JP2014222378A - 制御装置支援装置及び制御装置支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】マスタエンコーダの回転速度を早くするため、サーボモータなど各種機器仕様による速度限界による制約のほかに、時間の関係から生じる制約も考慮し、開始角度を指定してカム動作を起動するものであり、時間による制御指示を行い、時間の制約情報を考慮したマスタエンコーダの回転速度の算出を行う。【解決手段】制御装置支援装置１は、マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、マスタエンコーダの回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する生産性改善部１１を備えた。【選択図】図１

Description

本発明は、産業用機械や製造装置、製造ラインを制御する産業用コントローラのプログラム開発支援に関する。

工場において、サーボモータによる軸制御が必要な装置では、複数軸による同期制御が必要なことが多い。同期制御を行う際に従来から用いられる手法として、同期制御のタイミングを決定するマスタ軸に取り付けたマスタエンコーダの位相とスレーブ軸の位置を一対一に対応付けるカムデータを用いて同期を実現する電子カム制御が広く知られている（特許文献１参照）。
また、いわゆる位置決め命令といった、速度や加速度、時間などで軌跡が定義される動作命令があり、これら動作命令を信号入力等で起動する制御が広く知られている（特許文献２参照）。

特許３６６５００８公報 特開２００９−２８２６２５号公報

マスタエンコーダの回転速度は調整が可能で、速度を早くすると、各サーボモータの回転や加工物の移動速度が速くなり、同期制御装置を用いた生産設備における生産性が向上する。
マスタエンコーダの回転速度を早くするには、サーボモータなど各種機器仕様による速度限界による制約のほかに、時間の関係から生じる制約も考慮する必要があるが、特許文献１や特許文献２で示す制御方法を用いてそのまま制御プログラムを作成するための支援装置では、開始角度を指定してカム動作を起動するものであり、時間による制御指示が行えず、時間の制約情報を考慮したマスタエンコーダの回転速度の算出はできないといった問題があった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、時間の関係から生じる制約も考慮した制御装置支援装置を得ることを目的とする。

制御装置支援装置は、マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する生産性改善部を備えた。

本発明によれば、マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、マスタエンコーダの回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する生産性改善部を備えるので、時間の関係から生じる制約も考慮したプログラムの自動生成をすることができる。

本発明の実施の形態１における制御装置支援装置の構成図。 製造ラインの動作事例１を示す図。 実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による各軸に対するプログラム設定画面の例。 実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による加工機器への信号に対するプログラム設定画面の例。 実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による各軸に対するプログラム設定画面（タイミングチャート形式）の例。 実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャート。 製造ラインの動作事例２を示す図。 実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャート。 実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャート。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における制御装置支援装置の構成図である。
制御装置支援装置１は、装置開発者が開発を行うために画面操作や入力を行う入力部２と、同期制御用プログラム情報を表示する表示部３と、作成した同期制御用プログラム、外部制約情報、マスタエンコーダ情報を制御装置に対して書込みするとともに、制御装置に記憶されている情報を読み出す通信部４と、マスタエンコーダの回転角度や、動作の実行時間などを用いて各スレーブ軸に対するプログラムを作成する手段を提供するための制御プログラム情報設定部５と、作成された制御プログラム情報を管理する制御プログラム情報管理部６と、コントローラにより制御できない条件をマスタエンコーダの回転角度や、時間などを用いて設定する手段を提供する外部制約情報設定部７と、設定された外部制約情報を管理する外部制約情報管理部８と、マスタエンコーダの回転速度などの情報を設定する手段を提供するエンコーダ情報設定部９と、設定されたマスタエンコーダ情報を管理するエンコーダ情報管理部１０と、作成された制御プログラム情報、外部制約情報に書かれた制約を満たした上で、マスタエンコーダの最速回転速度を導出する生産性改善部１１とを備えている。

また、制御装置支援装置１は、入力部２、表示部３、通信部４、制御プログラム情報設定部５、制御プログラム情報管理部６、外部制約情報設定部７、外部制約情報管理部８、マスタエンコーダ情報設定部９、マスタエンコーダ情報管理部１０、及び生産性改善部１１の実行及びデータの参照を管理する制御部１２も備えている。

