JP2015003812A - 塵芥収集車及びこの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】寒冷時であっても、回転板に対して押込板が干渉することなくスムーズに積込作業を行うことのできる、塵芥収集車の積込装置及びこの制御装置を提供する。【解決手段】塵芥投入箱３内に位置し、油圧による駆動力を受けて当該塵芥投入箱３の幅方向に延びる支持軸５４を中心に回転する回転板５２と、前記塵芥投入箱３の内部にて前記回転板５２により押し上げられた塵芥を塵芥収容箱２へ移動させるべく、前後方向に移動する押込板５３と、少なくとも前記回転板５２の回転に関する制御を行う制御部と、を備え、前記回転板５２は、前記駆動力を生じさせる油圧回路が有する油圧バルブの流路の切り換えにより、一方の回転方向への回転、他方の回転方向への回転、停止のいずれかの状態とされ、前記制御部は、前記回転板５２が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、塵芥を塵芥収容箱に圧縮して収納できる積込装置を備えた塵芥収集車及びこの制御装置に関するものである。

従来、塵芥収容箱と、作業者等により後方から投入された塵芥を一時的に保持し、前記塵芥収容箱の内部へと塵芥を移動させる塵芥投入箱（「テールゲート」とも呼ばれる）とを備えた塵芥収集車が備える積込装置が知られている。この積込装置は、例えば特許文献１に示されている。

従来の積込装置は、例えば図９（ａ）に示すように、油圧による駆動力を受けて塵芥投入箱１０１内にて回転する回転板１０２と、図９（ｂ）に示すように、この回転板１０２によって前記塵芥投入箱１０１内にて押し上げられた塵芥Ｄを前方へ押すべく、前後方向に揺動する押込板１０３とを備える。回転板１０２の回転範囲と押込板１０３の揺動範囲とは一部重なり合っており、前記両者が協働することで、投入された塵芥Ｄを塵芥収容箱１０４に移動させ、塵芥を塵芥収容箱１０４に圧縮して収納できる。

作業者等により塵芥投入箱１０１に投入された塵芥Ｄは、図９（ｂ）に示すように、回転する回転板１０２によって塵芥投入箱１０１の内部における、支持軸１０２ａを基準とした前部領域内を上昇させられる。塵芥Ｄを上昇させた状態で、回転板１０２は図９（ｃ）に示した位置で一旦停止する。そして、この上昇させられた塵芥Ｄは前方へと揺動する押込板１０３によって塵芥収容箱１０４に押し込まれる。

前記のように回転板１０２は、油圧モータ等の、油圧による駆動力を受けて塵芥投入箱１０１を幅方向に延びる支持軸１０２ａを中心に回転する。前記油圧による駆動力は制御部によって制御される。なお、特許文献１の第１図には押込板用の油圧回路が記載されているが、回転板用の油圧回路も同様の構成である。

ここで、前記回転板用の油圧回路は、例えば、前記回転板１０２を回転させるための前記駆動力を発生させる油圧モータと、作動油を保持できる作動油タンクと、作動油タンクと油圧モータとを接続する油圧配管と、油圧配管に対して圧力をかけて作動油を供給する油圧ポンプと、流路の切り換えを行うことにより、油圧モータへの作動油の供給を調整できる油圧バルブとを備える。前記油圧バルブは、当該油圧バルブ内を移動することで、前記流路の切り換えを行うことのできる弁体（スプール）を備える。

ところが、冬期等の寒冷時においては、油圧回路が冷却されているために当該油圧回路内における作動油の粘性が高くなっている。よって、例えば始動時に油圧回路中の油圧バルブ（電磁弁等）の反応も鈍くなっている。このため、制御部が回転板１０２を図９（ｃ）に示した位置で停止させるべく、油圧バルブを制御する信号を発しても、温暖時に比べると油圧バルブにおける流路の切り換えがされにくい。具体的には、油圧バルブに内蔵された弁体（スプール）が油圧バルブ内を移動しにくい。このため、当該移動が完了するまでにタイムラグ（遅れ）が生じる。この結果、回転板１０２が前記一旦停止する本来の位置（図９（ｃ）に示した位置）を越えた位置まで回転してしまう。そうなると、図９（ｄ）に示すように、回転板１０２に対して押込板１０３が干渉する不都合が生じる。

特開昭６０−２１５１０７号公報（第１図）

そこで本発明は、寒冷時であっても、回転板に対して押込板が干渉することなくスムーズに積込作業を行うことのできる、塵芥収集車及び塵芥収集車の制御装置を提供することを課題とする。

本発明は、塵芥収容箱と、当該塵芥収容箱の後方に連接し、塵芥の投入口及び当該投入口から投入された塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させる積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車であり、前記積込装置は、前記塵芥投入箱内に位置し、油圧による駆動力を受けて当該塵芥投入箱の幅方向に延びる支持軸を中心に回転する回転板と、前記塵芥投入箱内に位置し、前記塵芥投入箱の内部にて前記回転板により押し上げられた塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させるべく、前後方向に移動する押込板と、少なくとも前記回転板の回転に関する制御を行う制御部と、を備え、前記回転板は、前記駆動力を生じさせる油圧回路が有する油圧バルブの流路の切り換えにより、一方の回転方向への回転、他方の回転方向への回転、停止のいずれかの状態とされ、前記制御部は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する塵芥収集車である。

