JP2014520351A - カメラシステムの座標系の較正および変換 - Google Patents
カメラシステムの座標系の較正および変換 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014520351A JP2014520351A JP2014519220A JP2014519220A JP2014520351A JP 2014520351 A JP2014520351 A JP 2014520351A JP 2014519220 A JP2014519220 A JP 2014519220A JP 2014519220 A JP2014519220 A JP 2014519220A JP 2014520351 A JP2014520351 A JP 2014520351A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- coordinate system
- robot
- camera system
- movable arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000009466 transformation Effects 0.000 title claims abstract description 135
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 199
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 33
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 claims abstract description 24
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 60
- 210000003780 hair follicle Anatomy 0.000 claims description 59
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 59
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 28
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 20
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000002513 implantation Methods 0.000 claims description 9
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 8
- 239000007943 implant Substances 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 5
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000002922 simulated annealing Methods 0.000 claims description 3
- 238000000844 transformation Methods 0.000 abstract description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 39
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 210000003491 skin Anatomy 0.000 description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 210000004761 scalp Anatomy 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 4
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 230000003325 follicular Effects 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 3
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 230000009012 visual motion Effects 0.000 description 2
- VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N Chromium Chemical compound [Cr] VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000032544 Cicatrix Diseases 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004207 dermis Anatomy 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 231100000241 scar Toxicity 0.000 description 1
- 230000037387 scars Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 239000003826 tablet Substances 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/02—Prostheses implantable into the body
- A61F2/10—Hair or skin implants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39022—Transform between measuring and manipulator coordinate system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39045—Camera on end effector detects reference pattern
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
- G06T2207/10012—Stereo images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30004—Biomedical image processing
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
- G06T2207/30208—Marker matrix
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Robotics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Dermatology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【選択図】図5
Description
ここで、tcamは、決定されたツール場所であり、Tは、カメラの変換マトリクス(例えば、式3に従って決定されるロボットの座標系とカメラの座標系との間の変換)であり、trobは、ロボットツールフランジ446に関するツール場所である。
Claims (36)
- 第1のカメラシステムの座標系と第2のカメラシステムの座標系との間のマッピングを決定するための方法であって、前記第1および第2のカメラシステムは、少なくとも部分的に重なる視野を有し、前記第1および第2のカメラシステムは、固定された空間関係を有し、前記方法は、
1つ以上のプロセッサを使用して、前記第1および第2のカメラシステムの座標系の双方で、前記第1および第2のカメラシステムからの対応する対の画像に見出される1組の特徴の座標を決定し、それによって、前記第1のカメラシステムの座標系での第1の組の特徴の座標、および前記第2のカメラシステムの座標系での対応する第2の組の座標をもたらすことと、
前記1つ以上のプロセッサと同じまたは異なるプロセッサの使用によって、前記第1および第2の組の特徴の座標に基づいて、前記第1および第2のカメラシステムの座標系間のマッピングを決定することと、
を含む、方法。 - ほぼ同時に、前記第1および第2のカメラシステムのそれぞれから、いくつかの対応する画像を取り込むことをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2のカメラシステムのそれぞれは、ステレオ対のカメラである、請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2のカメラシステムは、それらの視野のサイズが異なる、請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2のカメラシステムは、毛髪採取および/または植付のためのロボットシステムの一部である、ロボットアームに載置される、請求項1に記載の方法。
- 前記特徴は、チェッカーボードコーナーおよびドット重心から成る群の1つ以上から選択される較正特徴である、請求項1に記載の方法。
- 前記第1および第2のカメラシステムのそれぞれからの対応する画像の数は、mであり、前記第1のカメラシステムからのj番目の画像および前記第2のカメラシステムからのj番目の画像は、j=1...mにおいて、互いに対応し、各画像においてその座標が決定される特徴の数は、nであり、前記第1のカメラシステムの座標系で決定される前記第1の組の座標は、{v1jk}であり、前記第2のカメラシステムの座標系で決定される前記第2の組の座標は、{v2jk}であり、ここで、jは、画像1...mの中のj番目の画像の指標であり、kは、j番目の画像の中の特徴1...nの中のk番目の特徴の指標である、請求項1に記載の方法。
- m≧1、およびn≧1、およびmn≧6である、請求項7に記載の方法。
- m=48およびn=6である、請求項8に記載の方法。
- 前記変換マトリクスQを見出すことは、最適化手法を使用することを含む、請求項10に記載の方法。
- 第1のカメラシステムの座標系と第2のカメラシステムの座標系との間のマッピングを決定するためのシステムであって、
第2のカメラシステムとの固定された空間関係を有する、第1のカメラシステムであって、前記第1および前記第2のカメラシステムは、少なくとも部分的に重なる視野を有する、第1のカメラシステムと、
前記第1および前記第2のカメラシステムからの対応する対の画像において、前記第1のカメラシステムの座標系での第1の組の特徴の座標、および前記第2のカメラシステムの座標系での第2の組の特徴の座標を決定するための手段と、
前記第1および前記第2の組の特徴の座標に基づいて、前記第1および前記第2のカメラの座標系間のマッピングを決定するための手段と、
を備える、システム。 - 前記第1および前記第2のカメラシステムのそれぞれから、いくつかの対応する画像を取り込むための手段をさらに備える、請求項14に記載のシステム。
- ロボットの座標系とカメラシステムの座標系との間の変換を決定するための方法であって、前記ロボットは、それに載置される前記カメラシステムを有する可動アームを含み、前記ロボットの座標系は、前記可動アームの位置を定義し、前記カメラシステムの座標系は、前記カメラシステムの視野内の目標の位置を定義し、前記方法は、
前記目標が、個々の画像取り込み場所で前記カメラシステムの前記視野内にあり、かつ、前記可動アームが、前記目標の周りを回転し、該目標に対して一方の画像取り込み場所からもう一方の画像取り込み場所に平行移動するように、前記目標の周りで、前記可動アームを複数の画像取り込み場所に位置付けることと、
前記個々の画像取り込み場所で、前記カメラシステムを使用して前記目標の1組の画像を取り込み、前記ロボットの座標系で前記可動アームの位置を記録することと、
前記カメラシステムの座標系で、前記1組の画像の中で識別される前記目標の1組の較正特徴の座標を決定することと、
