TR201805930A2 - Görüntü i̇şleme ve roboti̇k teknoloji̇ler kullanilarak yapilan saç eki̇m süreci̇ değerlendi̇rme yöntemi̇ ve yönteme ai̇t si̇stem - Google Patents

Abstract

Bu buluş saç ekim operasyonlarında, sürecin planlaması ve değerlendirilmesi için kullanılan görüntü işleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli yeni bir yöntem ve sistem ile ilgilidir. Buluş medikal alanda yaygın bir işlem olan saç ekimi operasyonunun, mevcut operasyonlardan farklı olarak, daha güvenilir ve sağlıklı sonuçlar elde edecek şekilde planlanması ve tüm operasyon sürecinin sistematik verilerle değerlendirilmesine ilişkin bir yöntem ve bu yöntemin uygulanmasına imkan veren sistem ile ilgilidir.

Description

TARIFNAME GÖRÜNTÜ ISLEME VE ROBOTIK TEKNOLOJILER KULLANILARAK YAPILAN SAÇ EKIM SÜRECI DEGERLENDIRME YÖNTEMI VE YÖNTEME AIT SISTEM Bulusun Konusu Bu bulus saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli yeni bir yöntem ve sistem ile ilgilidir.

Bulus medikal alanda yaygin bir islem olan saç ekimi operasyonunun, mevcut operasyonlardan farkli olarak, daha güvenilir ve saglikli sonuçlar elde edecek sekilde planlanmasi ve tüm operasyon sürecinin sistematik verilerle degerlendirilmesine Iliskin bir yöntem ve bu yöntemin uygulanmasina imkan veren sistem ile ilgilidir.

Mevcut Teknik Alan Günümüz sartlarinda çogu insan basta genetik ve stres kaynakli olmak üzere, saç dökülmesi problemi ve kellik problemleri ile karsi karsiya kalmakta, bu gibi kayiplari engellemek ve istedikleri eski görüntüye sahip olmak için saç ekimi operasyonlarina basvurmaktadir. Genetik ve stres kaynakli sebeplerin yaninda, erkek ve kadinlarin yasadigi metabolik degisimler, beslenme bozukluklari, asiri kilo alma ve verme, ilaç kullanimi ve agir tedavilerden dogan sebepler de saç dökülmesine rol alan faktörler olarak sayilmaktadir. Bu gibi problemlerin önüne geçmek için, insanlar piyasadaki bazi bitkisel ve kimyasal ilaçlar, kürler, sampuan ve losyonlar, serumlar gibi ürünleri denemekte, maalesef güvenirliligi ve kaliciligi henüz kanitlanmamis bu yöntemlerle problemleri gidermede basari saglayamamaktadirlar. Artik ilerleyen teknoloji sayesinde, sonuçlari kesin olmayan ürünler yerine, bu konudan dolayi rahatsiz olan kisiler tamamen kalici ve sonuçlari tibbi açidan kanitlanmis saç ekimi operasyonlarini tercih etmektedir.

Saç ekimi, kisinin güçlü ve genetik olarak dökülmeyen, saçli bölgesinden alinan saçlarin steril ve ameliyathane ortaminda, saçsiz bölgeye çesitli yöntemlerle aktarilma islemidir. Bu operasyon uygulanmaya baslandigi ilk yillarda, daha çok erkek tipi saç dökülmenin getirdigi sonuçlar (kellik, saç seyrelmesi vb.) için gerçeklestirilirken, günümüzde birçok türdeki saç dökülmesi yasayan hastalarin tedavisi için de kullanilmaktadir.

Saç ekimi uygulamasinda, bu problemi yasayan kisiden toplanan saçlar (greft olarak adlandirilir) genetik olarak dökülmemeye kodlanmis bölgelerden alinir. Genetik olarak saçlarin dökülmedigi ve söz konusu operasyonlar için toplandigi ve saçlarin yogun oldugu bu bölgeye donör bölge adi verilir. Söz konusu donör bölgeden toplanan greftler, saç dökülmesinin oldugu bölgelere konu hakkinda uzmanlasmis profesyonel kisiler tarafindan yerlestirilmekte ve ekim islemi tamamlanmaktadir. Söz konusu greftler dökülmeye karsi dayanikli oldugu için saç dökülmesi olan, farkli bir bölgeye uygulansa bile özelligini kaybetmez ve genlerini yeni ekildikleri bölgelerde de korurlar. Kisilerde saç dökülmesi ya da dökülmemesi, deri ya da belli bir bölge ile ilgili degil saç kökü yeni saç kökündeki genetik kod ile alakalidir. Saç ekiminin yani sira kirpik, kas, favori, sakal ve biyik bölgesine yapilan ekimlerde artik gerçeklestirilebilmektedir.