前記構成によれば、前記制御部は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する。前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をする際に、油圧回路内の作動油は一方向と他方向とに転換して流れる。よって、時間の経過に伴い作動油の温度を上昇させて作動油の粘性を低くできる。このため前記移動を含む動作を行った後においては、油圧バルブの流路の切り換えがスムーズになるため、従来の油圧バルブのように、タイムラグ（遅れ）発生による回転板と押込板との干渉が生じることを抑制できる。

また前記制御部は、前記回転板の前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作を、前記塵芥投入箱内における、少なくとも前記投入口の上縁部と下縁部との間の投入口側領域内に前記回転板の先端部が位置しないように前記油圧バルブの流路の切り換えを制御することができる。この構成によれば、塵芥の積込作業を行う作業者から離れた領域で前記移動を含む動作がなされることから、作業者から近い投入口側領域で前記移動を含む動作がなされるよりも、巻き込み等の危険性を低下させることができ安全である。

また更に、前記回転板の回転位置を検出する検知部を備え、前記制御部は、前記塵芥投入箱内にて前記投入口側領域に対して前記支持軸を挟んで対向する対向領域に前記回転板が位置するよう、前記検知部の検知結果を基に前記油圧バルブの流路の切り換えを制御することができる。この構成によれば、塵芥の積込作業を行う作業者から離れた領域である対向領域で前記移動を含む動作がなされることから、作業者から近い投入口側領域で前記移動を含む動作がなされるよりも、巻き込み等の危険性を低下させることができ安全である。

また更に、前記制御部は、前記回転板の、前記対向領域にて前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向への移動の方が、前記一端に近づく方向への移動よりも大きくなるよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御することができる。この構成によれば、前記組み合わされた動作に伴い、回転板は順次前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向へ移動していく。このため、作業者から近い投入口側領域に回転板が移動していき難いため、巻き込み等の危険性を確実に低下させることができ安全である。

また更に、前記制御部は、まず、前記対向領域における周方向のいずれか一端に前記回転板を移動させ、前記移動の後に、前記対向領域にて前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向への移動と、前記一端に近づく方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御することができる。

この構成によれば、前記対向領域における周方向のいずれか一端から前記組み合わされた動作を開始できる。このため、前記のように順次前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向へ移動していく際の前記回転板の移動可能範囲を広く取れるため、対向領域に前記回転板を戻す回数を減らすことができる。よって、効率的に作動油の粘性を低くできる。

また更に、前記制御部は、塵芥の積み込み作業中、及び、前記積み込み作業以外の動作指示による前記回転板の回転中または前記押込板の移動中には、前記回転板の前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作を開始させないようにできる。

この構成によれば、塵芥の積み込み作業中、つまり、前記塵芥投入箱内に塵芥が存在する状態で前記組み合わされた動作が開始してしまい、塵芥が前記投入口から飛び出るようなことを防止できる。また、前記積み込み作業以外の動作指示による前記回転板の回転中または前記押込板の移動中に前記組み合わされた動作が開始してしまい、前記積み込み作業以外の動作が達成されなくなったり、移動する前記押込板に対し、移動する回転板が干渉したりすることを防止できる。

また本発明は、塵芥収容箱と、当該塵芥収容箱の後方に連接し、塵芥の投入口及び当該投入口から投入された塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させる積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車の、前記積込装置の動作に関する制御を行う制御装置であり、前記積込装置は、前記塵芥投入箱内に位置し、油圧による駆動力を受けて当該塵芥投入箱の幅方向に延びる支持軸を中心に回転する回転板と、前記塵芥投入箱内に位置し、前記塵芥投入箱の内部にて前記回転板により押し上げられた塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させるべく、前後方向に移動する押込板と、を備え、前記回転板は、前記駆動力を生じさせる油圧回路が有する油圧バルブの流路の切り換えにより、一方の回転方向への回転、他方の回転方向への回転、停止のいずれかの状態とされ、
前記制御装置は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する塵芥収集車の制御装置である。

この構成によれば、前記制御装置は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する。回転板が移動することにより、油圧回路内の作動油を一方向と他方向とに繰り返し転換して流すことができ、これに伴い作動油の温度を上昇させて作動油の粘性を低くできる。このため前記移動を行った後においては、油圧バルブの流路の切り換えがスムーズになるため、従来の油圧バルブのように、タイムラグ（遅れ）発生による回転板と押込板との干渉が生じることを抑制できる。

本発明によると、前記移動を含む動作を行った後においては、油圧バルブの流路の切り換えがスムーズになるため、従来の油圧バルブのように、タイムラグ（遅れ）発生による回転板と押込板との干渉が生じることを抑制できる。このため、寒冷時であっても前記移動を含む動作を行うことにより、従来のような不都合が生じず、スムーズに積込作業を行うことができる。

本発明の一実施形態による塵芥収集車を示す側断面図である。 前記塵芥収集車における回転板及び押込板の動作説明図である。 前記塵芥収集車における油圧モータ及び押込シリンダに関する油圧回路図である。 前記塵芥収集車における制御装置の構成を示すブロック図である。 前記制御装置において実行される、暖気運転に関する動作を示すフローチャートである。 暖気運転時における前記回転板及び押込板の動作説明図である。 暖気運転時における前記回転板の移動に関する動作説明図である。 暖気運転時における回転板の動作範囲を示す、要部拡大側断面図である。 従来の塵芥収集車における塵芥の積み込み要領を示す、側断面の概略図である。