前記個々の画像取り込み場所での前記可動アームの前記位置および前記1組の較正特徴の前記座標に基づいて、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換を決定することと、
を含む、方法。 - 前記可動アームを前記目標の周りで位置付ける前記ステップ、前記目標の前記1組の画像を取り込む前記ステップ、前記可動アームの前記位置を記録する前記ステップ、前記1組の較正特徴の前記座標を決定する前記ステップ、および前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の変換を決定する前記ステップは、自動的に行われる、請求項16に記載の方法。
- 前記可動アームは、それに載置される毛嚢ユニット採取ツール、毛嚢ユニット植付ツール、または双方を有し、前記ロボットは、毛嚢ユニットを採取し、毛嚢ユニットを植付する、または双方を行うように構成され、さらに、
前記カメラシステムの座標系で、身体表面の画像の中の毛嚢ユニットの場所を識別することと、
前記カメラシステムの座標系での前記毛嚢ユニットの前記場所に基づいて、前記ロボットの座標系で、前記毛嚢ユニットの場所を決定し、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換を決定することと、
前記毛嚢ユニット採取または植付ツールを使用して前記毛嚢ユニットを採取または植付することができるように、前記ロボットの座標系での前記毛嚢ユニットの前記場所に基づいて、前記毛嚢ユニットに隣接して前記可動アームを位置付けることと、を含む、請求項16に記載の方法。 - 前記目標の位置は、固定され、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換を決定する前記ステップは、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換のための値を反復的に選択し、(A)前記変換のための前記選択された値、前記可動アームの位置、および一方の画像取り込み場所での較正特徴の座標の積と、(B)前記変換のための前記選択された値、前記可動アームの位置、およびもう一方の画像取り込み場所での対応する前記較正特徴の座標の積とを比較して、(A)と(B)との間の差を最小化する、前記変換のための値を決定することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換は、変換マトリクスTを含み、前記変換を決定する前記ステップは、量
- 前記可動アームの前記位置は、
前記個々の較正特徴の座標は、
前記変換マトリクスTは、
- 前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換は、最急降下最適化アルゴリズム、シミュレーテッドアニーリングアルゴリズム、または最適適合アルゴリズムのうちの1つ以上を含む、最適化アルゴリズムを使用して決定される、請求項16に記載の方法。
- 前記個々の画像取り込み場所は、前記目標とほぼ一致する中心点を有する球面の表面上にほぼ存在する、請求項16に記載の方法。
- 前記可動アームは、一方の画像取り込み場所からもう一方の画像取り込み場所に、前記目標に対して半径方向に移動する、請求項16に記載の方法。
- 前記カメラシステムは、前記可動アームに載置される第1および第2のステレオカメラ対のそれぞれを備え、前記第1のステレオカメラ対は、第1の視野の画像を取得するように合焦および構成され、前記第2のステレオカメラ対は、前記第1の視野よりも大幅に狭い、第2の視野の画像を取得するように合焦および構成され、前記第1および第2の視野は、少なくとも部分的に重なり、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の前記変換を決定する前記ステップは、最適化アルゴリズムを使用して、前記第1のステレオカメラ対の第1の変換を決定し、最適化アルゴリズムを使用して、前記第2のステレオカメラ対の第2の変換を決定することを含み、さらに、
前記第1のステレオカメラ対の座標系での座標を前記第2のステレオカメラ対の座標系にマップする、変換マトリクスQを決定することを含む、請求項16に記載の方法。 - ロボットの座標系とカメラの座標系との間の変換を決定するためのシステムであって、
それに載置されるカメラシステムを有する可動アームを備える、ロボットであって、前記ロボットの座標系が、前記可動アームの位置を定義し、前記カメラシステムの座標系が、前記カメラシステムの視野内の目標の位置を定義する、ロボットと、
a)前記目標が、前記個々の画像取り込み場所で前記カメラシステムの前記視野内にあるように、前記可動アームを、前記目標の周りで1つ以上の個々の画像取り込み場所に位置付け、b)前記可動アームを、一方の個々の画像取り込み場所からもう一方の個々の画像取り込み場所に移動させるための手段と、
前記個々の画像取り込み場所で、前記目標の1組の画像を取り込むための手段と、
前記ロボットの座標系で、前記個々の画像取り込み場所で前記可動アームの位置を記録するための手段と、
前記カメラシステムの座標系で、前記目標の1組の較正特徴の座標を決定するための手段と、
前記個々の画像取り込み場所での前記可動アームの前記位置および前記1組の較正特徴の前記座標に基づいて、前記ロボットの座標系と前記カメラシステムの座標系との間の変換を決定するための手段と、
を備える、システム。 - 毛嚢ユニット採取ツールもしくは毛嚢ユニット植付ツール、または双方をさらに備える、請求項26に記載のシステム。
- ロボットの座標系で、前記ロボットのアームから伸びるツールの場所を特定する方法であって、
画像データから、カメラシステムの座標系で、前記ツールの場所を決定することと、
所定の変換を使用して、前記カメラシステムの座標系から前記ロボットの座標系に前記ツールの前記場所を変換させることと、
を含む、方法。 - 画像データを取り込むことであって、前記画像データは、1対の画像を含み、前記決定ステップは、前記画像データから、前記カメラシステムの視野内の前記ツールの側部に対応する、第1および第2の外周側壁エッジセグメントを検出することを含む、取り込むことと、前記検出された第1および第2の外周側壁エッジセグメント間の平均に基づいて、中心線を計算することと、前記カメラシステムの座標系で、前記中心線に沿って、前記ツールの遠位端部の位置の場所を特定することと、をさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記中心線は、前記第1および第2の外周側壁エッジセグメント間に形成される角度を二等分する、請求項29に記載の方法。
- 前記検出ステップは、第1および第2の組のデータ遷移を確立するために、前記画像データの個々の横列での第1および第2のデータ遷移の場所を特定することと、前記第1および第2の組のデータ遷移のそれぞれから回帰を行うことによって、前記第1および第2の外周側壁エッジセグメントを計算することと、を含み、前記場所を特定するステップは、前記中心線に沿った前記画像データの中の遠位端部のデータ遷移の場所を特定し、よって、前記遠位端部のデータ遷移の前記場所が、前記カメラシステムの座標系で、前記遠位端部の前記空間位置を表すことを含む、請求項29に記載の方法。
- 前記第1および第2のデータ遷移は、前記画像データのコントラスト、強度、色、または輝度の遷移のうちの1つ以上を含む、請求項31に記載の方法。
- 前記検出ステップはさらに、前記遠位端部が、前記画像データ内の固有の値として表されるように、前記画像データを処理することを含む、請求項31に記載の方法。
- 前記検出ステップはさらに、前記遠位端部が、第1の固有の色によって表され、背景特徴が、第2の固有の色によって表されるように、前記画像データを2値化することを含む、請求項31に記載の方法。
- 前記データ遷移は、グレースケールエッジ点を含む、請求項31に記載の方法。
- 前記回帰は、第1および第2の組のデータ遷移のそれぞれをほぼ接続する最良適合アルゴリズム、および/または第1および第2の組のデータ遷移のそれぞれをほぼ接続する最小二乗適合を含む、請求項31に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/178,867 | 2011-07-08 | ||
US13/178,867 US9188973B2 (en) | 2011-07-08 | 2011-07-08 | Calibration and transformation of a camera system's coordinate system |
PCT/US2012/045202 WO2013009510A2 (en) | 2011-07-08 | 2012-07-02 | Calibration and transformation of a camera system's coordinate system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014520351A true JP2014520351A (ja) | 2014-08-21 |
JP5688825B2 JP5688825B2 (ja) | 2015-03-25 |
Family
ID=47438427
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014519220A Active JP5688825B2 (ja) | 2011-07-08 | 2012-07-02 | カメラシステムの座標系の較正および変換 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9188973B2 (ja) |
EP (1) | EP2729060A2 (ja) |
JP (1) | JP5688825B2 (ja) |
KR (1) | KR101495011B1 (ja) |
CN (1) | CN103702607B (ja) |
WO (1) | WO2013009510A2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016187148A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 沖電気工業株式会社 | 画像処理装置、方法及びプログラム、並びに画像処理システム |
JP2017504492A (ja) * | 2014-01-17 | 2017-02-09 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 基板搬送装置 |
JP2017077614A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | キヤノン株式会社 | 教示点補正方法、プログラム、記録媒体、ロボット装置、撮影点作成方法、及び撮影点作成装置 |
JP2018153910A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-10-04 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
JP2019029820A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | カメラの校正方法および校正用具 |
JP2019089188A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 株式会社東芝 | 作動システムおよびプログラム |
KR20190085237A (ko) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 한국과학기술연구원 | 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치 및 방법 |
JP2019211337A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法及びプログラム |
JP2020082231A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | Dmg森精機株式会社 | 測定方法 |