以下の動作例で説明する。
図２は、製造ラインの動作事例１を示す図である。
図２に示す同期装置を用いた製造ラインにおいて、同期制御のタイミングを決定するマスタ軸に取り付けたマスタエンコーダの信号は、同期制御装置（ＣＰＵ１）と同期制御装置（ＣＰＵ２）に入力され、このマスタエンコーダの信号に基づいてＣＰＵ１が軸１、軸２、軸３の制御を行うとともに、ＣＰＵ２がベルトコンベアの制御を行う。

ベルトコンベアの下に記載されている数字は、マスタ軸の角度に対応したベルトコンベアにおかれた加工物の位置を示す。
軸１はマスタ軸の角度で２０度の位置にあり、加工物１に対する圧縮処理を行うための軸である。軸２は軸１をベルトコンベアの加工物の動きに合わせて移動させるための軸であり、マスタ軸の角度で２０度〜６０度まで移動可能である。軸３の処理は軸１での圧縮処理終了後の処理に用いられるもので、マスタ軸の角度で６０度に位置するとする。

加工物に対して３秒間の圧縮処理を行うとする制約があるとする。
位相が０度で導入された加工物は、マスタエンコーダの回転速度に関わらず、軸１の開始地点には２０度で到達し、軸３の処理の開始地点には６０度で到達する。このような装置の場合、マスタエンコーダが３秒以内に４０度以上回転してしまうと、軸３の処理が始まる前に、軸１の圧縮処理が終わらなくなるので、正しい加工が行えない。そのため、マスタエンコーダの回転速度は３秒以内に４０度以上回転するように設定することはできない。
また、時間の制約は、上記の３秒間の圧着処理のようにサーボモータの制御プログラムに現れる制約もあれば、エアシリンダの空気圧の充填に必要な時間のように、コントローラで制御できないために制御プログラムに現れない制約(外部の制約)も存在する。

図２のような製造ラインの動作事例１に示すように、加工物に対する加工を行う軸のみがマスタエンコーダの位相に従って動作するだけでなく、加工物を移動させるロボットやベルトコンベアといった機器も、マスタエンコーダの位相に従って動作することが多い。
そのため、加工物の移動距離といった位置情報と、マスタエンコーダの位相には相関関係が生じるので、同期制御プログラムを作成する際には、マスタエンコーダの位相の値から加工物の位置情報を判断して、プログラミングが行われる。

次に図２の動作事例１に基づいたプログラム例について説明する。
図３は、実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による各軸に対するプログラム設定画面の例を示す。
動作Ｎｏ．列は、動作の順序を数字で示している。
角度条件列は、マスタエンコーダの角度による条件を設定し、命令列はマスタエンコーダの角度条件成立時に実行する命令を設定する。
その他条件列には、マスタエンコーダの角度条件成立以外の条件、例えば、他の（軸の）動作が完了済みであること等を設定している。
命令列は、時間を指定する命令が設定された場合に時間を設定する。
動作時間列の設定が必要なケースとしては、例えば一定時間軸の動作を止めるＷＡＩＴ命令や、特定の動作を指定された時間繰り返すような命令がある。
マスタエンコーダの角度は、一定の角度で０に戻るので、プログラムは、その周期によって繰り返すものとなる。

図２の動作事例１に即した動作プログラムは以下となる。
図３の上段の軸１の動作プログラムでは、まず、動作Ｎｏ１において、マスタエンコーダが２０度になるとＣＡＭ１１に従った動作（圧縮処理）を行う。
次に、動作Ｎｏ２においてＣＡＭ１１の動作終了後、３秒間静止する。
次に、動作Ｎｏ３において、ＣＡＭ１２の動作（圧縮解除）を行う。
図３の中段の軸２の動作プログラムでは、まず、動作Ｎｏ１において、マスタエンコーダが２０度になるとＣＡＭ２１に従った動作（ベルトコンベアに沿った軸１の移動）を行う。
次に、動作Ｎｏ２において、マスタエンコーダが６０度かつ軸１の動作２（圧縮３秒間停止）終了した場合、ＣＡＭ２２の動作（ベルトコンベアに沿った軸１の初期化）を行う。
図３の下段の軸３の動作プログラムでは、動作１Ｎｏにおいて、マスタエンコーダが６０度かつ軸１の動作２（圧縮解除）が終了後にＣＡＭ３１（軸３の処理）を行う。