次に、本発明につき一実施形態を取り上げて説明を行う。なお、以下の方向の説明において、前後の方向は、塵芥収集車の前後を基準とした方向である。また、幅方向とは、塵芥収集車を前方または後方から見た場合の左右方向のことである。

図１は、本実施形態に係る積込装置を備えた塵芥収集車１を示す側断面図である。この塵芥収集車１は、回転板式の収容方式を用いている。この塵芥収集車１は、車体１ａ上に搭載された塵芥収容箱２と、その後部に連接する塵芥投入箱３とを備えている。塵芥投入箱３の後部には、塵芥が投入される投入口３ａが形成されている。塵芥投入箱３の前方下部には、塵芥投入箱３に投入された塵芥を塵芥収容箱２に収容するための開口部３ｄが設けられている。

塵芥投入箱３には、投入口３ａを開閉可能なカバー部材３９が設けられている。このカバー部材３９は、投入口３ａの上部を開閉する上部カバー４０と、投入口３ａの下部を開閉する下部カバー４１とを備えている。

下部カバー４１は、投入口３ａの下部に回動可能に取り付けられており、起立姿勢と水平姿勢（図１上の破線位置）とに変化することができる。この下部カバー４１は車幅方向のほぼ全長にわたって設けられている。下部カバー４１が水平姿勢となると、作業者が塵芥を投入口３ａから投入する際に、この下部カバー４１に塵芥を一旦載置させることができ、塵芥投入の作業性を高めることができる。

塵芥投入箱３内には、回転板５２と押込板５３とが備えられている。回転板５２は、塵芥投入箱３に投入された塵芥を、当該塵芥投入箱３内に形成された円弧状の底部（「ホッパ」ともいう）３ｅより前方上部に掻き上げるためのもので、幅方向に延びる下部支持軸５４と一体であり、かつその軸線回りに回転可能である。前記押込板５３は、回転板５２上の掻き上げられた塵芥を塵芥投入箱３の前方に連接する塵芥収容箱２内に移動させる（押し込む）ためのもので、幅方向に延びる上部支持軸５５と一体であり、かつその軸線回りに前方及び後方揺動可能である。下部・上部支持軸５４，５５は、塵芥投入箱３内を幅方向に延びるように互いに平行に延びており、その各両端部が塵芥投入箱３の左右両側壁３ｃにそれぞれ軸受（図示せず）を介して回転自在に貫通支持される。なお、下部・上部支持軸５４，５５は、１本の軸であることは必須でなく、軸受に支持される部分が左右側に離間した２本の軸とすることができる。

回転板５２は、図３に示す回転駆動手段としての油圧モータ５６によって３６０゜正逆転可能に回転駆動され、この油圧モータ５６が下部支持軸５４を回転駆動することにより、当該下部支持軸５４と一体である回転板５２が回転する。なお、図１において矢印で示す時計回り方向が回転板５２の正転方向である。後述する暖気運転の際、この回転板５２は正転方向の移動ｒ１（図７（ａ）参照）と逆転方向の移動ｒ２（図７（ｂ）参照）との組み合わせが繰り返しなされる。
押込板５３は、押込駆動手段として、幅方向に一対設けられた押込シリンダ５７の伸縮により、上部支持軸５５回りに前方及び後方揺動される。この押込シリンダ５７のシリンダ側端部は、ピン５８により左右両側壁３ｃに取り付けられており、ピストン側端部はピン５９により、押込板５３の上端部に接続されている。後述する暖気運転の際、この押込板５３は図２（ａ）に示す位置（押込終了位置Ｐ）とされる。

図２（ａ）〜（ｄ）は、回転板５２、押込板５３及び押込シリンダ５７のみを抜き出して示した動作説明図である。本実施形態では、矢印方向への円軌跡Ｒにて示す回転板５２の回転動作と、両矢印方向への円弧軌跡Ｓにて示す押込板５３の揺動動作とにより、塵芥投入箱３内に投入された塵芥を塵芥収容箱２に収容する。すなわち、回転板５２は、図２（ａ）に示す回転板５２が図示における略９時の位置を原位置として、油圧モータ５６が駆動することにより時計回り方向に回転する「回転」工程を開始する。
そして、回転板５２が図２（ｂ）に示す略１２時の位置（起立位置）に達すると、押込板５３の先端部５３ａは押込シリンダ５７が収縮動作することにより後方（矢印Ｓｒ方向）へ揺動する「後退」行程を行い、この先端部５３ａが図２（ｃ）に示す位置（後退終了位置）まで後方揺動すると、押込板５３の後方揺動が停止する。その際、回転板５２は、押込板５３の後退中も継続して回転しているため、当該後退中に回転板５２と干渉するのを防止することができる。
その後、回転板５２が回転を継続し、図２（ｄ）に示す原位置（略９時の位置）に戻ると、回転板５２による回転が停止するとともに、押込シリンダ５７が伸長動作することにより、押込板５３の先端部５３ａが前方（矢印Ｓｆ方向）へ揺動する「押込」行程を行う。そして、押込板５３の先端部５３ａが図２（ａ）に示す位置（押込終了位置Ｐ）まで前方揺動すると、押込板５３の前方揺動が停止する。このようにして、油圧モータ５６及び押込シリンダ５７を動作させることにより、回転板５２の回転よび押込板５３の後退・押込による１サイクルの行程動作が行われる。
したがって、回転・後退・押込による１サイクル工程とは、最初に回転板５２が原位置から回転を開始し、その回転途中に押込板５３が後退終了位置まで後退し、さらに回転板５２が原位置に戻って回転停止した後に、押込板５３が後退終了位置から押込終了位置Ｐまで押込を行う一連の動作を意味する。