JP2021507763A (ja) * | 2017-12-22 | 2021-02-25 | アクラレント インコーポレイテッドAcclarent, Inc. | 外科ナビゲーションシステム用の顔面の目印を登録する装置及び方法 |
JP2021523488A (ja) * | 2018-05-16 | 2021-09-02 | ブイタッチ・カンパニー・リミテッド | 関心領域の空間座標を算出する方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体 |
WO2023100234A1 (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび座標系補正方法 |
Families Citing this family (179)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10354407B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-07-16 | Spatial Cam Llc | Camera for locating hidden objects |
US9736368B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-15 | Spatial Cam Llc | Camera in a headframe for object tracking |
US10896327B1 (en) | 2013-03-15 | 2021-01-19 | Spatial Cam Llc | Device with a camera for locating hidden object |
US9171221B2 (en) | 2010-07-18 | 2015-10-27 | Spatial Cam Llc | Camera to track an object |
US11119396B1 (en) | 2008-05-19 | 2021-09-14 | Spatial Cam Llc | Camera system with a plurality of image sensors |
US10585344B1 (en) | 2008-05-19 | 2020-03-10 | Spatial Cam Llc | Camera system with a plurality of image sensors |
US8423186B2 (en) * | 2009-06-30 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
CA2840397A1 (en) | 2011-06-27 | 2013-04-11 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
US11911117B2 (en) | 2011-06-27 | 2024-02-27 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
US9498231B2 (en) | 2011-06-27 | 2016-11-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
US9251562B1 (en) | 2011-08-04 | 2016-02-02 | Amazon Technologies, Inc. | Registration of low contrast images |
EP2729850A4 (en) * | 2011-08-11 | 2015-07-08 | Siemens Healthcare Diagnostics | METHOD AND DEVICE FOR CALIBRATING AN ALIGNMENT OF A ROBOT GRIPPER AND A CAMERA |
CN108174435A (zh) * | 2011-11-25 | 2018-06-15 | 班德韦斯克公司 | 用于为移动无线装置提供智能网络接入选择的系统 |
US10175177B2 (en) * | 2012-01-30 | 2019-01-08 | SeeScan, Inc. | Adjustable variable resolution inspection systems and methods |
WO2013128542A1 (ja) * | 2012-02-27 | 2013-09-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP5953842B2 (ja) * | 2012-03-14 | 2016-07-20 | オムロン株式会社 | 画像検査方法および検査領域設定方法 |
JP5949242B2 (ja) * | 2012-07-11 | 2016-07-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット、ロボット制御装置、ロボット制御方法、およびロボット制御プログラム |
JP6195333B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2017-09-13 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
US20140132729A1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-05-15 | Cybernet Systems Corporation | Method and apparatus for camera-based 3d flaw tracking system |
TW201425871A (zh) * | 2012-12-21 | 2014-07-01 | Zong Jing Investment Inc | 測距方法及電腦程式產品 |
US9272312B1 (en) * | 2013-01-02 | 2016-03-01 | The Boeing Company | Methods and systems for removing lubricants from superplastic-forming or hot-forming dies |
US20140229873A1 (en) * | 2013-02-13 | 2014-08-14 | Corel Corporation | Dynamic tool control in a digital graphics system using a vision system |
KR102060390B1 (ko) | 2013-03-13 | 2019-12-30 | 스트리커 코포레이션 | 가상 구속 경계들을 확립하기 위한 시스템 |
US9238304B1 (en) | 2013-03-15 | 2016-01-19 | Industrial Perception, Inc. | Continuous updating of plan for robotic object manipulation based on received sensor data |
US10105149B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-10-23 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery |
JP6091977B2 (ja) * | 2013-04-22 | 2017-03-08 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
KR102077498B1 (ko) * | 2013-05-13 | 2020-02-17 | 한국전자통신연구원 | 상호 기하 관계가 고정된 카메라 군의 이동 경로 추출 장치 및 방법 |
EP2821024A1 (en) * | 2013-07-01 | 2015-01-07 | Advanced Osteotomy Tools - AOT AG | Computer assisted surgery apparatus and method of cutting tissue |
US10203683B2 (en) | 2013-07-16 | 2019-02-12 | Seagate Technology Llc | Coordinating end effector and vision controls |
JP6468741B2 (ja) * | 2013-07-22 | 2019-02-13 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの校正方法 |
US10366445B2 (en) | 2013-10-17 | 2019-07-30 | Mashgin Inc. | Automated object recognition kiosk for retail checkouts |
US11551287B2 (en) | 2013-10-17 | 2023-01-10 | Mashgin Inc. | Automated object recognition kiosk for retail checkouts |
US9555549B2 (en) * | 2013-10-31 | 2017-01-31 | Seiko Epson Corporation | Control device, robot, robot system, and control method |
US20150134099A1 (en) * | 2013-11-08 | 2015-05-14 | Startechno Co., Ltd. | Workpiece machining device with calibration function and workpiece machining device |
US10341881B2 (en) * | 2013-11-12 | 2019-07-02 | Vasona Networks, Inc. | Supervision of data in a wireless network |
US9409297B2 (en) * | 2013-12-24 | 2016-08-09 | Tieman Vehicle Technologies LLC | Remote control button actuation module, system, and method |
US9576414B2 (en) * | 2013-12-24 | 2017-02-21 | Tieman Vehicle Technologies LLC | Remote control button actuation module, system, and method |
KR102164919B1 (ko) * | 2014-02-26 | 2020-10-13 | 한국전자통신연구원 | 대규모 가상 데스크탑 제공 방법 및 시스템 |
WO2015130320A1 (en) | 2014-02-28 | 2015-09-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Calibration of sensors and projector |
KR102364743B1 (ko) * | 2014-03-17 | 2022-02-18 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 중간 과정 재시작 동안의 기기 제어 입력 위치/배향의 복구 |
DE102014005030A1 (de) * | 2014-04-05 | 2015-10-08 | Airbus Defence and Space GmbH | Testvorrichtung für Sichtsysteme |
EP2946740B1 (en) * | 2014-05-23 | 2017-11-15 | Olcay Yilmaz Damar | Device for follicular unit transplantation |
CN104048601B (zh) * | 2014-06-19 | 2018-01-23 | 湖北汽车工业学院 | 基于坐标变换的完整成像映射方法 |