Saç dökülmesinde sik karsilasilan bir sebep de basta çinko ve demir olmak üzere kan degerlerindeki eksikliklerden kaynaklanabilir. Saç ekimi yaptirmadan önce bu degerlerin ölçülmesi ve varsa öncelikle bu degerlerin normale dönmesi için öncelikle gerekli tedavilerin uygulanmasi ve ardindan saç ekimi operasyonuna karar verilmesi gerekmektedir. Mevcut uygulamalarda saç ekim süreci tamamen doktorun tecrübesine göre planlanmaktadir. Bu durum verilen hatali kararlar nedeniyle yanlis uygulamalara neden olabilmektedir. Örnegin saç ekimi için saç kökü çikarilacak bölgede, fazla ya da orantisiz saç kökü çikarilmasi nedeniyle bu bölgelerde kellesmenin meydana gelmesi söz konusu olabilmektedir.

Yukarida bahsedilen problemler ve uygulanan tedaviler neticesinde gelistirilen bu bulusun içerdigi, yöntem ve sistem sayesinde, operasyon öncesi hastanin kafasindaki saç olan bölgeler, üzerinde kameralar bulunan robotik bir sistem ile taranmaktadir. Bu tarama islemi sonrasi, kisinin sahip oldugu saçin çesitli özellikleri tespit edilerek, saç ekimi islemi için kafanin hangi bölgesinden ne kadar saç çikarilabilecegi önceden olusturulan analiz sistemine göre hesaplanmaktadir. Saç ekimi operasyonu sonrasi, yapilan yeni bir tarama ile de çikarilan kök sayisi ve ekilen kök sayisi tespit edilmektedir. Böylelikle operasyonun basarisinin nicel olarak degerlendirilmesi mümkün hale gelmektedir.

Teknigin bilinen durumunda, saç köklerinin kafanin hangi bölgesinden ve ne sayida çikarilacagi doktorun tecrübesine göre belirlenmektedir. Bu konuda kullanilabilecek tek nesnel ölçüt, Dr. Koray ERDOGAN tarafindan gelistirilen “Coverage Value" (Kapsama Degeri) degerinin hesaplanmasidir. Bu ölçüt, temel olarak saçlarin kafa derisini kaplamasindaki etkisini belirlemek amaciyla, belirli bir alandaki (Örnegin 1 cm2) saç kili sayisi ve bunlarin kalinliginin sayisal analizini kullanmaktadir. Söz konusu bu yaklasimla saç çikarimi yapilacak bölgenin (donör bölge) ileride kellesmemesi için o bölgeden yapilabilecek en yüksek kök çikarimi (donör kapasitesi) tespit edilebilmektedir.

Bu yaklasim pratikte oldukça önemli kazanimlar saglasa da uygulamasi oldukça zahmetli bir süreçtir. Halihazirda hastanin ameliyat öncesinde kafasinin belirli bölgelerinden örnek fotograflar alinarak bunlar üzerinden bir operatör araciligi ile oldukça uzun süren bir sayim yapilarak, kafadaki saç yogunlugu hakkinda bir öngörüde bulunulmaktadir. Ayrica hastanin ilgili bölgesinden alinan bir saç örneginin (greft) de kalinligi bir kumpas yardimi ile ölçülerek, kafanin çesitli bölgeleri için “Coverage Value” hesabi yapilmakta ve saç kökü çikarilacak bölgelere, bu analize göre karar verilmektedir.

Teknigin bilinen durumunda, yukarida bahsedilen analiz yöntemi disinda, saç ekimi operasyonu sonrasi operasyonun basarisini degerlendirecek bir ölçüt bulunmamaktadir.

Hastalar kendilerinden ne kadar saç çikarildigini ve bunlarin ne kadarinin basari ile kendilerine ekildigini bilmemektedir.