前記下部支持軸５４及び上部支持軸５５の近傍には、回転板５２及び押込板５３の各動作位置をそれぞれ検知する検知部としての近接スイッチ（６０，６１，６２ａ，６２ｂ）が設けられている。第１近接スイッチ６０は、回転板５２が前記原位置（略９時の位置）から前記起立位置（略１２時の位置）へ回転するまで回転板５２の基端部に取り付けられたドグ５２ｂを検知することにより、回転板５２が前記原位置（略９時の位置）から起立位置（略１２時の位置）までの位置にあることを検知する。また、ドグ５２ｂは下部支持軸５４の軸中心と略同心の円弧状に形成されており、第１近接スイッチ６０は、回転板５２の先端部５２ａが原位置から前記起立位置の時計回りにおける直前位置へ回転するまでドグ１２ａを検知するようになっている。これにより、第１近接スイッチ６０は、前記原位置で非検知状態から検知状態に、前記起立位置で検知状態から非検知となる。

第２近接スイッチ６１は、同じく前記ドグ５２ｂを検知することにより、回転板５２が略６時の位置にあることを検知する。また第２近接スイッチ６１は、回転板５２が略６時の位置から前記原位置（略９時の位置）の直前位置へ回転するまでドグ５２ｂを検知するようになっている。これにより、第２近接スイッチ６１は、前記原位置で検知状態から非検知となる。

第３近接スイッチ６２ａは、上部支持軸５５に取り付けられたドグ５５ａを検知することにより、押込板５３が前記後退終了位置（図２（ｃ））に達したことを検知する。押込終了検知手段としての第４近接スイッチ６２ｂは、前記ドグ５５ａを検知することにより、押込板５３が前記押込終了位置（図２（ａ））に達したことを検知する。なお、前記第１〜第４近接スイッチは、塵芥投入箱３の側壁３ｃの外側面に固定的に取り付けられている。

図３は、前記油圧モータ５６及び押込シリンダ５７に関する油圧回路図である。当該油圧回路は、タンク６３、ポンプ６４、圧力制御弁６５、油圧バルブとしてのモータ用電磁弁６６、押込シリンダ用電磁弁６７、逆止弁６８，６９、及びフィルタ７０を図示のように接続して構成されている。本実施形態のモータ用電磁弁６６及び押込シリンダ用電磁弁６７には、電磁操作される子弁（スプール）により当該子弁に接続された親弁（スプール）を操作するパイロット形電磁弁が用いられている。回転板５２が原位置（図２（ａ））に停止しているとき、油圧モータ５６は駆動停止状態にあり、モータ用電磁弁６６は中立位置にある。また、押込板５３が押込終了位置（図２（ａ））に停止しているとき、押込シリンダ５７は伸長状態にあり、押込シリンダ用電磁弁６７は中立位置にある。なお、各電磁弁６６，６７は、親弁（スプール）が直接電磁操作される直動形電磁弁とすることもできる。

前述の１サイクルの行程動作を油圧回路構成要素の動作として説明すると、モータ用電磁弁６６のソレノイド６６ｎを励磁すると、ポンプ６４により逆止弁６８及びモータ用電磁弁６６を介して油圧モータ５６に油圧が供給され、油圧モータ５６が正転駆動することにより回転板５２の回転（正転）動作が行われる。回転板５２が略１２時の位置まで回転すると、前記ソレノイド６６ｎを励磁状態に保持しながら、押込シリンダ用電磁弁６７のソレノイド６７ｓを励磁し、油圧モータ５６から排出される油圧を逆止弁６９及び押込シリンダ用電磁弁６７を介して押込シリンダ５７のポート５７ｓに油圧を供給する。これにより、押込シリンダ５７は収縮動作し、押込板５３の後退動作が行われる。後退終了後は、ソレノイド６７ｓが励磁オフとなり、押込シリンダ用電磁弁６７は中立位置に戻り、押込シリンダ５７の両ポート５７ｅ，５７ｓは封止された状態となる。その際、モータ用電磁弁６６のソレノイド６６ｎは依然として励磁状態を保持している。

その後、回転板５２が原位置まで回転すると、モータ用電磁弁６６のソレノイド６６ｎは励磁オフとなり、モータ用電磁弁６６は中立位置に戻り、油圧モータ５６の正転駆動が停止する。続いて、押込シリンダ用電磁弁６７のソレノイド６７ｅを励磁すると、ポンプ６４によりモータ用電磁弁６６及び逆止弁６９を介して押込シリンダ５７のポート５７ｅに油圧を供給する。これにより、押込シリンダ５７は収縮動作し、押込板５３の押込動作が行われる。押込終了後は、ソレノイド６７ｅが励磁オフとなり、押込シリンダ用電磁弁６７は中立位置に戻り、押込シリンダ５７の両ポート５７ｅ，５７ｓは封止された状態となる。なお、回転板５２の回転中に回転板５２の先端部５２ａと底部３ｅとの間で塵芥を噛み込むことにより回転板５２の回転が停止する場合がある。この場合には、モータ用電磁弁６６のソレノイド６６ｒを励磁し、ポンプ６４により逆止弁６８及びモータ用電磁弁６６を介して油圧モータ５６に油圧が供給され、油圧モータ５６は逆転駆動し、回転板５２は逆転する。これにより、前記噛み込んだ塵芥を除去することができる。