US10387021B2 (en) * | 2014-07-31 | 2019-08-20 | Restoration Robotics, Inc. | Robotic hair transplantation system with touchscreen interface for controlling movement of tool |
GB201413991D0 (en) | 2014-08-07 | 2014-09-24 | Ubisense Ltd | Tool tracking |
US9327406B1 (en) | 2014-08-19 | 2016-05-03 | Google Inc. | Object segmentation based on detected object-specific visual cues |
GB2530790B (en) * | 2014-10-02 | 2016-10-19 | Vision Rt Ltd | Method of calibrating a patient monitoring system for use with a radiotherapy treatment apparatus |
CN105588525B (zh) * | 2014-11-14 | 2019-09-20 | 北京配天技术有限公司 | 一种工具在机器人法兰坐标系上的标定方法及装置 |
US10179407B2 (en) * | 2014-11-16 | 2019-01-15 | Robologics Ltd. | Dynamic multi-sensor and multi-robot interface system |
WO2016079967A1 (en) * | 2014-11-21 | 2016-05-26 | Seiko Epson Corporation | Robot and robot system |
KR102296451B1 (ko) * | 2014-12-08 | 2021-09-06 | 큐렉소 주식회사 | 중재시술 로봇용 공간정합 시스템 |
JP6486679B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2019-03-20 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
CN104739514A (zh) * | 2015-03-13 | 2015-07-01 | 华南理工大学 | 大视场下手术器械的自动跟踪定位方法 |
JP2016185572A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6345627B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2018-06-20 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | 情報処理装置および情報処理方法 |
US11070793B2 (en) * | 2015-07-31 | 2021-07-20 | Cognex Corporation | Machine vision system calibration |
US10290118B2 (en) * | 2015-08-06 | 2019-05-14 | Cognex Corporation | System and method for tying together machine vision coordinate spaces in a guided assembly environment |
US10828125B2 (en) * | 2015-11-03 | 2020-11-10 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Dual zoom and dual field-of-view microscope |
JP6616170B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2019-12-04 | ファナック株式会社 | コアシートの積層動作を学習する機械学習器、積層コア製造装置、積層コア製造システムおよび機械学習方法 |
EP3397188B1 (en) | 2015-12-31 | 2020-09-09 | Stryker Corporation | System and methods for preparing surgery on a patient at a target site defined by a virtual object |
US10445898B2 (en) * | 2016-02-05 | 2019-10-15 | Sony Corporation | System and method for camera calibration by use of rotatable three-dimensional calibration object |
US10827930B2 (en) * | 2016-02-26 | 2020-11-10 | Niramai Health Analytix Pvt Ltd | Privacy booth for breast cancer screening |
CN107309884B (zh) * | 2016-04-27 | 2023-03-21 | 上海捷勃特机器人有限公司 | 机器人标定系统及方法 |
CA3025300A1 (en) * | 2016-05-23 | 2017-11-30 | Mako Surgical Corp. | Systems and methods for identifying and tracking physical objects during a robotic surgical procedure |
US10427305B2 (en) * | 2016-07-21 | 2019-10-01 | Autodesk, Inc. | Robotic camera control via motion capture |
US10078908B2 (en) * | 2016-08-12 | 2018-09-18 | Elite Robotics | Determination of relative positions |
EP3510562A1 (en) | 2016-09-07 | 2019-07-17 | Starship Technologies OÜ | Method and system for calibrating multiple cameras |
CN110463174A (zh) * | 2016-09-29 | 2019-11-15 | 美的洛博迪克斯公司 | 用于外科探针的光学系统,组成其的系统和方法,以及用于执行外科手术的方法 |
US20210147150A1 (en) * | 2016-10-08 | 2021-05-20 | Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. | Position and orientation deviation detection method and system for shelf based on graphic with feature information |
CN106524906B (zh) * | 2016-10-13 | 2019-03-26 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光扫描仪归位方法及激光扫描仪 |
KR102078518B1 (ko) * | 2016-11-16 | 2020-02-17 | 윙크 로보틱스, 인코포레이티드 | 뷰티 살롱용 기계 |
CN106530357B (zh) * | 2016-11-30 | 2023-10-03 | 深圳市泰沃德技术有限公司 | 视觉对位控制装置以及校准方法 |
CN108214486A (zh) * | 2016-12-22 | 2018-06-29 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人及机器人系统 |
WO2018119642A1 (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种工业机器人的工具坐标系原点的标定方法及装置 |
JP6527178B2 (ja) * | 2017-01-12 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム |
JP7233841B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2023-03-07 | ケービー メディカル エスアー | ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション |
JP6858593B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2021-04-14 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置、および制御方法 |
US11304644B2 (en) * | 2017-03-07 | 2022-04-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | 3-D electrophysiology heart simulation system and related methods |
US10628695B2 (en) | 2017-04-26 | 2020-04-21 | Mashgin Inc. | Fast item identification for checkout counter |
US10803292B2 (en) | 2017-04-26 | 2020-10-13 | Mashgin Inc. | Separation of objects in images from three-dimensional cameras |
US10467454B2 (en) * | 2017-04-26 | 2019-11-05 | Mashgin Inc. | Synchronization of image data from multiple three-dimensional cameras for image recognition |
US11281888B2 (en) | 2017-04-26 | 2022-03-22 | Mashgin Inc. | Separation of objects in images from three-dimensional cameras |
CN107239748A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-10-10 | 南京邮电大学 | 基于棋盘格标定技术的机器人目标识别与定位方法 |
CN108709542B (zh) * | 2017-05-18 | 2020-11-17 | 金钱猫科技股份有限公司 | 基于坐标变换的快速测量方法、系统及装置 |
WO2018213980A1 (zh) * | 2017-05-22 | 2018-11-29 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种机器人的标定方法、系统及标定板 |
US10485615B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-11-26 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | Medical electronic device with multi-tracking cameras |
CN109215082B (zh) * | 2017-06-30 | 2021-06-22 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种相机参数标定方法、装置、设备及系统 |
US11244468B2 (en) * | 2017-07-28 | 2022-02-08 | Qualcomm Incorporated | Image output adjustment in a robotic vehicle |