尚、カム(ＣＡＭ１、ＣＡＭ２・・・)の設定は、予め制御装置支援装置側で用意しておいても良いし、図３のような設定画面と別に各カムを設定する手段を設けても良い。
また、角度条件には等号以外に不等号や範囲指定による条件を書けるようにしてもよく、その他条件には「ある信号が特定の値になった場合」といった条件を設定可能としてもよく、かつそれら条件による複合条件を設定可能としてもよい。

動作プログラムの例としてプログラムとして設定する情報をタイミングチャート形式としてもよい。図５は、実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による各軸に対するプログラム設定画面（タイミングチャート形式）の例である。
図５において、横軸がマスタエンコーダの回転角度、縦軸が各軸の動きを示すようなタイミングチャート形式で示している。このように表示することにより、図５の例では軸１と軸２が角度２０で同時に動き出すことや、軸１がＷＡＩＴ命令を開始して３秒停止するのと同時に軸２がＣＡＭ２２の動きをすることを視覚的に把握することが可能となる。
上記で説明された制御プログラム情報設定部５で設定された動作プログラムの情報は、制御プログラム情報管理部６が管理する。

カム等による軸制御と同様に、マスタエンコーダの角度に従って信号のＯＮ−ＯＦＦを制御する制御プログラムの設定を可能としても良い。
次に、図２、図３における軸３の処理部分がＣＡＭ制御ではなく仮に加工機器へ信号によってＯＮ−ＯＦＦ制御で行う場合について図４を用いて説明する。
図４は、実施の形態１における制御プログラム情報設定部５による加工機器への信号に対するプログラム設定画面の例を示す。
図３に対し、図４は、動作列がＯＮ−ＯＦＦのみとなり、であり、かつ動作時間列が削除されている。

図１において、外部制約情報設定部７は、外部制約情報の設定手段を提供する。外部制約情報とは、軸や信号における動作の間で守らなければならない制約のうち、コントローラで制御しないものを示す。
例えば、図４の動作Ｎｏ１におけるＯＮ命令（「信号」の処理）がエアシリンダの実行処理と関連づいていて、かつ一度実行すると空気圧の充填に１０秒間必要な場合、外部制約情報設定部において「ＴＩＭＥ(信号の動作Ｎｏ１終了から信号の動作Ｎｏ２の開始までの時間)＞＝１０秒」のように制約を設定可能とする。

また、外部制約情報の入力を容易にする目的で、設定支援用の命令を定めても良い。例えば、ＯＮ命令の実行インターバル時間を示すＩＮＴＥＲＶＡＬ＿ＯＮを定めておき、その実行インターバル時間を１０秒以上とするとき、「ＩＮＴＥＲＶＡＬ＿ＯＮ（信号）)＞＝１０秒」と入力できるようにしてもよい。
また、各軸仕様における回転速度の限界値を入力可能としてもよい。また、回転速度の限界値を各軸の静的な仕様情報をファイル化したプロファイルデータから取得可能としてもよい。

なお、図３の例における軸１の動作Ｎｏ３に設定された命令「ＷＡＩＴ」の動作時間「３Ｓ」は、コントローラが軸１に対して３秒間待機することを制御することを指すため、これは外部制約情報ではないことはいうまでもない。
図１において、外部制約情報設定部７で設定された情報は、外部制約情報管理部８で管理する。

図１において、エンコーダ情報設定部９は、マスタエンコーダの回転速度や、マスタエンコーダの角度によって制御されるコントローラの情報を装置開発者が設定する手段を提供する。
設定された情報は、エンコーダ情報管理部１０が管理する。なお、マスタエンコーダの回転速度は、装置開発者が設定するだけでなく、生産性改善部１１によって設定されることもある。