塵芥投入箱３の左右両側壁３ｃの後部には、それぞれスイッチボックスＳＢ１，ＳＢ２が設けられている。スイッチボックスＳＢ１の側面には、押込板８の動作として「連続サイクル」または「１サイクル」のどちらかの動作モードに選択する操作指令を出力するための動作選択スイッチ４２が、正面には、前記各動作モードで動作を開始させる操作指令を出力するための開始スイッチ４３、連続サイクル動作を押込板８が前記押込終了位置Ｐで停止させる操作指令を出力するための停止操作手段としての停止スイッチ４４がそれぞれ設けられている。停止スイッチ４４は、スイッチボックスＳＢ２にも設けられている。また、このスイッチボックスＳＢ１には、寒冷時等に回転板５２の暖気運転を行うための暖気モードスイッチ４５（暖気運転指示手段）が設けられている。

本実施形態の制御部は、少なくとも、回転板５２が一方の回転方向（正転）の移動と他方の回転方向（逆転）の移動との組み合わせが繰り返しなされる制御を行う。これにより、寒冷時等にモータ用電磁弁６６における流路の切り換えをスムーズにするための、回転板５２の暖気運転がなされる。図４は、前記制御部を含む制御装置７１の構成を示すブロック図である。この制御装置７１は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）の一部であって、ＣＰＵやメモリ等を有する。前述の第１〜第４近接スイッチの出力は、この制御装置７１に入力される。また、スイッチボックスＳＢ１の動作選択スイッチ４２、開始スイッチ４３、停止スイッチ４４、暖気モードスイッチ４５の操作指令と、スイッチボックスＳＢ２の計量スイッチ４６及び風袋引きスイッチ４７の操作指令とが制御装置７１に入力される。モータ用電磁弁６６及び押込シリンダ用電磁弁６７は、制御装置７１によって励磁される。

次に、前記のように構成された塵芥収集車の、制御装置７１側から見た暖気運転に関する動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。なお、作業者が暖気モードスイッチ４５を投入すると以下のように暖気運転が開始するが、塵芥の積み込み作業中や、他の指示による回転板５２または押込板５３の移動中には、作業者が暖気モードスイッチ４５を投入しても暖気運転が開始されないよう設定されている。

図５において、処理開始により制御装置７１のＣＰＵ（以下単にＣＰＵという。）は、暖気モードスイッチ４５がオンになるのを待つ（ステップＳ１）。次に、塵芥の積込中であるか否かを判断する（ステップＳ２）。積込中の場合は処理を終了する。積込中でない場合は回転板５２の位置合わせを行う。この位置合わせにより、回転板５２は押込板５３から離れつつ、略６時の位置となるように回転する。具体的には、第２近接スイッチ６１が検知オンの場合、つまり、回転板５２が略６時に一致した位置から時計回りで前記原位置（略９時の位置）直前までにある場合には、ＣＰＵは回転板５２を図６（ａ）に示す方向Ｔ１へと逆転させる（ステップＳ３、Ｓ４）。ただし、回転板５２が略６時に一致した位置にある場合は、当然ながら前記逆転はなされない。
また、第２近接スイッチ６１が検知オフでかつ第１近接スイッチ６０が検知オンの場合、つまり、回転板５２が前記原位置（略９時の位置）から時計回りで前記起立位置（略１２時の位置）にある場合、ＣＰＵは回転板５２を図６（ｂ）に示す方向Ｔ１へと逆転させる（ステップＳ３、Ｓ５、Ｓ４）。
また、第２近接スイッチ６１が検知オフでかつ第１近接スイッチ６０も検知オフの場合、つまり、回転板５２が前記起立位置（略１２時の位置）を越えた位置から時計回りで略６時の位置直前までにある場合、ＣＰＵは図６（ｃ）に示す方向Ｔ２へと回転板５２を正転させる（ステップＳ３、Ｓ５、Ｓ６）。
次にＣＰＵは、図６（ｄ）に示すように、押込板５３を押込終了位置Ｐまで前方揺動させる（ステップＳ７）。なお、以降押込シリンダ５７の伸長を継続することで、暖気運転中に押込板５３が後退し回転板５２と接触してしまうことを防ぐ。

次にＣＰＵは、図７（ａ）に示す回転板５２の正転方向の移動ｒ１を行う（ステップＳ８〜Ｓ１１）。この際、まず回転板５２が正転する（ステップＳ８）。次に、第１近接スイッチ６０の検知を判断する（ステップＳ９）。検知オフの場合は正転開始後０．９秒経過したか否か判断する（ステップＳ１０）。０．９秒経過していない場合はステップＳ８に戻り、０．９秒経過した場合は回転板５２の正転を停止する（ステップＳ１１）。
一方、ステップＳ９にて検知オンの場合、つまり、回転板５２が前記原位置（略９時の位置）に至った場合、ＣＰＵは回転板５２を停止させた後に逆転させて略６時の位置まで戻す（ステップＳ１２、Ｓ１３）。この場合は、次に下記ステップＳ２０に進む。

ステップＳ１１の次に、ＣＰＵは図７（ｂ）に示す逆転方向の移動ｒ２を行う（ステップＳ１４〜Ｓ１７）。この際、まず回転板５２が逆転する（ステップＳ１４）。次に、第２近接スイッチ６１の検知を判断する（ステップＳ１５）。検知オンの場合は逆転開始後０．８秒経過したか否か判断する（ステップＳ１６）。０．８秒経過していない場合はステップＳ１４に戻り、０．８秒経過した場合は回転板５２の逆転を停止する（ステップＳ１７）。
一方、ステップＳ１５にて検知オフの場合、つまり、回転板５２が略６時の位置に至った場合、ＣＰＵは回転板５２を停止させた後に正転させて略６時の位置まで戻す（ステップＳ１８、Ｓ１９）。この場合は、次に下記ステップＳ２０に進む。