US10834332B2 (en) * | 2017-08-16 | 2020-11-10 | Covidien Lp | Synthesizing spatially-aware transitions between multiple camera viewpoints during minimally invasive surgery |
TWI668541B (zh) * | 2017-09-29 | 2019-08-11 | 財團法人工業技術研究院 | 機器人工具中心點校正系統及其方法 |
WO2019097601A1 (ja) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および表示方法 |
CN108230401A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-06-29 | 上海鼎盛汽车检测设备有限公司 | 3d四轮定位仪相机自动标定方法及系统 |
GB201800534D0 (en) | 2018-01-12 | 2018-02-28 | Ubisense Ltd | Tool tracking |
US20190236360A1 (en) | 2018-01-30 | 2019-08-01 | Mashgin Inc. | Feedback loop for image-based recognition |
US10786901B2 (en) * | 2018-02-09 | 2020-09-29 | Quanta Storage Inc. | Method for programming robot in vision base coordinate |
CN110349218A (zh) * | 2018-04-03 | 2019-10-18 | 泰科电子(上海)有限公司 | 摄像机的标定方法和标定系统 |
JP6888580B2 (ja) * | 2018-04-05 | 2021-06-16 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
TR201805930A2 (tr) * | 2018-04-26 | 2018-08-27 | Asmed Oezel Sac Ekimi Saglik Hizmetleri Ticaret Ltd Sirketi | Görüntü i̇şleme ve roboti̇k teknoloji̇ler kullanilarak yapilan saç eki̇m süreci̇ değerlendi̇rme yöntemi̇ ve yönteme ai̇t si̇stem |
US20190368865A1 (en) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | Carbon Robotics, Inc. | Method for deriving varied-resolution 3d information from 2d images |
US20210215811A1 (en) * | 2018-07-06 | 2021-07-15 | Brain Corporation | Systems, methods and apparatuses for calibrating sensors mounted on a device |
EP3820343A4 (en) * | 2018-07-13 | 2022-06-29 | iRobot Corporation | Mobile robot cleaning system |
JP6740288B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-08-12 | ファナック株式会社 | 物体検査装置、物体検査システム、及び検査位置を調整する方法 |
US11291507B2 (en) | 2018-07-16 | 2022-04-05 | Mako Surgical Corp. | System and method for image based registration and calibration |
EP3844432A4 (en) | 2018-08-30 | 2022-06-15 | Veo Robotics, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR AUTOMATIC SENSOR ALIGNMENT AND CONFIGURATION |
JP7154069B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-10-17 | 株式会社キーエンス | 画像検査装置 |
EP3755970A4 (en) * | 2018-09-03 | 2021-11-24 | ABB Schweiz AG | ROBOT SYSTEM MANAGEMENT METHOD AND APPARATUS |
DE102018215491A1 (de) * | 2018-09-12 | 2020-03-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung eines Erfassungssystems |
AU2019338462A1 (en) | 2018-09-14 | 2021-04-29 | Neuralink Corp. | Device implantation using a cartridge |
CA3112749A1 (en) * | 2018-09-14 | 2020-03-19 | Neuralink Corp. | Computer vision techniques |
EP3629071A1 (en) * | 2018-09-26 | 2020-04-01 | Anton Paar TriTec SA | Microscopy system |
CN109242914B (zh) * | 2018-09-28 | 2021-01-01 | 上海爱观视觉科技有限公司 | 一种可动视觉系统的立体标定方法 |
CN109144375B (zh) * | 2018-10-09 | 2022-08-19 | 中天智领(北京)科技有限公司 | 一种屏幕控制方法及装置 |
CN109465822A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-03-15 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 基于3d视觉手眼标定方法 |
JP7258516B2 (ja) * | 2018-10-30 | 2023-04-17 | Thk株式会社 | キャリブレーション方法および把持システム |
EP3873369A1 (en) * | 2018-10-31 | 2021-09-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for assisting tool exchange |
US11065768B2 (en) * | 2018-11-01 | 2021-07-20 | TE Connectivity Services Gmbh | Automatic calibration for camera-robot system with tool offsets |
TWI677413B (zh) | 2018-11-20 | 2019-11-21 | 財團法人工業技術研究院 | 用於機械手臂系統之校正方法及裝置 |
SE1851590A1 (sv) | 2018-12-14 | 2020-06-15 | Brokk Ab | Fjärrstyrd demoleringsrobot med förbättrat användningsområde och ett förfarande för att åstadkomma en sådan demoteringsrobot. |
US11529741B2 (en) | 2018-12-17 | 2022-12-20 | Divergent Technologies, Inc. | System and method for positioning one or more robotic apparatuses |
US11449021B2 (en) * | 2018-12-17 | 2022-09-20 | Divergent Technologies, Inc. | Systems and methods for high accuracy fixtureless assembly |
CN111383283B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-03-10 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 机器人的工具坐标系的标定方法及系统 |
KR102577448B1 (ko) * | 2019-01-22 | 2023-09-12 | 삼성전자 주식회사 | 핸드 아이 캘리브레이션 방법 및 시스템 |
US11340649B2 (en) | 2019-02-07 | 2022-05-24 | Blue Eclipse, Llc | Two button remote control actuator |
US10899012B2 (en) * | 2019-02-15 | 2021-01-26 | GM Global Technology Operations LLC | Coordinated robot to robot component assembly |
CN109848994A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-06-07 | 浙江启成智能科技有限公司 | 一种机器人视觉引导定位算法 |
CN109903326B (zh) * | 2019-02-28 | 2022-02-22 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于确定工程机械设备的旋转角度的方法和装置 |
US11254019B2 (en) * | 2019-03-05 | 2022-02-22 | The Boeing Company | Automatic calibration for a robot optical sensor |
CN110009689B (zh) * | 2019-03-21 | 2023-02-28 | 上海交通大学 | 一种用于协作机器人位姿估计的图像数据集快速构建方法 |
US10399227B1 (en) | 2019-03-29 | 2019-09-03 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
US10906184B2 (en) | 2019-03-29 | 2021-02-02 | Mujin, Inc. | Method and control system for verifying and updating camera calibration for robot control |
US11259687B2 (en) | 2019-04-04 | 2022-03-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Medical instrument calibration |
US20220120602A1 (en) * | 2019-04-05 | 2022-04-21 | Daedalus Technology Group, Inc. | Calibration System and Method |
CN110022393A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-07-16 | 北京易诚高科科技发展有限公司 | 一种自适应评估手机防抖功能的方法 |
CN113613850B (zh) * | 2019-06-17 | 2022-08-12 | 西门子(中国)有限公司 | 一种坐标系校准方法、装置和计算机可读介质 |
US10565737B1 (en) * | 2019-07-09 | 2020-02-18 | Mujin, Inc. | Method and system for performing automatic camera calibration for a scanning system |