Teknigin bilinen durumunda, söz konusu klasik saç ekim islemleriyle yöntem ve sistemler ile ilgili birçok patent ve tasarim bulunmaktadir. Fakat benzer yöntem kullanilarak, görüntü isleme ve robotik teknolojilerin kullanilmasiyla, saç ekimi operasyonuna ait islem basarisini detayli bir sekilde planlayan ve sonuçlari analiz edebilen benzer bir sistemin yapisina sahip bir ürün patentine rastlanmamistir. operasyonda bulunan robot sistemlerinin, üzerinde çalisilan bölgeye ait alinan görüntüyü hizli bir sekilde islemesine iliskin yeni bir yöntemden bahsedilmektedir. Üzerinde çalisilan bölgeye dair çesitli görüntülerin üst üste getirilmesiyle olusturulan çikti bir baska operasyon için girdi olarak kullanilabilen bir analiz sonucudur. Fakat söz konusu patentte saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahsedilmemistir. görüntüsünün 3-boyutlu (3D) bir model üzerine giydirilerek, kafa simülasyonunun olusturulmasi ve bu program üzerinde gelecek operasyonlarin çiktilarinin tahmini ile ilgili bir yöntemden bahsedilmektedir. Fakat dogrudan saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahsedilmemistir. gerçeklestirilecek operasyonlarin, hesaplanmasina yarayan bir sistemden bahsedilmektedir. Fakat söz konusu patentte saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahsedilmemistir.

CN105844648 nolu Çin patentinde, saç kalitesini degerlendirmek için kullanilan kamera ve görüntü isleme teknolojisine dayali ölçüm sistemlerinden bahsedilmektedir. Söz konusu sistemden elde edilen verilere göre kisilere saç bakim önerileri ve reçeteleri olusturulmaktadir. Fakat söz konusu patentte saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahsedilmemistir. yapmak için kullanilan sistemden bahsedilmektedir. Bir video kamera yardimiyla elde edilen görüntüler bir analiz birimine gönderilerek, saçin analizi ve konsültasyonu yapilmaktadir.

Fakat söz konusu patentte saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahsedilmemistir.

Bahsedilen patentlerde görüntü isleme ve bu teknoloji ile gerçeklestirilen operasyonlardan bahsedilmis fakat benzer nitelikte olan saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve sonuçlarin degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir yöntem ve sistemden bahseden bir bulus konu edilmemistir.

Bulusun Amaci ve Açiklanmasi Bulus saç ekim operasyonlarinda, görüntü isleme ve robotik teknolojilerin kullanilmasiyla, saç ekimi operasyonuna ait süreci ve operasyona ait islem basarisini detayli bir sekilde planlayan ve sonuçlarin analiz edebilen bir yöntemin gelistirilmesi ve bu planlama ve analiz islemlerinin olusturulan sistem ile gerçeklestirilmesini amaçlamaktadir. Bulus medikal alanda yaygin bir islem olan saç ekimi operasyonunu mevcut operasyonlardan farkli bir sistemle, daha güvenilir ve saglikli sonuçlar elde etmek amaciyla olusturulan bir yöntem ve bu yöntemi uygulamaya imkân veren sistemi içermektedir.

Teknigin bilinen durumunda, hastanin ameliyat öncesinde kafasinin belirli bölgelerinden örnek fotograflar alinarak, bu fotograflar üzerinden bir operatörün görme yetenegi araciligi ile oldukça uzun süren manuel (el yardimiyla) bir sayim yapilarak, kafadaki saç yogunlugu hakkinda bir öngörüde bulunulmakta oldugu daha önce belirtilmistir. Bu yaklasim pratikte oldukça önemli kazanimlar saglasa da operasyonun bu sekilde uygulanmasi oldukça uzun ve zahmetli bir süreçtir. Söz konusu bu yaklasimin birkaç önemli eksikligi de bulunmaktadir.

Bunlardan ilki “Coverage Value” hesabinda kafanin sadece sinirli bir alanindan fotograflar alinarak, belirtilen saç köklerine ait sayimin yapiliyor olmasidir. Bu sayim sonucu, bahsedilen uygulama da bütün bölge için benzer oldugu varsayilmaktadir. Oysa ki ayni bölge içerisinde, farkli özelliklerde saç yapilari bulunabilmektedir. Ayrica söz konusu yöntemde diger bir dezavantaj ise, saç kalinligi ölçümünün kumpas ile yapilmasi, bu yöntemin ölçüm hatalarini beraberinde getirmekte olmasidir. Önceden de belirtildigi gibi, örnek olarak alinan saçin kalinliginin bütün saçlari tam olarak temsil etmeme durumu da bahsi geçen dezavantajlar içerisindedir.

Bulus konusu saç ekim süreci degerlendirme yöntemi ve yönteme ait sistemin en büyük avantaji; gelistirilen görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli sistem sayesinde, saç ekimi isleminin öncesinde tüm sürecin planlanmasi ve saç ekimi sonrasinda ameliyatin basarisinin sayisal olarak degerlendirilmesine imkân veriyor olmasidir.

Bulus konusu saç ekim ekim süreci degerlendirme yöntemi ve yönteme ait sistemin bir diger avantaji; ameliyat öncesi hastanin saçli kafa bölgesinin taranmasi islemiyle, tarama sonucu elde edilen görüntülerin üzerinde, saç kökü, her kökteki kil sayisi ve kil kalinligi analizlerinin görüntü isleme teknolojisi ile hizli bir sekilde tespit edilmesine imkan veriyor olmasidir.

Tespit edilen bu bilgiler isiginda “Coverage Value” hesabi otomatik olarak yapilarak, hangi bölgeden en fazla ne kadar saç çikarilabilecegi otomatik olarak analiz edilip hesaplanabilmektedir.

Bulus konusu saç ekim ekim süreci degerlendirme yöntemi ve yönteme ait sistemin bir diger avantaji; saç ekimi sonrasinda üzerinde kameralar bulunan robotik sistemle, hastanin kafasinin tekrar taranmasi ve bu tarama sonucunda hastanin kafasindan kaç adet kök çikarildigi ve bunlarin kaçinin ekilebildigi ve tüm bu prosesin basari oraninin otomatik olarak tespit edilebilmekte olmasidir.

Bulus konusu saç ekim ekim süreci degerlendirme yöntemi ve yönteme ait sistemde, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme ve robotik teknolojiler tabanli sistemin daha iyi anlasilmasi için sekillerden yararlanilacaktir.

Sekillerin Açiklanmasi Sekil-1 Bulus konusu sisteme ait elemanlari genel olarak gösteren temsili resimdir.

Sekil-2 Bulus konusu sisteme ait elemanlari ve aralarindaki baglantiyi genel olarak gösteren sematik resimdir.

Sekil-Sa Bulus konusu sistem kullanilarak, gerçeklestirilecek operasyondan önce kafa üzerinde belirlenen, donör bölge ve saç greftini gösteren temsili resimdir.

Sekil-3D Bulus konusu sistem kullanilarak belirlenen donör bölge üzerinden alinacak saç greftini ve yapisini gösteren detayli resimdir Sekil-30 Bulus konusu sistem kullanilarak, gerçeklestirilen operasyondan sonra kafa üzerinde islemin sonucunu gösteren temsili resimdir.

Sekil-4a Bulus konusu sistemle görüntüsü alinan, saç ekimi yapilacak olan kafa üzerindeki bölgeyi gösteren sematik resimdir.

Sekil-4b Bulus konusu sistemle belirlenen donör bölgenin kafa üzerindeki konumunu gösteren sematik resimdir.

Sekil-5 Bulus konusu sisteme ait islem basamaklarini gösteren akis diyagramidir.

Bulusun Açiklanmasina Yardimci Olacak Asama Adlari, Bölüm ve Parça Referans Numaralari 1- Islem birimi 1a- Kullanici arayüzü-ekran 2- Kamera 3- Lensler 4- Aydinlatma elemani - Robotik sistemler 6- Robot kontrolör 7- Donör bölge 7a- Saç grefti Yöntem asamalari; 110: Baslangiç asamasi 120: Operasyon öncesi görüntü alma asamasi 130: Hesaplama asamasi 140: Ekim asamasi 150: Operasyon sonrasi görüntü alma asamasi 160: Hesaplama ve raporlama asamasi Bulusun Detayli Açiklamasi Bulus saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için, görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojilerin ortak olarak kullanildigi bir yöntemin gelistirilmesi ve bu degerlendirme yönteminin, olusturulan yeni teknolojik bir sistem ile gerçeklestirilmesi yeniligini içermektedir. Bulus medikal alanda yaygin bir islem olan saç ekimi operasyonunu mevcut operasyonlardan farkli bir sekilde, daha güvenilir ve saglikli sonuçlar elde etmek amaciyla olusturulan, islemin öncesinde ve sonrasindaki durumun analiz ve mukayesesine dayali bir yöntem ve bu operasyonlari uygulamaya imkân veren görüntü isleme teknolojisi ve robotik sistemleri içermektedir.

Sekil-1 bulus konusu sisteme ait elemanlari genel olarak gösteren temsili resimdir. Sekil-2 bulus konusu sisteme ait elemanlari genel olarak gösteren sematik resimdir. Sekil-Sa bulus konusu sistemin kullanilmasiyla belirlenen, donör bölge ve bu bölgeden alinacak saç greftini, saç ekimi öncesi kafanin halini gösteren temsili resimdir. Sekil-Bb donör bölgeden alinacak saç greftini ve yapisini gösteren detayli resimdir. Sekil-30 saç ekimi sonrasi kafanin halini gösteren temsili resimdir. Sekil-4a, Sekil-4b insan kafasi üzerindeki saç ekimi yapilan ve donör bölgeyi gösteren temsili sekillerdir. Sekil-5 bulus konusu sisteme ait islem basamaklarini gösteren akis diyagramidir.

Bulus konusu yönteme ait sistem genel olarak, hesap yapma yetenegine sahip bir islem birimi (1), söz konusu islem birimine (1) baglantili kamera (2) sistemleri ve islem birimi (1) kontrolündeki robotik sistemler (5), ayrica kamera (2) sistemlerinin kaydettigi görüntülerin daha etkin sekilde yakalanmasi için farkli dalga boylarinda isik yayma yetenegine sahip aydinlatma elemanlari (4) ve bütün sistemin hareketliligini saglayan robot kontrolör (6) elamanlarini içermektedir.

Bulus konusu sistem üzerinde bulunan islem birimi (1) kisminda, tek basina veya gömülü sekilde çalisabilen bilgisayar elamani, örnegin, sabit-tasinabilir bilgisayarlar veya üzerinde MCU (Micro Controller), DSP (Digital Signal Processor), FPGA (Field Programmable Gate Array) veya GPU (Graphic Processing Unit) bulunduran gömülü kartlar kullanilabilir. Söz konusu sistemde görüntüyü algilayan, görünür, kizilötesi (IR - Infrared Radiation) isinlari algilayan, derinlik hassasiyet olan (Stereo veya Time-of-flight vb.) kameralar (2) ve söz konusu kamera (2) sistemlerinin islevine uygun lensler (3) kullanilmaktadir. Özellikle kalinlik ölçümü ve sayim amaciyla geleneksel Ienslere alternatif olarak telecentric veya bi- telecentric lensler (3) söz konusu sistem içerisinde kullanilabilir.

Bulus konusu sistemde kullanilan kameralar (2) ve aydinlatma elemanlarini (4) hareket ettiren robotik sistem (5), kameralarin (2) istenen pozisyona getirilmesinden sorumludur.

Kameralarin (2) aldigi pozisyonlar, islem birimi (1) tarafindan içerisindeki program vasitasiyla hesaplanmaktadir. Söz konusu hesaplama islemi sonrasi robotik sisteme (5) gerekli komutlar, robot kontrolör (6) araciligi ile iletilmektedir. Bahsedilen kameralar (2) vasitasiyla elde edilen görüntülerin alinmasi sonrasi; sayim, analiz, degerlendirme ve raporlama islemleri tekrar islem birimi (1) tarafindan yerine getirilmektedir. Bu amaçla ayri bir hesaplama birimi de sistem içerisinde kullanilabilir.

Bulus konusu sistemde, derinlik ölçüm ve/veya hesaplama özelligine sahip kameralar (2) robotik sistemin (5) yardimi ile saç ekimi yapilacak kisinin kafasini tarayarak tüm kafanin dijital olarak, 3-boyutlu (3D) bir modeli çikarilmaktadir. Çikarilan 3-b0yutlu model üzerinden kafanin detayli görüntülenmesi için, izlenmesi gereken bir rota belirlenmektedir ve robotik sistem (5) söz konusu rota üzerinde hareket ettirilerek, standart bir görünür bölgenin ve/veya IR kameralar (2) ile kafanin belirli alanlarinin görüntülerini almaktadir. Söz konusu görüntüler ardisik çekimler sirasinda, görüntüler arasinda örtüsme olacak sekilde alinmaktadir. Alinan bu görüntüler arasi örtüsme miktari, görüntü isleme teknikleri kullanilarak hesaplanmaktadir. Söz konusu örtüsme oranina ait bilgi, hem ayrik çekilen görüntülerden birlestirilmis görüntünün olusturulmasi, hem de sayim islemlerinin ayri ayri görüntüler üzerinden yapilmasi durumunda, örtüsen bölgelerdeki sayimlarin elimine edilmesi amaciyla kullanilmaktadir.

Operasyon öncesi alinan görüntüler üzerinden, kafanin çesitli bölgelerindeki saç kökü sayisi, her bir kökteki kil sayisi ve kafa üzerinde isaretlenen bölgelerin alanlari hesaplanmaktadir. Bu bilgiler kullanilarak her bir bölge için Coverage Value hesabi yapilarak hastanin toplam donör kapasitesi ve donör bölgelerden (7) çikarilabilecek en fazla kök yani saç grefti (7a) sayisi tespit edilmektedir. Bu hesaplamalar islem birimi (1) üzerinde çalisan görüntü isleme algoritmalari ile yapilmaktadir. Bu hesaplamalar görüntü alma islemine paralel bir sekilde yapilabilecegi gibi, bütün görüntü alma islemi bittikten sonra da yapilabilmektedir.

Operasyon sonrasinda ise önceden belirlenmis rota veya derinlik ölçüm/hesaplama yetenegine sahip kamera (2) araciligi ile kaydedilen yeni görüntü üzerinden, belirlenecek rota üzerinde, kafadan çikarilan kök yani saç grefti (7a) sayisi ve ekilen kök sayisi tespit edilmektedir. Bu hesaplamalar islem birimi (1) üzerinde çalisan, görüntü isleme algoritmalari ile yapilmaktadir. Bu hesaplamalar görüntü alma islemine paralel bir sekilde yapilabilecegi gibi, bütün görüntü alma islemi bittikten sonra da yapilabilir. Bu hesaplamalar sayesinden operasyonun basarisi nicel olarak degerlendirilebilir.

Bulus konusu saç ekim sürecinin planlamasi ve degerlendirilmesi operasyonlarinda kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler içeren yöntem bir proses akis sekli olarak ele alindiginda temel olarak; - Baslangiç asamasi (110) - Operasyon öncesi görüntü alma asamasi (120) - Hesaplama asamasi (130) - Ekim asamasi (140) - Operasyon sonrasi görüntü alma asamasi (150) - Hesaplama ve raporlama asamasi (160) asamalarindan olusmaktadir.

Baslangiç asamasi (110): Baslançis asamasinda, ilk olarak saç ekimi yapilacak kisi, tüm sürecin planlanmasi ve sonrasinda analizlerinin yapilabilmesi için gelistirilen robotik sistemin (5) önünde, belirlenen alan ve pozisyonda konumlandirilmaktadir. Operatör sistemin çalismasi için kullanici ara yüzünden (1a) ilgili komutu çalistirir ve islem birimi (1) robot kontrolöre (6) gerekli komutlari yollayarak, robotik sistemi (5) tarama baslangiç pozisyonuna geçirir.

Ilk asamanin ardindan, islem birimi (1) kameralara (2) gerekli komutlari göndererek kameralarin (2) görüntü almaya hazir hale geçmesini saglar. Operatör islem biriminin (1) direkt olarak veya islem birimine (1) baglanan bir kullanici ara yüzü (ekran) (1a) ile sistemi kontrol edebilmektedir.

Operasyon öncesi görüntü alma asamasi (120): Bu asama iki ayri proses adimindan olusmaktadir. Ilk adimda derinlik hesaplama yetenegine sahip bir kameranin (2) robotik sistem (5) araçligi ile kisinin kafasi etrafinda hareket ettirilmesiyle, kafaya ait 3-boyutlu görüntü ara yüz üzerinde olusturulur. Bu tarama islemi sonrasinda, söz konusu 3-boyutlu veri üzerinden, islem birimi (1) araciligi ile rota planlamasi yapilmaktadir. Ikinci adimda ise planlanan rota üzerinden, görünür/IR kameralar (2), robotik sistem (5) yardimi ile kafa etrafinda uygun noktalara getirilerek, aralarinda kismi örtüsmelerin oldugu görüntüler alinmaktadir.

Hesaplama asamasi (130): Bu asamada bir önceki asamada alinan görüntüler kullanilarak, öncelikle saç kökü sayisi, her bir kökteki kil sayisi ve kil kalinligi, görüntü isleme teknolojisi kullanilarak hesaplanir. Bu islem sirasinda kafa üzerinde isaretlenen çesitli bölgelerin alanlari da hesaplanmaktadir. Bu temel hesaplamalar sonrasinda bütün kafa ve kafanin belirli donör bölgeleri (7) için Coverage Value hesabi yapilip, bölgesel olarak Donör Kapasitesi hesabi gerçeklestirilir.

Ekim asamasi (140): Bir önceki asamada, bulus konusu yöntem ve yönteme ait sistem kullanilarak yapilan analiz sonuçlari degerlendirilerek, doktorlar tarafindan donör bölgelerden (7) alinan saç greftlerinin (7a), steril bir ortamda kisinin kafasindaki saç eksikligi oldugu kisimlara ekimi gerçeklestirilir.

Operasyon sonrasi görüntü alma asamasi (150): Operasyon sonrasinda görüntü alma islemi, Operasyon öncesi görüntü alma asamasina (120) benzer bir sekilde gerçeklestirilebilir. Öte yandan ayni kisi için ikinci kez 3-b0yutlu tarama yapmaya gerek kalmadan kisinin önceki 3-b0yutlu model bilgileri kullanilabilir ya da önceden hesaplanmis rota ya da yeniden yapilan tarama sonrasinda olusturulan rota ile alinan görüntüler alinmaktadir.

Hesaplama ve raporlama asamasi (160): Bu asamada bir önceki asamada alinan görüntüler üzerinden görüntü isleme teknikleri ile donör bölgeden (7) alinan kök sayisi ve ekilen kök sayisi tespit edilmektedir. Böylelikle kafanin hangi bölgesinden ne kadar saç alindigi ve bunlarin ne kadarin ekilebildigi, islem birimi (1) tarafindan hesaplanmaktadir.

Bu hesaplamalar daha sonra doktor ve operasyon geçirmis kisiye bilgi verecek sekilde ra porlanmaktadir.

Bulusun Sanayiye Uygulama Biçimi Bu bulusta kullanilan teknoloji ve teknik sistem, büyük düzlemsel olmayan alandaki oldukça küçük nesnelerin görüntü isleme teknikleri ile sayilmasi ve analiz edilmesi için gelistirilmistir.

Endüstride birçok sayim prosesiride, “pick-and-place” yani daha büyük cisimlerin yerinin tespiti ve degistirilmesi amaçli uygulamalar mevcuttur. Bu patentte sunulan bulus sayesinde, daha küçük nesneler için de bu islemlerin etkin sekilde yapilmasi mümkün hale gelebilecek ve yeni teknolojilerin gelismesine yön verecektir.

SekH-Sc Sekil-4b Baslangiç asamasi (110) Operasyon öncesi görüntü alma asamasi (120) Hesaplama asamasi (130) Ekim asamasi (140) Operasyon sonrasi görüntü alma asamasi (150) Hesaplama ve raporlama asamasi (160)

Claims (1)

1. ISTEM Bu bulus saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli yeni bir yöntem ve sistem ile ilgilidir. Bulus medikal alanda yaygin bir islem olan saç ekimi operasyonunun, mevcut operasyonlardan farkli olarak, daha güvenilir ve saglikli sonuçlar elde edecek sekilde planlanmasi ve tüm operasyon sürecinin sistematik verilerle degerlendirilmesine iliskin bir yöntem ve bu yöntemin uygulanmasina imkan veren sistem ile ilgilidir. ISTEMLER Bulus saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir sistem ile ilgili olup karakterize edici özelligi; söz konusu sistemin bir islem birimi (1), söz konusu islem birimini (1) yönetmeye yarayan kullanici arayüzü-ekran (1a) elamani, bahsedilen sistemde görüntüyü algilayan en az bir kamera (2) ve sabit veya farkli dalga boylarinda isik yayma yetenegine sahip en az bir aydinlatma elemani (4) ve robotik sistemin (5) hareketliligini saglayan robot kontrolör (6) elemanlarini içeriyor olmasidir. Istem 1'e uygun görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir sistem ile ilgili olup karakterize edici özelligi; kamera (2) sistemlerinin islevine uygun, telecentric, bi-telecentric veya benzeri lensler (3) içeriyor olmasidir. istem 1 veya istem Zye uygun görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli bir sistem ile ilgili olup karakterize edici özelligi; söz konusu sistemin ilgili islem biriminin (1), tek basina veya gömülü sekilde çalisabilen bir bilgisayar elamani, sabit- tasinabilir bilgisayarlar ya da üzerinde MCU (Micro Controller), DSP (Digital Signal Processor), FPGA (Field Programmable Gate Array) veya GPU (Graphic Processing Unit) bulunduran gömülü kartlar içeriyor olmasidir. Bulus, saç ekim operasyonlarinda, sürecin planlamasi ve degerlendirilmesi için kullanilan görüntü isleme teknolojisi ve robotik teknolojiler temelli yeni bir yöntem ile ilgili olup asagidaki asamalarla karakterize edilir; - Baslangiç asamasi (110) - Operasyon öncesi görüntü alma asamasi (120) - Hesaplama asamasi (130) - Ekim asamasi (140) - Operasyon sonrasi görüntü alma asamasi (150) - Hesaplama ve raporlama asamasi (160) Istem 4'e uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Baslangiç asamasinda (110); saç ekimi yapilacak kisinin, robotik sistemin (5) kullanilmasiyla gerçeklestirilecek islem için belirlenmis alanda konumlandirilmasi, operatörün sistemin çalismasi için kullanici ara yüzünden (1a) ilgili komutu çalistirmasi, sonrasinda islem biriminin (1) robot kontrolöre (6) gerekli komutlari yollayarak robotik sistemin (5) kisinin kafasini tarama islemine baslangiç için uygun pozisyonuna geçirilmesi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem 5'e uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Baslangiç asamasinda (110); robotik sistem (5) üzerindeki islem biriminin (1) gerekli komutlari kameralara (2) göndermesi ve kameralarin (2) görüntü almaya hazir hale geçmesi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem ö'ya uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Operasyon öncesi görüntü alma asamasinda (120); derinlik hesaplama yetenegine sahip bir kameranin (2), robotik sistem (5) vasitasi ile hareket ettirilmesi, kisinin kafasina ait 3-boyutlu görüntü olusturulmasi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem 7'ye uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Operasyon öncesi görüntü alma asamasinda (120); olusturulan 3-b0yutlu görüntü verisi üzerinden rota planlamasinin islem birimi (1) araciligi ile yapilmasi, planlanan rota üzerinden görünür ve/veya IR kameralarin (2) robotik sistem (5) yardimi ile kafa etrafinda uygun noktalara getirilerek, aralarinda kismi örtüsmelerin oldugu görüntülerin alinmasi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem 8'e uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Hesaplama asamasinda (130); bir önceki Operasyon öncesi görüntü alma asamasi (120) asamasinda alinan görüntüler kullanilarak, saç kökü sayisi, her bir kökteki kil sayisi ve kil kalinliginin, görüntü isleme teknolojisi kullanilarak hesaplanmasi ve bu islem sirasinda kafa üzerinde isaretlenen çesitli bölgelerin alanlarinin hesaplanmasi islem adimlarini içermesidir. Istem 4 veya Istem 9'a uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Hesaplama asamasinda (130); yapilan temel hesaplamalar sonrasinda bütün kafa ve kafanin belirli donör bölgeleri (7) için, “Coverage Value” hesabi ve bölgesel olarak Istem 4 veya Istem 10'a uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Ekim asamasinda (140); bulus konusu sistem kullanilarak elde edilen analiz sonuçlari degerlendirilerek, donör bölgeden (7) alinan saç greftlerinin (7a) steril bir ortamda, kisinin kafasindaki saç eksikligi oldugu kisimlara ekiminin gerçeklestirilmesi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem 11'e uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Operasyon sonrasi görüntü alma asamasinda (150); Operasyon öncesi görüntü alma asamasina (120) benzer bir sekilde ya da ayni kisi için ikinci kez 3- boyutlu tarama yapmaya gerek kalmadan, kisinin önceki 3-b0yutlu model bilgileri kullanilarak, önceden hesaplanmis rota üzerinden veya yeniden yapilan tarama sonrasinda olusturulan rota ile görüntülerin alinmasi islem adimlarini içeriyor olmasidir. Istem 4 veya Istem 12'ye uygun yeni gelistirilen bir yöntem olup karakterize edici özelligi; Hesaplama ve raporlama asamasinda (160); alinan 3-boyutlu görüntülerin üzerinden, görüntü isleme teknikleri ile donör bölgeden (7) alinan kök sayisi ve ekilen kök sayisinin tespit edilmesi, kafanin hangi bölgesinden ne kadar saç alindigi ve bunlarin ne kadarinin ekilebildiginin islem birimi (1) tarafindan hesaplanmasi ve bu hesaplamalarin doktor ve operasyon geçirmis kisiye bilgi verecek sekilde raporlanmasi islem adimlarini içeriyor olmasidir.