続いて、暖気モードスイッチ４５のオン状態が継続されている場合には（ステップＳ２０）、前記移動等の動作が再度行われる（ステップＳ７〜Ｓ１０）。この時点で暖気モードスイッチ４５のオン状態が継続されていない場合には処理を終了する。

前記一連の処理により、ＣＰＵは、図７（ａ）に示す回転板５２の正転方向の移動ｒ１及び停止と、図７（ｂ）に示す逆転方向の移動ｒ２及び停止とを行わせる。図８に示すように、この回転板５２の移動は、塵芥投入箱３の内部における下部支持軸５４を基準とした前部領域（下部支持軸５４の軸心を通る仮想垂直面よりも前方の領域、つまり６時〜１２時の領域）のうち、略６時から略９時までの暖気領域Ｘ内で行われる。この暖気領域Ｘは、塵芥投入箱３内における、少なくとも投入口３ａの上縁部３ａ１及び下縁部３ａ２（本実施形態では、水平姿勢とされた下部カバー４１（図８に破線で示す）における上面前端部に一致）と支持軸５４とを結ぶ扇形の範囲である投入口側領域Ｙを除いた領域の一部である。

また、この暖気領域Ｘは、図８に示す、塵芥投入箱３内に形成された円弧状の底部３ｅと支持軸５４とを結ぶ扇形の範囲である底部領域Ｚ（つまり、回転板５２の先端部５２ａが前記底部３ｅに沿う領域）の一部でもある。暖気領域Ｘを含む底部領域Ｚでは、回転板５２の移動時に回転板５２の先端部５２ａは底部３ｅにより覆われているため、移動する先端部５２ａと作業者とが接触する恐れがない。また、この暖気領域Ｘは、前記投入口側領域Ｙに対して下部支持軸５４を挟んで対向する対向領域の一部でもある。前記「下部支持軸５４を挟んで対向する対向領域」とは、下部支持軸５４（の軸心）を基準とした軸対称の関係にある領域だけに限定されるものではなく、少なくとも当該領域を含み当該領域から更に時計回り方向または反時計回り方向に拡張された領域を言う。例えば、前記前方領域も前記対向領域に該当する。

ここで、下部支持軸５４（の軸心）と略９時の位置とを結ぶ線（図８に一点鎖線で示す）を「正転境界線」とし、下部支持軸５４（の軸心）と略６時の位置とを結ぶ線（図８に一点鎖線で示す）を「逆転境界線」とする。回転板５２が正転して前記正転境界線を越えた場合には、前記ステップＳ９、Ｓ１２、Ｓ１３のように、ＣＰＵは回転板５２を逆転させて略６時の位置まで戻す。一方、回転板５２が逆転して前記逆転境界線を越えた場合には、前記ステップＳ１５、Ｓ１８、Ｓ１９のように、ＣＰＵは回転板５２を正転させて略６時の位置まで戻す。このため、回転板５２の移動は常に暖気領域Ｘ内で行われる。

本実施形態では、正転方向の移動が０．９秒（角度では約３５°）なされ（ステップＳ８〜Ｓ１１）、続いて逆転方向の移動が０．８秒（角度では約３０°）なされる（ステップＳ１４〜Ｓ１７）。つまり、この移動につきＣＰＵは、前記暖気領域Ｘにて、回転板５２の先端部５２ａが上昇する方向、つまり、投入口側領域Ｙの時計回りにおける先端部（図８に示した下側端部）から遠ざかる方向への移動距離（図７（ａ）に示した正転方向の移動ｒ１に対応する距離）の方が、同先端部５２ａが下降する方向、つまり、投入口側領域Ｙに近づく方向への移動距離（図７（ｂ）に示した逆転方向の移動ｒ２に対応する距離）よりも大きくなるよう制御する。
このように正転方向の移動が逆転方向の移動よりも大きく行われるよう設定されているため、寒冷時における暖気運転開始当初でモータ用電磁弁６６に内蔵されたスプール（前記親弁及び子弁）がスムーズに移動しないことにより、特に逆転方向の移動停止にタイムラグが生じた（停止が遅れた）場合であっても、回転板５２の逆転方向への位置ずれが正転方向の移動で吸収されるため（図７（ｂ）に実線及び破線で示した回転板５２の軌跡を参照）、回転板５２が正転した分逆転方向に引き返す回転量よりも多い回転量で逆転方向にはずれ難くなる。このため、図８に示す、回転板５２が塵芥投入箱３の内部における下部支持軸５４を基準とした後部領域内、特に、投入口３ａに対応した投入口側領域Ｙ内で移動することにより、移動する回転板５２に作業者が接触してしまい、作業者の身体の一部または全部が塵芥投入箱３に巻き込まれるようなことが発生する可能性があるが、本実施形態では、この投入口側領域Ｙに一致しない暖気領域Ｘで回転板５２が移動するため、前記作業者の巻き込みの可能性を小さくできる。このときの正転方向の移動が“投入口側領域Ｙの周方向における一端から遠ざかる方向の移動”に相当する。なお、作業者にとって危険な領域であり、暖気運転時に回転板５２が移動することを避けるべき領域としては、前記投入口側領域Ｙのほか、下部支持軸５４の後方（下部支持軸５４を基準とした投入口３ａ側）にて１８０°の広がりを持った半円形状である１２時〜６時の領域（つまり、下部支持軸５４の軸心を通る仮想の垂直面よりも後方の領域）、１８０°未満の広がりを持った扇形状である１２時〜５時の領域（つまり、前記１２時〜６時の領域よりも、下部支持軸５４の下方が更に後方に拡張した領域）、同１時〜６時の領域（つまり、前記１２時〜６時の領域よりも、下部支持軸５４の上方が更に後方に拡張した領域）、同１時〜５時の領域（つまり、前記１２時〜６時の領域よりも、下部支持軸５４の上方及び下方が更に後方に拡張した領域）が例示できる。暖気領域Ｘはこれら領域に重ならないように設定されることが望ましい。