TWI758626B (zh) * | 2019-08-01 | 2022-03-21 | 達明機器人股份有限公司 | 機器手臂的視覺系統定位方法 |
WO2021087433A1 (en) * | 2019-11-01 | 2021-05-06 | True Digital Surgery | Robotic surgical navigation using a proprioceptive digital surgical stereoscopic camera system |
CN110640747B (zh) * | 2019-11-07 | 2023-03-24 | 上海电气集团股份有限公司 | 机器人的手眼标定方法、系统、电子设备和存储介质 |
CN110640746B (zh) * | 2019-11-07 | 2023-03-24 | 上海电气集团股份有限公司 | 机器人的坐标系标定及定位方法、系统、设备、介质 |
CN110977950B (zh) * | 2019-11-12 | 2021-05-25 | 长沙长泰机器人有限公司 | 一种机器人抓取定位方法 |
CN110772651A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-11 | 武汉纺织大学 | 基于机器视觉的鞋内紫外定向杀菌的方法和装置 |
CN111089569B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-11-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于单目视觉的大型箱体测量方法 |
CN111791227B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-03-11 | 深圳市豪恩声学股份有限公司 | 机器人手眼标定方法、装置及机器人 |
CN111098306A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-05 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 机器人的标定方法、装置、机器人和存储介质 |
RU2721461C1 (ru) * | 2020-02-25 | 2020-05-19 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Способ управления камерой в роботохирургическом комплексе |
EP3871842A1 (en) | 2020-02-28 | 2021-09-01 | Hamilton Sundstrand Corporation | System and method for member articulation |
CN113066132B (zh) * | 2020-03-16 | 2024-06-25 | 天目爱视(北京)科技有限公司 | 一种基于多设备采集的3d建模标定方法 |
CN111522305B (zh) * | 2020-04-15 | 2021-03-30 | 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) | 面向3c装配的双模块协作机器人协调装配系统及规划方法 |
CN111759463B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-03-15 | 南京普爱医疗设备股份有限公司 | 一种提高手术机械臂定位精度的方法 |
CN111991038A (zh) * | 2020-08-18 | 2020-11-27 | 重庆大学 | 一种用于毛囊提取的机械结构 |
US11600022B2 (en) | 2020-08-28 | 2023-03-07 | Unity Technologies Sf | Motion capture calibration using drones |
US20220067968A1 (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-03 | Weta Digital Limited | Motion capture calibration using drones with multiple cameras |
US11636621B2 (en) | 2020-08-28 | 2023-04-25 | Unity Technologies Sf | Motion capture calibration using cameras and drones |
TWI748626B (zh) * | 2020-08-31 | 2021-12-01 | 財團法人工業技術研究院 | 工具中心點的校正方法、機械手臂的教導方法及應用其之機械手臂系統 |
CN112264996B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-06-14 | 中冶赛迪上海工程技术有限公司 | 一种抓钢机定位控制方法及系统 |
US20240054679A1 (en) * | 2020-12-29 | 2024-02-15 | Abb Schweiz Ag | Method and apparatus for managing camera system |
CN112967343B (zh) * | 2021-01-20 | 2023-01-06 | 深圳视觉龙智能传感器有限公司 | 一种实现2d相机引导2.5d贴装的算法 |
EP4062818A1 (en) * | 2021-03-22 | 2022-09-28 | BHS Technologies GmbH | Medical imaging system, deflection unit and method for calibrating a medical imaging system |
EP4326498A1 (en) * | 2021-04-23 | 2024-02-28 | Divergent Technologies, Inc. | Robot calibration |
CN113203412A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-08-03 | 江苏俱为科技有限公司 | 一种多模态传感的定位引导方法 |
US20220392012A1 (en) * | 2021-06-07 | 2022-12-08 | Alcon Inc. | Optical axis calibration of robotic camera system |
CN113499137B (zh) * | 2021-07-07 | 2022-07-12 | 南开大学 | 一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法 |
US11684799B2 (en) | 2021-08-28 | 2023-06-27 | Cutera, Inc. | Image guided laser therapy |
CN113820070B (zh) * | 2021-09-23 | 2024-04-30 | 浙江理工大学 | 基于机器视觉和扭摆法的刚体转动惯量测量方法及系统 |
CN114095657B (zh) * | 2021-11-22 | 2024-02-27 | 成都天翼空间科技有限公司 | 一种基于新增摄像头的自动校准的方法与系统 |
CN114359394B (zh) * | 2022-03-17 | 2022-06-17 | 季华实验室 | 一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN114750151B (zh) * | 2022-03-31 | 2023-09-12 | 歌尔科技有限公司 | 标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
CN114920000A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 歌尔科技有限公司 | 搬运装置、机械设备以及搬运装置的控制方法 |
WO2023238039A1 (en) * | 2022-06-07 | 2023-12-14 | Venus Concept Inc. | Method and device for treating the skin |
CN115179294A (zh) * | 2022-08-02 | 2022-10-14 | 深圳微美机器人有限公司 | 机器人控制方法、系统、计算机设备、存储介质 |
CN115589531B (zh) * | 2022-09-13 | 2023-10-20 | 深圳市拓普智造科技有限公司 | 目标场景的拍摄方法、系统及存储介质 |
WO2024058499A1 (ko) * | 2022-09-16 | 2024-03-21 | 주식회사 오대 | 모발이식 영역의 좌표 데이터 생성 방법 및 장치 |
KR102598858B1 (ko) * | 2022-09-16 | 2023-11-08 | 주식회사 오대 | 모발이식 영역의 좌표 데이터 생성 방법 및 장치 |
CN115294217B (zh) * | 2022-10-10 | 2022-12-09 | 季华实验室 | 一种视觉实验平台标定方法、定位方法及相关设备 |
FR3140979A1 (fr) * | 2022-10-13 | 2024-04-19 | Inbolt | Procédé de détermination d’une position d’une zone d’un outil |
CN115969418B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-08-15 | 珠海市人民医院 | 一种核酸检测口腔采集点识别方法 |
CN117817671B (zh) * | 2024-02-21 | 2024-06-21 | 北京迁移科技有限公司 | 基于视觉引导的机器人系统及机器人系统校准方法 |
CN117901142B (zh) * | 2024-03-15 | 2024-06-04 | 陇东学院 | 基于超声波机器人的特种加工方法及相关产品 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0814828A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Kobe Steel Ltd | ステレオ画像センサのキャリブレーション方法及びその装置 |
US6256099B1 (en) * | 1998-11-06 | 2001-07-03 | Frederick Kaufman | Methods and system for measuring three dimensional spatial coordinates and for external camera calibration necessary for that measurement |
JP2007309660A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Roland Dg Corp | 3次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法 |
JP2008176791A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Ricoh Co Ltd | グラウンドトルース・データからの合成画像及びビデオの生成 |
JP2009509671A (ja) * | 2005-09-30 | 2009-03-12 | レストレーション ロボティクス,インク. | 毛嚢ユニットの採収および移植用の自動システム |
JP2010028820A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Pixart Imaging Inc | 広角センサーアレイモジュール、並びにそのイメージキャリブレーション方法、動作方法、及びアプリケーション |
