよい。

また緊急車輌１と車外の装置との通信を通信装置１０が行う構成としたが、通信装置１０は車載のものでなくてもよい。例えば携帯電話機など、通信機能を備えた可搬型の機器をカーナビゲーション装置１１に接続して車外の装置との通信を行う構成としてもよい。

１ 緊急車輌
１０ 通信装置（緊急車輌用通信装置）
１０１ 制御部（位置情報取得手段、位置情報送信手段）
１０２ 車内通信部
１０３ 車外通信部
１１ カーナビゲーション装置
１１１ 処理部
１１２ ＧＰＳ受信部
１１３ 車内通信部
１１４ 記憶部
１１５ 表示部
１１６ 操作部
２ 一般車輌（非緊急車輌）
２０ 通信装置（非緊急車輌用通信装置）
２０１ 制御部（位置情報取得手段、目的地情報取得手段、非緊急車輌情報送信手段）
２０２ 車内通信部
２０３ 車外通信部
２１ カーナビゲーション装置
２１１ 処理部
２１２ ＧＰＳ受信部
２１３ 車内通信部
２１４ 記憶部
２１５ 表示部
２１６ 操作部
３ 消防センタ
３０ 緊急車輌管理装置（緊急車輌位置情報記憶装置）
３０１ 処理部（位置情報受信手段、緊急車輌情報生成手段、派遣地決定手段、派遣車輌決定用情報送信手段、派遣車輌情報受信手段、走行経路情報送信手段）
３０２ 記憶部
３０２ａ 緊急車輌情報
３０３ 入力部
３０４ 第１通信部
３０５ 第２通信部
３１ 通報受付装置
４ 通報者
５ テレマティクスサーバ（交通状況判定装置）
５１ 処理部（非緊急車輌位置情報取得手段、交通状況判定手段、派遣車輌決定用情報受信手段、派遣車輌決定手段、走行経路決定手段、派遣車輌情報送信手段、回避情報送信手段、回避走行経路決定手段、推定手段、信号機状態情報受信手段、信号機状態情報送信手段）
５２ 記憶部
５２ａ 地図情報
５２ｂ 交通状況情報
５３ 第１通信部
５４ 第２通信部
５５ 第３通信部
７ 信号機制御装置
７１ 制御部（派遣車輌情報受信手段、信号機制御手段、信号機状態情報送信手段）
７２ 記憶部
７２ａ 信号機位置情報
７３ 通信部
７４ 制御信号出力部
８ 信号機

Claims (6)