前記フローチャート（図５）に示すように暖気運転がなされることにより、図３に示す油圧回路のうち、油圧モータ５６とタンク６３との間の区間に存在する作動油が、配管要素との摩擦によって温度上昇し、粘性が低下する。そして、正転方向の移動ｒ１及び停止と、反転方向の移動ｒ２及び停止とを繰り返すことにより、モータ用電磁弁６６の内部にあるスプール（親弁や子弁）の周囲やパイロット油路、油圧モータ５６の内部機構の周囲に前記温度上昇した作動油が循環する。よって、この暖気運転の後には、制御装置７１が回転板５２を停止するべくモータ用電磁弁６６を制御する信号を発した場合、モータ用電磁弁６６に内蔵された弁体（スプール）がスムーズに移動するため、当該移動が完了するまでにタイムラグがほとんど生じない。このため、従来、寒冷時に発生していた、回転板５２と押込板５３とが干渉する不都合が生じることを抑制できる。

以上、本発明につき一実施形態を取り上げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されない。例えば、押込板５３は前記実施形態では上部支持軸５５を中心に揺動するものとしたが、これに限られず、例えば押込板５３が直線方向や円弧方向に往復動したり、回転移動したりするように構成することもできる。

また、制御部は通常、塵芥収集車全体の制御を司る制御装置の一部であるが、積込装置専用の制御部を別個に設けることもできる。また、既存の制御部に対してプログラム書き換えを行うことにより、本発明の制御部を実現することもできる。

また検知部について、前記実施形態では、前記暖気領域Ｘに回転板５２が存在するか否かを第１近接スイッチ６０で検知しその範囲内で暖気運転を行うようにしていたがこれに限定されない。例えば検知部が投入口側領域Ｙに回転板５２が存在するか否かを検知し、この検知結果を基に制御部が、投入口側領域Ｙの範囲では暖気運転を止めるよう制御したり、回転板５２を投入口側領域Ｙから外すよう制御したりしてもよい。また、前記実施形態では、各領域（例えば、暖気領域Ｘや投入口側領域Ｙ）内に回転板５２が存在することを１個の近接スイッチにより検知するようにしていたがこれに限定されない。例えば、２以上の複数の近接スイッチを用いて検知するようにしてもよい。また、近接スイッチ以外の種々のスイッチを検知部としてもよい。

また、前記実施形態では、手動投入される暖気運転指示手段としての暖気モードスイッチ４５により暖気運転が開始されるものであったがこれに限定されない。例えば、作動油の温度や塵芥収集車の周囲の気温を検知する温度センサと連動させることで、暖機運転が必要な場合に、操作指令を出力するための開始スイッチ４３の投入に伴い自動的に暖気運転が開始されるよう構成することができる。また、暖気運転の終了についても、作動油の温度または粘度を検知することや、暖気運転の開始から所定時間経過後（例えば１分）に自動的に終了されるよう構成することができる。

また、前記実施形態では、図７（ａ）に示す回転板５２の正転方向の移動ｒ１と、図７（ｂ）に示す逆転方向の移動ｒ２とを１回ずつ交互に繰り返すよう構成されているがこれに限定されず、暖気運転時において、正転方向の移動ｒ１と逆転方向の移動ｒ２とが組み合わされた動作をなすよう構成できる。例えば、正転方向の移動ｒ１を１回した後に回転板５２が一時停止し、その後更に正転方向の移動ｒ１を１回することの繰り返しを１回以上行った後に、逆転方向の移動ｒ２を１回した後に回転板５２が一時停止し、その後更に逆転方向の移動ｒ２を１回することの繰り返しを１回以上行うよう構成することもできる（正転−停止−正転…正転−停止の後に逆転−停止−逆転…逆転−停止）。この場合、正転方向の移動ｒ１だけの繰り返し回数と、逆転方向の移動ｒ２だけの繰り返し回数とは任意に組み合わせることができる。

また、前記実施形態では、回転板５２の正転方向の移動が０．９秒なされ、逆転方向の移動が０．８秒なされている。つまり、正転方向の移動を逆転方向の移動に比べて長時間行うよう構成されているがこれに限定されない。例えば、正転方向の移動と逆転方向の移動とを等しい時間で行うよう構成することができ、また、正転方向の移動に比べて逆転方向の移動を長時間行うよう構成することもできる。正転方向の移動に比べて逆転方向の移動を長時間行う場合、暖気運転を原位置（略９時の位置）から開始するようにすれば投入口に近づき難くなる。この場合、逆転方向の移動が“投入口側領域Ｙの周方向における一端から遠ざかる方向の移動”に相当する。