WO2011079258A1 (en) * | 2009-12-24 | 2011-06-30 | Cognex Corporation | System and method for runtime determination of camera miscalibration |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69720150T2 (de) | 1996-05-29 | 2004-01-08 | Northern Digital Inc., Waterloo | Bildschirmgesteuertes chirurgisches system |
US6858826B2 (en) * | 1996-10-25 | 2005-02-22 | Waveworx Inc. | Method and apparatus for scanning three-dimensional objects |
US6228089B1 (en) * | 1997-12-19 | 2001-05-08 | Depuy International Limited | Device for positioning and guiding a surgical instrument during orthopaedic interventions |
US6083167A (en) * | 1998-02-10 | 2000-07-04 | Emory University | Systems and methods for providing radiation therapy and catheter guides |
US6973202B2 (en) | 1998-10-23 | 2005-12-06 | Varian Medical Systems Technologies, Inc. | Single-camera tracking of an object |
US6720988B1 (en) | 1998-12-08 | 2004-04-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Stereo imaging system and method for use in telerobotic systems |
US6585746B2 (en) | 2000-04-20 | 2003-07-01 | Philip L. Gildenberg | Hair transplantation method and apparatus |
US6917702B2 (en) | 2002-04-24 | 2005-07-12 | Mitsubishi Electric Research Labs, Inc. | Calibration of multiple cameras for a turntable-based 3D scanner |
US7231063B2 (en) | 2002-08-09 | 2007-06-12 | Intersense, Inc. | Fiducial detection system |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
US7660623B2 (en) | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
JP4167940B2 (ja) * | 2003-05-29 | 2008-10-22 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US20050096515A1 (en) | 2003-10-23 | 2005-05-05 | Geng Z. J. | Three-dimensional surface image guided adaptive therapy system |
JP4021413B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2007-12-12 | ファナック株式会社 | 計測装置 |
US20050276377A1 (en) * | 2004-06-10 | 2005-12-15 | Carol Mark P | Kilovoltage delivery system for radiation therapy |
US7426318B2 (en) | 2004-06-30 | 2008-09-16 | Accuray, Inc. | Motion field generation for non-rigid image registration |
JP4726194B2 (ja) | 2005-04-01 | 2011-07-20 | キヤノン株式会社 | キャリブレーション方法及び装置 |
US20070078466A1 (en) | 2005-09-30 | 2007-04-05 | Restoration Robotics, Inc. | Methods for harvesting follicular units using an automated system |
US7962192B2 (en) * | 2005-09-30 | 2011-06-14 | Restoration Robotics, Inc. | Systems and methods for aligning a tool with a desired location or object |
US7747050B2 (en) | 2005-11-23 | 2010-06-29 | General Electric Company | System and method for linking current and previous images based on anatomy |
CN101448468B (zh) | 2006-05-19 | 2011-10-12 | 马科外科公司 | 用于验证外科手术装置的校准的系统和方法 |
US7620144B2 (en) | 2006-06-28 | 2009-11-17 | Accuray Incorporated | Parallel stereovision geometry in image-guided radiosurgery |
US20080091373A1 (en) * | 2006-07-31 | 2008-04-17 | University Of New Brunswick | Method for calibrating sensor positions in a human movement measurement and analysis system |
US8417318B2 (en) | 2007-02-22 | 2013-04-09 | Accuray Incorporated | Calibrating tracking systems to remove position-dependent bias |
US7623623B2 (en) | 2007-06-29 | 2009-11-24 | Accuray Incorporated | Non-collocated imaging and treatment in image-guided radiation treatment systems |
DE602007003849D1 (de) * | 2007-10-11 | 2010-01-28 | Mvtec Software Gmbh | System und Verfahren zur 3D-Objekterkennung |
EP2070664A1 (en) | 2007-12-14 | 2009-06-17 | Montanuniversität Leoben | Object processing system |
US8160345B2 (en) * | 2008-04-30 | 2012-04-17 | Otismed Corporation | System and method for image segmentation in generating computer models of a joint to undergo arthroplasty |
US8086004B2 (en) | 2008-01-15 | 2011-12-27 | Accuray Incorporated | Use of a single X-ray image for quality assurance of tracking |
JP4513906B2 (ja) * | 2008-06-27 | 2010-07-28 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム及び記録媒体 |
US8848974B2 (en) | 2008-09-29 | 2014-09-30 | Restoration Robotics, Inc. | Object-tracking systems and methods |
WO2010045271A1 (en) * | 2008-10-14 | 2010-04-22 | Joshua Victor Aller | Target and method of detecting, identifying, and determining 3-d pose of the target |
US8048090B2 (en) | 2009-03-11 | 2011-11-01 | Restoration Robotics, Inc. | System and method for harvesting and implanting hair using image-generated topological skin models |
US8223193B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-07-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Targets, fixtures, and workflows for calibrating an endoscopic camera |
JP4621789B2 (ja) * | 2009-06-02 | 2011-01-26 | ファナック株式会社 | 物品搬送ロボットシステム |
CN101577002B (zh) * | 2009-06-16 | 2011-12-28 | 天津理工大学 | 应用于目标检测的鱼眼镜头成像系统标定方法 |
US9393694B2 (en) | 2010-05-14 | 2016-07-19 | Cognex Corporation | System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot |
US8957948B2 (en) * | 2010-08-24 | 2015-02-17 | Siemens Corporation | Geometric calibration of head-worn multi-camera eye tracking system |
-
2011
- 2011-07-08 US US13/178,867 patent/US9188973B2/en active Active
-
2012
- 2012-07-02 JP JP2014519220A patent/JP5688825B2/ja active Active
- 2012-07-02 CN CN201280033235.XA patent/CN103702607B/zh active Active
- 2012-07-02 EP EP12811280.2A patent/EP2729060A2/en not_active Withdrawn
- 2012-07-02 WO PCT/US2012/045202 patent/WO2013009510A2/en active Application Filing
- 2012-07-02 KR KR1020147000496A patent/KR101495011B1/ko active IP Right Grant
-
2015