1. 緊急車輌に搭載され、該緊急車輌の位置情報を取得する位置情報取得手段、及び、該位置情報取得手段が取得した位置情報を送信する位置情報送信手段を有する緊急車輌用通信装置と、
   該緊急車輌用通信装置の位置情報送信手段が送信した位置情報を受信する位置情報受信手段、該位置情報受信手段が複数の緊急車輌用通信装置から受信した複数の位置情報に基づき、複数の緊急車輌の位置に係る緊急車輌情報を生成する緊急車輌情報生成手段、緊急車輌の派遣地を決定する派遣地決定手段、並びに、前記緊急車輌情報生成手段が生成した緊急車輌情報及び前記派遣地決定手段が決定した派遣地に係る情報を送信する派遣車輌決定用情報送信手段を有し、複数の緊急車輌の位置情報を記憶する緊急車輌位置情報記憶装置と、
   前記緊急車輌以外の非緊急車輌の位置情報を取得する非緊急車輌位置情報取得手段、該非緊急車輌位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、道路の交通状況を判定する交通状況判定手段、前記緊急車輌位置情報記憶装置の派遣車輌決定用情報送信手段が送信した緊急車輌情報及び派遣地に係る情報を受信する派遣車輌決定用情報受信手段、前記交通状況判定手段が判定した交通状況並びに前記派遣車輌決定用情報受信手段が受信した緊急車輌情報及び派遣地に係る情報に基づき、前記派遣地へ派遣すべき緊急車輌を決定する派遣車輌決定手段、該派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌が走行すべき走行経路を決定する走行経路決定手段、並びに、前記派遣車輌決定手段が決定した派遣車輌及び前記走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報を送信する派遣車輌情報送信手段を有する交通状況判定装置と、
   該交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段が送信した走行経路に係る情報を受信する派遣車輌情報受信手段、並びに、該派遣車輌情報受信手段が受信した走行経路に係る情報に基づき、道路に設置された信号機の動作を制御する信号機制御手段を有する信号機制御装置と
   を備え、
   前記緊急車輌位置情報記憶装置は、
   前記交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段が送信した派遣車輌及び走行経路に係る情報を受信する派遣車輌情報受信手段と、
   該派遣車輌情報受信手段が受信した派遣車輌の前記緊急車輌用通信装置へ、該派遣車輌情報受信手段が受信した走行経路に係る情報を送信する走行経路情報送信手段と
   を更に有すること
   を特徴とする信号機制御システム。
2. 非緊急車輌に搭載され、前記交通状況判定装置との通信を行う非緊急車輌用通信装置を更に備え、
   前記交通状況判定装置は、前記走行経路決定手段が決定した緊急車輌の走行経路を回避するための情報を、前記非緊急車輌用通信装置へ送信する回避情報送信手段を有すること
   を特徴とする請求項１に記載の信号機制御システム。
3. 前記非緊急車輌用通信装置は、
   前記非緊急車輌の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記非緊急車輌の目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段が取得した位置情報及び前記目的地情報取得手段が取得した目的地情報を、前記交通状況判定装置へ送信する非緊急車輌情報送信手段と
   を有し、
   前記交通状況判定装置は、前記非緊急車輌用通信装置の非緊急車輌情報送信手段が送信した位置情報及び目的地情報に基づき、前記走行経路決定手段が決定した緊急車輌の走行経路を回避する非緊急車輌の走行経路を決定する回避走行経路決定手段を有し、
   前記回避情報送信手段は、前記回避走行経路決定手段が決定した非緊急車輌用の走行経路を、前記非緊急車輌用通信装置へ送信するようにしてあること
   を特徴とする請求項２に記載の信号機制御システム。
4. 前記交通状況判定装置は、前記走行経路決定手段が決定した走行経路中に設けられた信号機に対する緊急車輌の到達時刻を推定する推定手段を有し、
   前記交通状況判定装置の派遣車輌情報送信手段は、前記推定手段が推定した到達時刻に係る情報を送信するようにしてあり、
   前記信号機制御装置の信号機制御手段は、前記派遣車輌情報受信手段が受信した到達時刻に係る情報に基づき、信号機の動作を制御するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の信号機制御システム。
5. 前記信号機制御装置は、信号機の制御状態に係る情報を、前記交通状況判定装置へ送信する信号機状態情報送信手段を有し、
   前記交通状況判定装置は、
   前記信号機制御装置の信号機状態情報送信手段が送信した情報を受信する信号機状態情報受信手段と、
   該信号機状態情報受信手段が受信した情報を、前記派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌へ送信する信号機状態情報送信手段と
   を有すること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の信号機制御システム。
6. 緊急車輌の位置情報を取得し、複数の緊急車輌の位置に係る緊急車輌情報を生成する緊急車輌情報生成手段と、
   緊急車輌の派遣地を決定する派遣地決定手段と、
   前記緊急車輌以外の非緊急車輌の位置情報を取得する非緊急車輌位置情報取得手段と、
   該非緊急車輌位置情報取得手段が取得した位置情報に基づき、道路の交通状況を判定する交通状況判定手段と、
   前記交通状況判定手段が判定した交通状況、前記緊急車輌情報生成手段が生成した緊急車輌情報及び前記派遣地決定手段が決定した派遣地に係る情報に基づき、前記派遣地へ派遣すべき緊急車輌を決定する派遣車輌決定手段と、
   該派遣車輌決定手段が決定した緊急車輌が走行すべき走行経路を決定する走行経路決定手段と、
   該走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報に基づき、道路に設置された信号機の動作を制御する信号機制御手段と、
   前記派遣車輌決定手段が決定した派遣車輌へ、前記走行経路決定手段が決定した走行経路に係る情報を送信する走行経路情報送信手段と
   を備えることを特徴とする信号機制御システム。

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