また「移動」には、最大で、回転板５２の暖気領域Ｘ分の回転まで該当する（前記実施形態では、角度で９０°、時間で約２．３秒の回転である）。

また、前記実施形態では、暖気運転時の回転板５２の移動を略６時から略９時までの暖気領域Ｘ（図８参照）で行うものとしているが、塵芥投入箱３の内部における下部支持軸５４を基準とした前部領域のうち、前記暖気領域Ｘを含む前記実施形態よりも広い領域や、前記暖気領域Ｘを含まない前記実施形態とは別の領域で行うこともできる。

また、前記実施形態では、正転方向の移動中に当該移動が０．９秒経過するまでに第１近接スイッチ６０が検知オンになった場合（ステップＳ）、直ちにＣＰＵは回転板５２を逆転させて略６時の位置まで戻し（ステップＳ）、逆転方向の移動中に当該移動が０．８秒経過するまでに第２近接スイッチ６１が検知オフになった場合、直ちにＣＰＵは回転板５２を正転させて略６時の位置まで戻すよう構成されているがこれに限定されない。例えば、回転板５２が前記正転境界線（図８参照）を越えたことに関係なく、逆転方向の移動が０．８秒なされた後に第１近接スイッチ６０が検知オンになった場合（回転板５２が前記原位置（略９時の位置）に至った場合）にのみ、ＣＰＵが回転板５２を逆転させて略６時の位置まで戻すよう構成することもできる。

また、暖気運転中であることを示す手段（例えば、ＬＥＤランプやディスプレイ等の視覚表示手段、または、ブザーや音声アナウンス装置等の聴覚表示手段）を備えることにより、作業者等に報知するようにしてもよい。

１ 塵芥収集車
２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
５２ 回転板
５３ 押込板
５４ 支持軸、下部支持軸
６０ 検知部、第１近接スイッチ
６１ 検知部、第２近接スイッチ
６６ 油圧バルブ、モータ用電磁弁
ｒ１ 一方の回転方向への移動、正転方向の移動
ｒ２ 他方の回転方向への移動、逆転方向の移動
Ｘ 暖気領域
Ｙ 投入口側領域

Claims (7)

1. 塵芥収容箱と、当該塵芥収容箱の後方に連接し、塵芥の投入口及び当該投入口から投入された塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させる積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車であり、
   前記積込装置は、
   前記塵芥投入箱内に位置し、油圧による駆動力を受けて当該塵芥投入箱の幅方向に延びる支持軸を中心に回転する回転板と、
   前記塵芥投入箱内に位置し、前記塵芥投入箱の内部にて前記回転板により押し上げられた塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させるべく、前後方向に移動する押込板と、
   少なくとも前記回転板の回転に関する制御を行う制御部と、を備え、
   前記回転板は、前記駆動力を生じさせる油圧回路が有する油圧バルブの流路の切り換えにより、一方の回転方向への回転、他方の回転方向への回転、停止のいずれかの状態とされ、
   前記制御部は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する塵芥収集車。
2. 前記制御部は、前記回転板の前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作を、前記塵芥投入箱内における、少なくとも前記投入口の上縁部と下縁部との間の投入口側領域内に前記回転板の先端部が位置しないように前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する請求項１に記載の塵芥収集車。
3. 前記回転板の回転位置を検出する検知部を備え、
   前記制御部は、前記塵芥投入箱内にて前記投入口側領域に対して前記支持軸を挟んで対向する対向領域に前記回転板が位置するよう、前記検知部の検知結果を基に前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する請求項２に記載の塵芥収集車。
4. 前記制御部は、前記回転板の、前記対向領域にて前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向への移動の方が、前記一端に近づく方向への移動よりも大きくなるよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する請求項３に記載の塵芥収集車。
5. 前記制御部は、まず、前記対向領域における周方向のいずれか一端に前記回転板を移動させ、前記移動の後に、前記対向領域にて前記投入口側領域の周方向における一端から遠ざかる方向への移動と、前記一端に近づく方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する請求項４に記載の塵芥収集車。
6. 前記制御部は、塵芥の積み込み作業中、及び、前記積み込み作業以外の動作指示による前記回転板の回転中または前記押込板の移動中には、前記回転板の前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作を開始させない請求項１〜５のいずれかに記載の塵芥収集車。
7. 塵芥収容箱と、当該塵芥収容箱の後方に連接し、塵芥の投入口及び当該投入口から投入された塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させる積込装置を有する塵芥投入箱と、を備えた塵芥収集車の、前記積込装置の動作に関する制御を行う制御装置であり、
   前記積込装置は、
   前記塵芥投入箱内に位置し、油圧による駆動力を受けて当該塵芥投入箱の幅方向に延びる支持軸を中心に回転する回転板と、
   前記塵芥投入箱内に位置し、前記塵芥投入箱の内部にて前記回転板により押し上げられた塵芥を前記塵芥収容箱へ移動させるべく、前後方向に移動する押込板と、を備え、
   前記回転板は、前記駆動力を生じさせる油圧回路が有する油圧バルブの流路の切り換えにより、一方の回転方向への回転、他方の回転方向への回転、停止のいずれかの状態とされ、
   前記制御装置は、前記回転板が前記一方の回転方向への移動と前記他方の回転方向への移動とが組み合わされた動作をするよう前記油圧バルブの流路の切り換えを制御する塵芥収集車の制御装置。

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