- 2015-10-13 US US14/881,457 patent/US9542743B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0814828A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Kobe Steel Ltd | ステレオ画像センサのキャリブレーション方法及びその装置 |
US6256099B1 (en) * | 1998-11-06 | 2001-07-03 | Frederick Kaufman | Methods and system for measuring three dimensional spatial coordinates and for external camera calibration necessary for that measurement |
JP2009509671A (ja) * | 2005-09-30 | 2009-03-12 | レストレーション ロボティクス,インク. | 毛嚢ユニットの採収および移植用の自動システム |
JP2007309660A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-11-29 | Roland Dg Corp | 3次元形状測定装置におけるキャリブレーション方法 |
JP2008176791A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Ricoh Co Ltd | グラウンドトルース・データからの合成画像及びビデオの生成 |
JP2010028820A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Pixart Imaging Inc | 広角センサーアレイモジュール、並びにそのイメージキャリブレーション方法、動作方法、及びアプリケーション |
WO2011079258A1 (en) * | 2009-12-24 | 2011-06-30 | Cognex Corporation | System and method for runtime determination of camera miscalibration |
JP2013515959A (ja) * | 2009-12-24 | 2013-05-09 | コグネックス・コーポレイション | カメラのミスキャリブレーションの実行時決定のためのシステムと方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
YIU CHEUNG SHIU ET AL: "Calibration of Wrist-Mounted Robotic Sensors by Solving Homogeneous Transform Equations of the Form", IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, vol. 5, no. 1, JPN6014024308, February 1989 (1989-02-01), US, pages 16 - 29, XP000086744, ISSN: 0002987378, DOI: 10.1109/70.88014 * |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11273558B2 (en) | 2014-01-17 | 2022-03-15 | Brooks Automation Us, Llc | Substrate transport apparatus |
JP2017504492A (ja) * | 2014-01-17 | 2017-02-09 | ブルックス オートメーション インコーポレイテッド | 基板搬送装置 |
JP2016187148A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 沖電気工業株式会社 | 画像処理装置、方法及びプログラム、並びに画像処理システム |
JP2017077614A (ja) * | 2015-10-22 | 2017-04-27 | キヤノン株式会社 | 教示点補正方法、プログラム、記録媒体、ロボット装置、撮影点作成方法、及び撮影点作成装置 |
JP2018153910A (ja) * | 2016-12-22 | 2018-10-04 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
JP7067017B2 (ja) | 2016-12-22 | 2022-05-16 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置およびロボットシステム |
JP2019029820A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | カメラの校正方法および校正用具 |
JP2019089188A (ja) * | 2017-11-16 | 2019-06-13 | 株式会社東芝 | 作動システムおよびプログラム |
JP2021507763A (ja) * | 2017-12-22 | 2021-02-25 | アクラレント インコーポレイテッドAcclarent, Inc. | 外科ナビゲーションシステム用の顔面の目印を登録する装置及び方法 |
JP7271551B2 (ja) | 2017-12-22 | 2023-05-11 | アクラレント インコーポレイテッド | 外科ナビゲーションシステム用の顔面の目印を登録する装置及び方法 |
KR102002785B1 (ko) | 2018-01-10 | 2019-07-23 | 한국과학기술연구원 | 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치 및 방법 |
KR20190085237A (ko) * | 2018-01-10 | 2019-07-18 | 한국과학기술연구원 | 영상 기반의 위치정보를 이용한 카메라간 좌표계 교정 장치 및 방법 |
JP2021523488A (ja) * | 2018-05-16 | 2021-09-02 | ブイタッチ・カンパニー・リミテッド | 関心領域の空間座標を算出する方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体 |
JP7161550B2 (ja) | 2018-05-16 | 2022-10-26 | ブイタッチ・カンパニー・リミテッド | 関心領域の空間座標を算出する方法、システムおよび非一過性のコンピュータ読み取り可能記録媒体 |
JP2019211337A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法及びプログラム |
JP7204346B2 (ja) | 2018-06-05 | 2023-01-16 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、情報処理方法及びプログラム |
JP2020082231A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | Dmg森精機株式会社 | 測定方法 |
WO2023100234A1 (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび座標系補正方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103702607A (zh) | 2014-04-02 |
EP2729060A4 (en) | 2014-05-14 |
KR101495011B1 (ko) | 2015-02-23 |
EP2729060A2 (en) | 2014-05-14 |
KR20140012771A (ko) | 2014-02-03 |
US9542743B2 (en) | 2017-01-10 |
WO2013009510A3 (en) | 2013-05-02 |
US20130010081A1 (en) | 2013-01-10 |
US9188973B2 (en) | 2015-11-17 |
JP5688825B2 (ja) | 2015-03-25 |
WO2013009510A2 (en) | 2013-01-17 |
CN103702607B (zh) | 2015-11-25 |
US20160035079A1 (en) | 2016-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5688825B2 (ja) | カメラシステムの座標系の較正および変換 | |
JP5307246B2 (ja) | 毛包単位の追跡 | |
US20210225032A1 (en) | Multiple camera calibration | |
US10803634B2 (en) | Reconstruction of three dimensional model of an object compensating for object orientation changes between surface or slice scans | |
CN117122414A (zh) | 一种主动跟踪式手术导航系统 | |
TWI774537B (zh) | 用於毛髮毛囊擷取的系統及方法 | |
US20180293764A1 (en) | Reconstruction of three dimensional model of an object compensating for object orientation changes between surface or slice scans | |
US20230248467A1 (en) | Method of medical navigation | |
US12016642B2 (en) | Constellations for tracking instruments, such as surgical instruments, and associated systems and methods | |
Zeng et al. | A novel reconstruction model of multi-camera positioning system based on neural network | |
US20230355319A1 (en) | Methods and systems for calibrating instruments within an imaging system, such as a surgical imaging system | |
Wu et al. | A Novel Method for Preoperative 6D Pose Estimation of Rat Skull Based on 3D Vision Techniques | |
Ayadi et al. | Fully automatic needle calibration for robotic-assisted puncture on small animals | |
WO2023235804A1 (en) | Methods and systems for calibrating and/or verifying a calibration of an imaging system such as a surgical imaging system | |
CN117357217A (zh) | 一种经皮穿刺机械臂的系统标定方法 | |
KR20230162209A (ko) | 겐트리 탑재형 3d 형상 스캐닝 장치 및 이를 이용한 스캐닝 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20140603 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140617 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140916 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5688825 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |