JP2014226024A - モータ制御装置、画像形成装置およびモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】モータを安定的に制御することができるモータ制御装置、画像形成装置およびモータ制御方法を提供する。【解決手段】計測部１１１は、エンコーダ１０１が出力するパルス信号の周期（パルス周期）を計測する。演算用計測値生成部１１２は、計測部１１１が計測したパルス周期（実計測値）を異常判定閾値と比較し、実計測値が異常判定閾値を越えていなければ実計測値を演算用計測値として出力し、実計測値が異常判定閾値を越えていれば、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達するまではメモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値として出力し、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達すると補正計測値を演算用計測値として出力する。制御演算部１１４は、目標値と演算用計測値との差分に基づいて、モータを駆動制御するための指令値を算出し、駆動回路１０３に出力する。【選択図】図３

Description

本発明は、モータ制御装置、画像形成装置およびモータ制御方法に関する。

モータの回転速度を目標速度に維持するために、モータの回転に同期してエンコーダから出力されるパルス信号の周期を計測し、このパルス周期が目標速度に応じた目標の周期に近づくようにフィードバック制御を行う技術が知られている。この技術では、エンコーダから出力されるパルス信号にノイズが重畳した場合や、チャタリングと呼ばれる現象が発生した場合に、計測されるパルス周期が実際のモータ回転速度に対応する周期よりも短くなり、安定的な制御が行えない懸念がある。そこで、計測されるパルス周期が所定の周期よりも短い場合は、そのパルス周期を無効とし、前回計測されたパルス周期に基づいてフィードバック制御を行うことも提案されている（例えば、特許文献１参照）。

しかし、特許文献１に記載の技術では、前回計測されたパルス周期が長く、今回計測されたパルス周期が所定の周期よりも短い場合にも前回計測されたパルス周期に基づいてフィードバック制御を行う。実際はモータ回転速度が速くなって計測されるパルス周期が長くなった場合にもこのように制御を行ってしまうため、さらにモータ回転速度を速めるように制御されてしまい、制御の安定性が損なわれるという問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータを安定的に制御することができるモータ制御装置、画像形成装置およびモータ制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータの回転速度に応じた計測値を出力する計測部と、前記計測値が目標値に近づくように前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記計測値が予め定めた異常判定閾値を越えない場合は、前記計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記計測値が前記異常判定閾値を越える場合は、前記目標値に対して前記異常判定閾値と同じ方向にある補正計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とする。

本発明によれば、モータを安定的に制御することができるという効果を奏する。

図１は、実施形態に係る画像形成装置の概略構成図である。 図２は、画像形成装置が備えるモータ制御装置の概略構成図である。 図３は、制御ＩＣの機能的な構成例を示すブロック図である。 図４は、比較例の演算用計測値の時間変化を示す図である。 図５は、モータ制御装置の演算用計測値生成部が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。 図６は、モータ制御装置の制御手順を示すフローチャートである。 図７は、比較例の演算用計測値の時間変化を示す図である。 図８は、第１変形例のモータ制御装置の演算用計測値生成部が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。 図９は、第１変形例のモータ制御装置の制御手順を示すフローチャートである。 図１０は、第２変形例のモータ制御装置の演算用計測値生成部が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。 図１１は、第２変形例のモータ制御装置の制御手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係るモータ制御装置、画像形成装置およびモータ制御方法の実施形態を詳細に説明する。以下では、本発明を適用可能な画像形成装置の一例として、中間転写方式のタンデム型カラー複写機を例示して説明する。

図１は、実施形態に係る画像形成装置１の概略構成図である。図１に示すように、画像形成装置１は、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）１Ａと、装置本体１Ｂとを備える。また、装置本体１Ｂは、給紙部３と、画像読取部４と、画像形成部５とから構成されている。

ＡＤＦ１Ａは、原稿トレイ２０と、原稿給紙ローラ２１と、原稿搬送ベルト２２と、原稿排紙ローラ２３と、原稿排紙トレイ２４とを含んで構成されている。ＡＤＦ１Ａは、画像読取部４に対し、ヒンジなどの開閉機構（図示せず）を介して開閉自在に取り付けられている。

原稿給紙ローラ２１は、原稿トレイ２０に載置された原稿（図示せず）束から原稿を１枚ずつ分離して、画像読取部４に向かって搬送する。原稿搬送ベルト２２は、原稿給紙ローラ２１によって分離された原稿を画像読取部４に搬送する。原稿排紙ローラ２３は、原稿搬送ベルト２２によって画像読取部４から排紙される原稿を、原稿トレイ２０の下方の原稿排紙トレイ２４に排紙する。

画像読取部４は、筐体４０と、走査光学ユニット４１と、コンタクトガラス４２と、駆動手段（図示せず）とを含んで構成されている。走査光学ユニット４１は、筐体４０の内部に設けられるとともに、ＬＥＤユニットを備えている。走査光学ユニット４１は、ＬＥＤユニットから主走査方向に光を照射するとともに、駆動手段によって全照射領域内において副走査方向に走査される。これにより、走査光学ユニット４１は、原稿の２次元カラー画像を読み取るようになっている。

コンタクトガラス４２は、画像読取部４の筐体４０の上部に設けられ、筐体４０の上面部を構成している。駆動手段は、走査光学ユニット４１に固定された不図示のワイヤと、このワイヤに橋架される複数の従動プーリ（図示せず）および駆動プーリ（図示せず）と、駆動プーリを回転させるモータとを備えている。

給紙部３は、給紙カセット３０と、給紙手段３１とを備えている。給紙カセット３０は用紙サイズの異なる記録媒体としての用紙（図示せず）を収容する。給紙手段３１は、給紙カセット３０に収納された用紙を画像形成部５の主搬送路７０まで搬送する。

また、画像形成部５の側面には、手差しトレイ３２が画像形成部５に対して開閉可能に配設されており、画像形成部５に対して開いた状態でトレイ上面に紙束が手差しされる。手差しされた紙束における一番上の用紙は、手差しトレイ３２の送出ローラによって主搬送路７０に向けて送り出される。

主搬送路７０には、レジストローラ対７０ａが配設されている。レジストローラ対７０ａは、主搬送路７０内を搬送されてくる用紙をローラ間に挟み込んだ後、所定のタイミングで２次転写ニップに向けて送り込む。

画像形成部５は、露光ユニット５１、タンデム作像ユニット５０、中間転写ベルト５４、中間転写ローラ５５、２次転写装置５２、定着ユニット５３などを有している。また、画像形成部５は、主搬送路７０、反転搬送路７３、排紙路６０などを有している。

図１に示すように、露光ユニット５１は、タンデム作像ユニット５０に隣接して配置されている。露光ユニット５１は、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの各色に対応して設けられた感光体ドラム７４に露光を行うようになっている。

タンデム作像ユニット５０は、中間転写ベルト５４の上であって、中間転写ベルト５４の回転方向に沿って配置されたイエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの４つの作像ユニット７５から構成されている。個々の作像ユニット７５は、詳細な図示を省略するが、上記各色に対応して設けられた感光体ドラム７４の周りに帯電装置、現像装置、感光体クリーニング装置、除電装置などを備えている。そして、各感光体ドラム７４とその周りに設けられる上記各装置がユニット化されて１つのプロセスカートリッジを構成している。

タンデム作像ユニット５０は、画像読取部４によって読み取られて色別分解された画像情報に基づいて、各感光体ドラム７４に色分けしてトナーにより形成された可視画像（トナー画像）を形成するようになっている。また、各感光体ドラム７４に形成された可視画像は、各感光体ドラム７４と中間転写ローラ５５との間で中間転写ベルト５４に転写されるようになっている。

一方、中間転写ベルト５４を挟んでタンデム作像ユニット５０の反対側には、２次転写装置５２が設けられている。２次転写装置５２は、転写部材としての２次転写ローラ５２１を有している。この２次転写ローラ５２１を中間転写ベルト５４に押し当てることにより、２次転写ニップを形成している。この２次転写ニップには、中間転写ベルト５４に形成されたトナー画像が、給紙部３から主搬送路７０を介して搬送された用紙に転写されるように構成されている。

２次転写ニップでトナー画像が転写された用紙は、２つの支持ローラ５７に張架された用紙搬送ベルト５６により定着ユニット５３へ送り込まれる。

定着ユニット５３は、無端ベルトである定着ベルト５８に加圧ローラ５９を押し当てて構成している。そして、定着ユニット５３は、加圧ローラ５９により用紙に熱と圧力を加えることにより、用紙に転写されたトナー画像のトナーを溶融して、用紙にカラー画像として定着するようになっている。

このようにしてカラー画像が定着された用紙は、排紙搬送路としての排紙路６０を経由して機外の排紙トレイ６１上にスタックされる。

また、図１に示すように、反転搬送路７３が、２次転写装置５２および定着ユニット５３の下側に設けられている。反転搬送路７３は、用紙の両面に画像を形成するために、定着ユニット５３から排出された用紙の表裏を反転させて再度、主搬送路７０を介して２次転写装置５２に供給するためのものである。

また、主搬送路７０や反転搬送路７３には、搬送経路に沿って複数の紙詰まり検知手段としての用紙検知センサ（図示せず）が配置されている。なお、用紙検知センサの数や配置箇所は適宜設定される。各用紙検知センサが、それぞれ予め決められた時間内に用紙の通過を検知しないとき、用紙ジャムが発生したことを把握し、画像形成装置１の表示部（図示せず）などにジャムが発生したことを通知する。

以上のように構成される画像形成装置１には、例えば、感光体ドラム７４を駆動するモータ、中間転写ベルト５４を駆動するモータ、用紙搬送ベルト５６を駆動するモータなど、適切な画像形成を行うために一定速度で回転することが要求されるモータが設けられている。そして、画像形成装置１は、これら画像形成に用いるモータをフィードバック制御により定速回転となるように駆動制御するモータ制御装置を備えている。以下、本実施形態に係る画像形成装置１が備えるモータ制御装置１００の具体例について説明する。

図２は、実施形態に係る画像形成装置１が備えるモータ制御装置１００の概略構成図である。図２に示すように、モータ制御装置１００は、エンコーダ１０１と、制御ＩＣ（Integrated Circuit）１１０と、メモリ１０２と、駆動回路１０３と、を備える。

エンコーダ１０１は、画像形成に用いるモータＭの回転に同期したパルス信号を出力する。エンコーダ１０１としては、例えば、画像形成に用いるモータＭの回転軸と同軸に設けられてこの回転軸と一体に回転するエンコーダホイールと、エンコーダホイールのスリットを透過する光源からの光を受光するセンサとを備えたロータリエンコーダを用いることができる。エンコーダ１０１が出力するパルス信号は、制御ＩＣ１１０に入力される。

制御ＩＣ１１０は、エンコーダ１０１から出力されるパルス信号の周期（以下、「パルス周期」という。）を計測し、パルス周期がモータＭの目標速度に応じた目標値（目標周期）に近づくようにモータＭを駆動制御するための指令値を生成して駆動回路１０３に出力する。メモリ１０２は、制御ＩＣ１１０での処理に用いる情報を一時的に記憶する。

駆動回路１０３は、制御ＩＣ１１０が出力する指令値に応じてモータＭを駆動する。

図３は、制御ＩＣ１１０の機能的な構成例を示すブロック図である。図３に示すように、制御ＩＣ１１０は、機能的な構成要素として、計測部１１１と、演算用計測値生成部１１２と、異常カウンタ１１３と、制御演算部１１４と、を備える。

計測部１１１は、エンコーダ１０１からパルス信号を入力し、予め定められた一定の時間間隔（以下、「制御周期」という。）ごとにパルス周期を計測する。制御周期ごとに計測部１１１によって計測されたパルス周期は、演算用計測値生成部１１２に随時入力される。制御周期ごとに計測部１１１から演算用計測値生成部１１２に入力されるパルス周期は、ノイズの重畳やチャタリングと呼ばれる現象などによる異常が発生しない限り、現在のモータＭの回転速度に応じた値となる。以下、制御周期ごとに計測部１１１から演算用計測値生成部１１２に入力されるパルス周期を「実計測値」という。

演算用計測値生成部１１２は、計測部１１１から入力した実計測値を予め定められた異常判定閾値と比較し、その比較の結果に応じて、制御演算部１１４での演算に用いる計測値（以下、「演算用計測値」という。）を生成・出力する。

具体的には、演算用計測値生成部１１２は、実計測値が異常判定閾値を越えていなければ、実計測値をそのまま演算用計測値として出力する。なお、ここでは、異常判定閾値が、目標値よりも小さい下限閾値として設定されているものとする。この場合、演算用計測値生成部１１２は、実計測値がこの下限閾値よりも小さい値であれば、実計測値が異常判定閾値を越えたと判断し、実計測値が下限閾値以上の値であれば、実計測値が異常判定閾値を越えていないと判断する。

また、演算用計測値生成部１１２は、実計測値が異常判定閾値を越えていないために実計測値をそのまま演算用計測値として出力した場合、その実計測値をメモリ１０２に書き込んで、すでにメモリ１０２に書き込まれている過去の実計測値を上書き（更新）する。

実計測値が異常判定閾値を越えている場合は、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数（例えば３回）に達したか否かを判定する。異常カウンタ１１３は、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数をカウントするものであり、実計測値が連続して異常判定閾値を越えるたびにカウントアップされ、異常判定閾値を越えていない実計測値が演算用計測値生成部１１２に入力されるとリセットされる。

演算用計測値生成部１１２は、実計測値が異常判定閾値を越えている場合、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達するまでは、メモリ１０２が記憶する過去の実計測値、つまり、実計測値が異常判定閾値を越える直前に計測された実計測値（以下、「前回計測値」という。）を演算用計測値として出力する。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達すると、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値を演算用計測値として出力する。

補正計測値は、目標値を基準として見たときに最新の異常を判定した異常判定閾値と同じ方向にある値である。つまり、異常判定閾値が目標値よりも小さい下限閾値として設定されており、この下限閾値により最新の異常を判定した場合、補正計測値は目標値よりも小さな値である。また、異常判定閾値が目標値よりも大きい上限閾値として設定されており、この上限閾値により最新の異常を判定した場合、補正計測値は目標値よりも大きな値である。異常判定閾値と同じ方向にある値のうち、いずれを補正計測値として用いるかは、予め定めておけばよい。例えば、異常判定閾値そのものを補正計測値として用いることができるし、異常判定閾値の周辺の予め定められた値を補正計測値として用いることもできる。補正計測値として用いることができる値の範囲は、概ねゼロから異常判定閾値の３倍の値までであり、この範囲内であれば、異常判定閾値を越えた実計測値を補正計測値として用いることもできる。

制御演算部１１４は、モータＭの目標速度に応じた目標値と、演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値との差分に基づき、モータＭの回転速度が目標速度に近づくように（つまり、パルス周期が目標値に近づくように）モータＭを駆動制御するための指令値を算出し、駆動回路１０３に出力する。

次に、以上のように構成される本実施形態のモータ制御装置１００の動作について、従来技術による制御を行った場合と対比しながら説明する。以下では、制御周期Ｃ０で目標値を上回っていた実計測値が、モータＭに急峻な速度変化（回転速度の上昇）があったために、次の制御周期Ｃ１において異常判定閾値として設定された下限閾値を下回った場合を例に挙げて説明する。

図４は、上記のシーンにおいて従来技術による制御を行った場合（比較例）の演算用計測値の時間変化を示す図である。図中の破線のグラフは実計測値の時間変化を示し、実線のグラフが演算用計測値の時間変化を示している。図の縦軸はパルス周期の大きさ、横軸は時間である。

図４に示すように、比較例では、モータＭの急峻な速度変化に伴って制御周期Ｃ１で計測される実計測値が下限閾値を下回る（異常判定閾値を越える）と、前の制御周期Ｃ０で計測された前回計測値、つまり、目標値よりも大きな値である前回計測値が演算用計測値として出力される。その結果、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値が、モータＭの速度をさらに速くするような指令値となり、次の制御周期Ｃ２で計測される実計測値も下限閾値を下回ることになる。そして、制御周期Ｃ２においても同様に、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値が演算用計測値として出力され、モータＭの速度をさらに速くするような指令値が算出される。

比較例では、その後も、実計測値が下限閾値を下回る限り、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値が演算用計測値として出力され続ける。このため、その後の制御周期Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、・・・においても、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値が、モータＭの速度をさらに速くするような指令値となり、モータＭの速度を目標速度に近づけることができなくなる。

図５は、上記のシーンにおいて、本実施形態のモータ制御装置１００の演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。なお、図５では、異常判定閾値として設定された下限閾値そのものを補正計測値として用いる例を示しているが、補正計測値は上述したように下限閾値そのものでなくてもよい。図４と同様、図中の破線のグラフは実計測値の時間変化を示し、実線のグラフが演算用計測値の時間変化を示している。図の縦軸はパルス周期の大きさ、横軸は時間である。

図５に示すように、本実施形態のモータ制御装置１００では、モータＭの急峻な速度変化に伴って制御周期Ｃ１で計測される実計測値が下限閾値を下回る（異常判定閾値を越える）と、演算用計測値生成部１１２が、前の制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。このとき、異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。

その後、比較例と同様に、制御周期Ｃ２および制御周期Ｃ３においても実計測値が下限閾値を下回ることになるが、本実施形態のモータ制御装置１００では、実計測値が下限閾値を下回るたびに、異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数（図５の例では３回）に達するまでは、演算用計測値生成部１１２が、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達すると、演算用計測値生成部１１２が、目標値よりも小さな値である補正計測値（ここでは、異常判定閾値として設定された下限閾値）を演算用計測値として出力する。

図５の例では、制御周期Ｃ２においては異常カウンタ１１３のカウント値が２であり、所定回数である３に達していないため、演算用計測値生成部１１２は、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。次の制御周期Ｃ３では、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数である３に達するため、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値（下限閾値）を演算用計測値として出力する。補正計測値は目標値よりも小さな値である。したがって、補正計測値が演算用計測値として出力されると、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値は、モータＭの速度を遅くする指令値となる。

その後、制御周期Ｃ４および制御周期Ｃ５においても実計測値が下限閾値を下回るが、異常カウンタ１１３のカウント値がすでに３に達しているため、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値（下限閾値）を演算用計測値として出力する。その結果、モータＭの速度を遅くする指令値が駆動回路１０３に入力され続け、実計測値が目標値に徐々に近づいていくことになる。そして、制御周期Ｃ６において実計測値が下限閾値以上になると、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力し、異常カウンタ１１３のカウント値をクリアする。その後は、目標値と実計測値との差分に基づいて指令値が算出され、モータＭの速度が目標速度に収束していく。

次に、図６を参照して、本実施形態のモータ制御装置１００による制御手順について説明する。図６は、モータ制御装置１００の制御手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートで示す一連の処理は、制御周期ごとに繰り返し実施される。

処理が開始されると、まず、制御ＩＣ１１０の計測部１１１が、エンコーダ１０１から出力されるパルス信号の周期（パルス周期）を計測する（ステップＳ１０１）。計測部１１１が計測したパルス周期は、実計測値として演算用計測値生成部１１２に入力される。

次に、演算用計測値生成部１１２が、計測部１１１から入力した実計測値が異常判定閾値として設定された下限閾値を下回っているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。そして、実計測値が下限閾値以上であれば（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力する（ステップＳ１０３）。その後、演算用計測値生成部１１２は、実計測値をメモリ１０２に書き込んでメモリ１０２が記憶する前回計測値を新たな実計測値で更新する（ステップＳ１０４）。また、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をリセットし（ステップＳ１０５）、ステップＳ１１０に進む。

一方、ステップＳ１０２で実計測値が下限閾値を下回っていると判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をカウントアップした後（ステップＳ１０６）、カウント値が所定回数未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数未満であれば（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、メモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１０に進む。一方、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達している場合は（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１０に進む。

次に、制御演算部１１４が、モータＭの目標速度に応じた目標値と、ステップＳ１０３、またはステップＳ１０８、またはステップＳ１０９において演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値との差分に基づいて、モータＭを駆動制御するための指令値を算出する（ステップＳ１１０）。そして、駆動回路１０３が、制御演算部１１４からの指令値に基づいてモータＭを駆動し（ステップＳ１１１）、本制御周期における一連の処理が終了する。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態のモータ制御装置１００は、実計測値が異常判定閾値を越える場合に、目標値に対して異常判定閾値と同じ方向にある補正計測値を演算用計測値とし、目標値と演算用計測値との差分に基づいてモータＭを駆動制御するための指令値を算出する。したがって、モータＭの急峻な速度変化が生じた場合でも、前回計測値に基づいてモータＭを目標速度から離れる方向に誤って制御してしまう不都合を有効に防止することができ、モータＭを安定的に制御することができる。

また、本実施形態のモータ制御装置１００は、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達するまではメモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値とし、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達すると補正計測値を演算用計測値として、目標値と演算用計測値との差分に基づいてモータＭを駆動制御するための指令値を算出する。したがって、ノイズやチャタリングに起因する制御異常を有効に抑制しながら、モータＭの急峻な速度変化が生じた場合でも、モータＭを安定的に制御することができる。

また、本実施形態に係る画像形成装置１は、以上のようなモータ制御装置１００を備えることで、一定速度で回転することが要求されるモータＭが安定的に制御されるため、高品位な画像の形成を適切に行うことができる。

（第１変形例）
ところで、以上の説明では、エンコーダ１０１から出力されるパルス信号に重畳するノイズやチャタリングの影響を排除するために、異常判定閾値として、目標値よりも小さな下限閾値を設定していた。しかし、パルス信号の異常としては、ノイズの重畳やチャタリングのほか、例えばエンコーダ１０１のセンサ不具合などにより一時的にパルスが出力されないパルス抜けと呼ばれる異常も発生しうる。そこで、以下では、このパルス抜けに起因する制御異常を抑制しながらモータＭを安定的に制御する例について、第１変形例として説明する。

パルス抜けが発生した場合は、パルス周期が目標値を大きく上回ることになる。そこで、第１変形例では、異常判定閾値として、目標値よりも大きな上限閾値を設定する。そして、制御ＩＣ１１０の演算用計測値生成部１１２は、実計測値がこの上限閾値よりも大きい値であれば、実計測値が異常判定閾値を越えたと判断し、実計測値が上限閾値以下の値であれば、実計測値が異常判定閾値を越えていないと判断する。なお、モータ制御装置１００の構成や基本的な制御方法は上述した例と同様である。

ここで、第１変形例のモータ制御装置１００の動作について、従来技術による制御を行った場合と対比しながら説明する。以下では、制御周期Ｃ０で目標値を下回っていた実計測値が、モータＭに急峻な速度変化（回転速度の低下）があったために、次の制御周期Ｃ１において異常判定閾値として設定された上限閾値を上回った場合を例に挙げて説明する。

図７は、上記のシーンにおいて従来技術による制御を行った場合（比較例）の演算用計測値の時間変化を示す図である。図中の破線のグラフは実計測値の時間変化を示し、実線のグラフが演算用計測値の時間変化を示している。図の縦軸はパルス周期の大きさ、横軸は時間である。

図７に示すように、比較例では、モータＭの急峻な速度変化に伴って制御周期Ｃ１で計測される実計測値が上限閾値を上回る（異常判定閾値を越える）と、前の制御周期Ｃ０で計測された前回計測値、つまり、目標値よりも小さな値である前回計測値が演算用計測値として出力される。その結果、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値が、モータＭの速度をさらに遅くするような指令値となり、次の制御周期Ｃ２で計測される実計測値も上限閾値を上回ることになる。そして、制御周期Ｃ２においても同様に、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値が演算用計測値として出力され、モータＭの速度をさらに遅くするような指令値が算出される。

比較例では、その後も、実計測値が上限閾値を上回る限り、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値が演算用計測値として出力され続ける。このため、その後の制御周期Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、・・・においても、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値が、モータＭの速度をさらに遅くするような指令値となり、モータＭの速度を目標速度に近づけることができなくなる。

図８は、上記のシーンにおいて、第１変形例のモータ制御装置１００の演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。なお、図８では、異常判定閾値として設定された上限閾値そのものを補正計測値として用いる例を示しているが、補正計測値は上述したように上限閾値そのものでなくてもよい。図７と同様、図中の破線のグラフは実計測値の時間変化を示し、実線のグラフが演算用計測値の時間変化を示している。図の縦軸はパルス周期の大きさ、縦軸は時間である。

図８に示すように、第１変形例のモータ制御装置１００では、モータＭの急峻な速度変化に伴って制御周期Ｃ１で計測される実計測値が上限閾値を上回る（異常判定閾値を越える）と、演算用計測値生成部１１２が、前の制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。このとき、異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。

その後、比較例と同様に、制御周期Ｃ２および制御周期Ｃ３においても実計測値が上限閾値を上回ることになるが、第１変形例のモータ制御装置１００では、実計測値が上限閾値を上回るたびに、異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数（図８の例では３回）に達するまでは、演算用計測値生成部１１２が、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達すると、演算用計測値生成部１１２が、目標値よりも大きな値である補正計測値（ここでは、異常判定閾値として設定された上限閾値）を演算用計測値として出力する。

図８の例では、制御周期Ｃ２においては異常カウンタ１１３のカウント値が２であり、所定回数である３に達していないため、演算用計測値生成部１１２は、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。次の制御周期Ｃ３では、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数である３に達するため、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値（上限閾値）を演算用計測値として出力する。補正計測値は目標値よりも大きな値である。したがって、補正計測値が演算用計測値として出力されると、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値は、モータＭの速度を速くする指令値となる。

その後、制御周期Ｃ４および制御周期Ｃ５においても実計測値が上限閾値を上回るが、異常カウンタ１１３のカウント値がすでに３に達しているため、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値（上限閾値）を演算用計測値として出力する。その結果、モータＭの速度を速くする指令値が駆動回路１０３に入力され続け、実計測値が目標値に徐々に近づいていくことになる。そして、制御周期Ｃ６において実計測値が上限閾値以下になると、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力し、異常カウンタ１１３のカウント値をクリアする。その後は、目標値と実計測値との差分に基づいて指令値が算出され、モータＭの速度が目標速度に収束していく。

次に、図９を参照して、第１変形例のモータ制御装置１００による制御手順について説明する。図９は、第１変形例のモータ制御装置１００の制御手順を示すフローチャートである。図９のフローチャートで示す一連の処理は、制御周期ごとに繰り返し実施される。

処理が開始されると、まず、制御ＩＣ１１０の計測部１１１が、エンコーダ１０１から出力されるパルス信号の周期（パルス周期）を計測する（ステップＳ２０１）。計測部１１１が計測したパルス周期は、実計測値として演算用計測値生成部１１２に入力される。

次に、演算用計測値生成部１１２が、計測部１１１から入力した実計測値が異常判定閾値として設定された上限閾値を上回っているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。そして、実計測値が上限閾値以下であれば（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力する（ステップＳ２０３）。その後、演算用計測値生成部１１２は、実計測値をメモリ１０２に書き込んでメモリ１０２が記憶する前回計測値を新たな実計測値で更新する（ステップＳ２０４）。また、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をリセットし（ステップＳ２０５）、ステップＳ２１０に進む。

一方、ステップＳ２０２で実計測値が上限閾値を上回っていると判定した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をカウントアップした後（ステップＳ２０６）、カウント値が所定回数未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数未満であれば（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、メモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２１０に進む。一方、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達している場合は（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ２０９）、ステップＳ２１０に進む。

次に、制御演算部１１４が、モータＭの目標速度に応じた目標値と、ステップＳ２０３、またはステップＳ２０８、またはステップＳ２０９において演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値との差分に基づいて、モータＭを駆動制御するための指令値を算出する（ステップＳ２１０）。そして、駆動回路１０３が、制御演算部１１４からの指令値に基づいてモータＭを駆動し（ステップＳ２１１）、本制御周期における一連の処理が終了する。

以上説明したように、第１変形例のモータ制御装置１００は、目標値よりも大きな上限閾値を異常判定閾値として設定し、実計測値が連続して上限閾値を上回った回数が所定回数に達するまではメモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値とし、実計測値が連続して上限閾値を上回った回数が所定回数に達すると、目標値よりも大きな値である補正計測値を演算用計測値として、目標値と演算用計測値との差分に基づいてモータＭを駆動制御するための指令値を算出する。したがって、パルス抜けに起因する制御異常を有効に抑制しながら、モータＭの急峻な速度変化が生じた場合でも、モータＭを安定的に制御することができる。

（第２変形例）
次に、目標値よりも小さな下限閾値と目標値よりも大きな上限閾値との２つの異常判定閾値を設定した例を、第２変形例として説明する。第２変形例では、制御ＩＣ１１０の演算用計測値生成部１１２は、実計測値が下限閾値よりも小さい値または上限閾値よりも大きい値である場合に、実計測値が異常判定閾値を越えたと判断し、実計測値が下限閾値以上で且つ上限閾値以下の値である場合に、実計測値が異常判定閾値を越えていないと判断する。なお、モータ制御装置１００の構成や基本的な制御方法は上述した例と同様である。

図１０は、第２変形例のモータ制御装置１００の演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値の時間変化を示す図である。図１０の例は、図８の例と同様に、制御周期Ｃ０で目標値を下回っていた実計測値が、モータＭに急峻な速度変化（回転速度の低下）があったために、次の制御周期Ｃ１において異常判定閾値として設定された上限閾値を上回った場合を想定している。なお、図１０では、図８の例と同様に、異常判定閾値として設定された上限閾値そのものを補正計測値として用いる例を示しているが、補正計測値は異常判定閾値とは異なる値であってもよい。図中の破線のグラフは実計測値の時間変化を示し、実線のグラフが演算用計測値の時間変化を示している。図の縦軸はパルス周期の大きさ、横軸は時間である。

図１０に示すように、第２変形例のモータ制御装置１００では、モータＭの急峻な速度変化に伴って制御周期Ｃ１で計測される実計測値が上限閾値を上回る（異常判定閾値を越える）と、演算用計測値生成部１１２が、前の制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。このとき、異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。

図１０の例では、その後、ノイズの重畳やチャタリングなどの影響により制御周期Ｃ２で実計測値が一時的に下限閾値を下回るが、次の制御周期Ｃ３では、実計測値が再度上限閾値を上回る。第２変形例のモータ制御装置１００では、実計測値が上限閾値を上回った場合と下限閾値を下回った場合とを含め、実計測値が異常判定閾値を越えるたびに異常カウンタ１１３のカウント値がカウントアップされる。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数（図１０の例では３回）に達するまでは、演算用計測値生成部１１２が、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達すると、演算用計測値生成部１１２が、補正計測値を演算用計測値として出力する。第２変形例では、演算用計測値生成部１１２は、異常判定閾値として設定された上限閾値と下限閾値のうち、実計測値が最初に越えた異常判定閾値と同じ方向の値を補正計測値とする。

図１０の例では、制御周期Ｃ２においては異常カウンタ１１３のカウント値が２であり、所定回数である３に達していないため、演算用計測値生成部１１２は、制御周期Ｃ０で計測された前回計測値を演算用計測値として出力する。次の制御周期Ｃ３では、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数である３に達するため、演算用計測値生成部１１２は、異常判定閾値として設定された上限閾値と下限閾値のうち、制御周期Ｃ１で実計測値が越えた異常判定閾値である上限閾値と同じ方向の値である補正計測値（ここでは上限閾値）を演算用計測値として出力する。補正計測値は目標値よりも大きな値である。したがって、補正計測値が演算用計測値として出力されると、目標値と演算用計測値との差分に基づいて算出される指令値は、モータＭの速度を速くする指令値となる。

その後、制御周期Ｃ４および制御周期Ｃ５においても実計測値が上限閾値を上回るが、異常カウンタ１１３のカウント値がすでに３に達しているため、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値（上限閾値）を演算用計測値として出力する。その結果、モータＭの速度を速くする指令値が駆動回路１０３に入力され続け、実計測値が目標値に徐々に近づいていくことになる。そして、制御周期Ｃ６において実計測値が上限閾値以下になると、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力し、異常カウンタ１１３のカウント値をクリアする。その後は、目標値と実計測値との差分に基づいて指令値が算出され、モータＭの速度が目標速度に収束していく。

次に、図１１を参照して、第２変形例のモータ制御装置１００による制御手順について説明する。図１１は、第２変形例のモータ制御装置１００の制御手順を示すフローチャートである。図１１のフローチャートで示す一連の処理は、制御周期ごとに繰り返し実施される。

処理が開始されると、まず、制御ＩＣ１１０の計測部１１１が、エンコーダ１０１から出力されるパルス信号の周期（パルス周期）を計測する（ステップＳ３０１）。計測部１１１が計測したパルス周期は、実計測値として演算用計測値生成部１１２に入力される。

次に、演算用計測値生成部１１２が、計測部１１１から入力した実計測値が下限閾値を下回っているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。そして、実計測値が下限閾値以上であれば（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、さらに、計測部１１１から入力した実計測値が上限閾値を上回っているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。そして、実計測値が上限閾値以下であれば（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、実計測値を演算用計測値として出力する（ステップＳ３０４）。その後、演算用計測値生成部１１２は、実計測値をメモリ１０２に書き込んでメモリ１０２が記憶する前回計測値を新たな実計測値で更新する（ステップＳ３０５）。また、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をリセットし（ステップＳ３０６）、ステップＳ３１４に進む。

一方、ステップＳ３０３で実計測値が上限閾値を上回っていると判定した場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をカウントアップした後（ステップＳ３０７）、カウント値が所定回数未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数未満であれば（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、メモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１４に進む。一方、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達している場合は（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ３１０）、ステップＳ３１４に進む。

また、ステップＳ３０２で実計測値が下限閾値を下回っていると判定した場合には（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、異常カウンタ１１３のカウント値をカウントアップした後（ステップＳ３１１）、カウント値が所定回数未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。そして、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数未満であれば（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、演算用計測値生成部１１２は、メモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ３０９）、ステップＳ３１４に進む。一方、異常カウンタ１１３のカウント値が所定回数に達している場合は（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、演算用計測値生成部１１２は、補正計測値を演算用計測値として出力し（ステップＳ３１３）、ステップＳ３１４に進む。

次に、制御演算部１１４が、モータＭの目標速度に応じた目標値と、ステップＳ３０４、またはステップＳ３０９、またはステップＳ３１０、またはステップＳ３１３において演算用計測値生成部１１２が出力する演算用計測値との差分に基づいて、モータＭを駆動制御するための指令値を算出する（ステップＳ３１４）。そして、駆動回路１０３が、制御演算部１１４からの指令値に基づいてモータＭを駆動し（ステップＳ３１５）、本制御周期における一連の処理が終了する。

以上説明したように、第２変形例のモータ制御装置１００は、下限閾値と上限閾値との２つの異常判定閾値を設定し、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達するまではメモリ１０２が記憶する前回計測値を演算用計測値とし、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達すると補正計測値を演算用計測値として、目標値と演算用計測値との差分に基づいてモータＭを駆動制御するための指令値を算出する。したがって、ノイズやチャタリングに起因する制御異常と、パルス抜けに起因する制御異常との双方を有効に抑制しながら、モータＭの急峻な速度変化が生じた場合でも、モータＭを安定的に制御することができる。

なお、以上の説明では一つの異常カウンタ１１３で上限閾値および下限閾値の両方の閾値を超えた場合をカウントする例を記載したが、異常カウンタ１１３は上限閾値用と下限閾値用の２種類を用いてもよい。ただし、異常カウンタ１１３が一つである方が、モータＭの振動をより早く検知することができるため有効である。

なお、本実施形態のモータ制御装置１００において、制御ＩＣ１１０の各部（計測部１１１、演算用計測値生成部１１２、異常カウンタ１１３、および制御演算部１１４）の機能は、例えば、制御ＩＣ１１０で所定の制御プログラムを実行することによって実現することができる。制御ＩＣ１１０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力ＩＦといったコンピュータを構成する基本的な構成要素を備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして利用して、予めＲＯＭに組み込まれて提供されるプログラムを実行することで、上述した各部の機能を実現する。なお、制御ＩＣ１１０のＣＰＵが実行するプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

また、制御ＩＣ１１０のＣＰＵが実行する制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。さらに、制御ＩＣ１１０のＣＰＵが実行する制御プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

制御ＩＣ１１０のＣＰＵが実行する制御プログラムは、上述した計測部１１１、演算用計測値生成部１１２、異常カウンタ１１３、および制御演算部１１４を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、例えばＣＰＵがＲＯＭから制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ上にロードされ、上記各部がＲＡＭ上に生成されるようになっている。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を加えながら具体化することができる。

例えば、上述した実施形態では、エンコーダ１０１を用いた構成を前提として、モータＭの回転速度に応じた計測値としてエンコーダ１０１が出力するパルス信号の周期（パルス周期）を計測しているが、モータＭの回転速度に応じた計測値はパルス周期に限られるものではない。例えばホール素子やレゾルバを用いた構成など、モータＭの回転速度を他の方法で検知する構成の場合は、その構成に応じた計測値を計測すればよい。

また、上述した実施形態では、実計測値が連続して異常判定閾値を越えた回数が所定回数に達すると、異常判定閾値を演算用計測値として用いているが、異常判定閾値以外の補正計測値を演算用計測値として用いることもできる。例えば、異常判定閾値が下限閾値であれば、目標値よりも小さな値であって下限閾値とは異なる補正計測値を演算用計測値として用いてもよい。また、異常判定閾値が上限閾値であれば、目標値よりも大きな値であって上限閾値とは異なる補正計測値を演算用計測値として用いてもよい。

また、上述した実施形態では、本発明を適用可能な画像形成装置の一例として、中間転写方式のタンデム型カラー複写機として構成された画像形成装置１を例示したが、本発明は、あらゆるタイプの画像形成装置に対して広く適用することができる。また、本発明は、画像形成装置に限らず、一定速度で回転することが要求されるモータを備えた機器に対して広く適用することができる。

１ 画像形成装置
１００ モータ制御装置
１０１ エンコーダ
１０２ メモリ
１０３ 駆動回路
１１０ 制御ＩＣ
１１１ 計測部
１１２ 演算用計測値生成部
１１３ 異常カウンタ
１１４ 制御演算部
Ｍ モータ

特許第２８８６６０６号公報

Claims (10)

1. モータの回転速度に応じた計測値を出力する計測部と、
   前記計測値が目標値に近づくように前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記計測値が予め定めた異常判定閾値を越えない場合は、前記計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記計測値が前記異常判定閾値を越える場合は、前記目標値に対して前記異常判定閾値と同じ方向にある補正計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記計測値が連続して前記異常判定閾値を越えた回数をカウントするカウンタを備え、
   前記制御部は、前記計測値が前記異常判定閾値を越える場合に、前記カウンタがカウントした前記回数が所定回数に達するまでは、前記異常判定閾値を越える直前に出力された、前記異常判定閾値を越えていない前記計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記カウンタがカウントした前記回数が前記所定回数に達すると、前記補正計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記異常判定閾値は前記目標値よりも小さな下限閾値と、前記目標値よりも大きな上限閾値とを含み、
   前記制御部は、前記計測値が前記下限閾値よりも小さな場合である場合、または、前記計測値が前記上限閾値よりも大きな値である場合に、前記計測値が前記異常判定閾値を超えたと判断し、前記カウンタがカウントした前記回数が前記所定回数に達すると、当該回数に達した際の前記異常判定閾値と同じ方向にある前記補正計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記制御部は、前記異常判定閾値を前記補正計測値とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
5. 前記異常判定閾値は、前記目標値よりも小さい下限閾値であり、
   前記制御部は、前記計測値が前記下限閾値よりも小さい値である場合に、前記計測値が前記異常判定閾値を越えたと判断することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 前記異常判定閾値は、前記目標値よりも大きい上限閾値であり、
   前記制御部は、前記計測値が前記上限閾値よりも大きな値である場合に、前記計測値が前記異常判定閾値を越えたと判断することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
7. 前記異常判定閾値は、前記目標値よりも小さな下限閾値と、前記目標値よりも大きな上限閾値とを含み、
   前記制御部は、前記計測値が前記下限閾値よりも小さな値である場合、または、前記計測値が前記上限閾値よりも大きな値である場合に、前記計測値が前記異常判定閾値を越えたと判断することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
8. 前記モータの回転と同期したパルス信号を出力するエンコーダを備え、
   前記計測部は、前記モータの回転速度に応じた計測値として、前記パルス信号のパルス周期を計測して出力することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
9. 画像形成に用いられるモータと、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、を備える画像形成装置。
10. モータの回転速度に応じた計測値を出力する計測工程と、
    前記計測値が目標値に近づくように前記モータの駆動を制御する制御工程と、を含み、
    前記制御工程では、前記計測値が予め定めた異常判定閾値を越えない場合は、前記計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御し、前記計測値が前記異常判定閾値を越える場合は、前記目標値に対して前記異常判定閾値と同じ方向にある補正計測値と前記目標値との差分に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とするモータ制御方法。

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