次に、図１における生産性改善部１１が行う動作について説明する。
図６は、実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１１において、生産性改善部１１は、生産設備の生産性を決定づけるマスタエンコーダの回転速度の決定処理を行うために、制御プログラム情報管理部６と外部制約情報管理部８のそれぞれから、制御プログラム情報と外部制約情報を取得する。

ステップＳ１２において、生産性改善部１１は、マスタエンコーダが最速の回転速度を導出するために、回転速度の候補を抽出する。
回転速度の候補の抽出は、使用する全てのサーボモータの仕様で動作可能な全値で行っても良い。その際、遅い値から少しずつ速くした値に対して１つずつ抽出しても良いし、まずは最速値の範囲をおおまかに特定してから、徐々に探索範囲を狭めていくようにしてもよい。また、制約に違反しない回転速度を抽出できた時に、その回転速度における実行と、制約との間の余裕度を解析し、次回の回転速度候補の抽出に利用してもよい。なお、同期制御システムの性質上、ある回転速度で制約を満たさない場合は、それ以上速くしても制約を満たすようになることはほとんどない。そのため、制約を満たさない回転速度が見つかった場合、それ以上速い回転速度は候補から除外するようにしてもよい。

ステップＳ１３において、生産性改善部１１は、回転速度の候補において、その回転速度で制御プログラムを実行した場合に制約に違反しないかどうかをチェックする。
回転速度の候補の一つについて制御プログラムが、制御プログラム上の制約や外部制約に違反せずに動作可能かチェックする。制約のチェックでは、例えば同じ軸上で実行されている動作が終わる前に別の動作の実行を開始する角度にならないこと、「その他条件」で指定している別の動作が終了する前に動作の実行を開始する角度にならないこと、及び外部制約で設定されている時間が経過する前に実行を開始する角度にならないこと等をチェックする。チェックの流れは、各軸や信号毎に動作の開始角度のチェックを順に行ってもよいが、動作の開始角度を求めるために他の軸の動作の完了角度が必要な場合は、一度そちらの軸の動作の開始角度をチェックしてから、元の軸のチェックを再開する必要がある。そのため、全ての軸と信号の動作を０度から順にチェックし、各軸の動作の開始角度、完了角度を決定しながら全体のチェックを行うようにしてもよい。

ステップＳ１４において、全ての回転速度の候補についてチェックして最速の回転速度が見つかった場合は終了し、そうでない場合はステップＳ１２に戻る。
終了となる場合、生産性改善部１１は、制約を満たす回転速度と満たさない回転速度の境界を確定することで、最速の回転速度が見つかれば、その値を装置開発者に示すか、もしくはエンコーダ情報管理部１０の回転速度設定に反映し、処理を終了する。

以上のように、制御装置が制御するプログラム上の制約のみでなく、コントローラに依存しない外部の制約もふまえて、現在の制御プログラムで動作可能なマスタエンコーダの最速回転速度を計算することができる。そのため、現在の装置構成と制御プログラムを用いた装置において、最も生産量を多くすることが可能な回転速度を求めることができる。

一方で、上記手法では、図２に示すメカニカルな位置関係そのもの条件を変更することまでは想定していない。例えば、図２の場合は、軸１において３秒の圧縮処理があるためにマスタエンコーダの回転速度について、角度４０度分を約３秒より短くすることはできない。
図７は、製造ラインの動作事例２を示す図である。
図７は、図２に対し信号の位置に相当するマスタエンコーダの角度を６０度から８０度に変更し、軸２の可動範囲もマスタエンコーダの角度６０度から８０度まで拡張している。すると、軸１の３秒の圧縮処理を考慮した場合、マスタエンコーダの回転速度を約毎秒２０度まで高めることができ、ライン上のほかのボトルネックがない限り、生産ラインのスピードを速め、生産性を高めることができる。
以下は装置の変更を伴うメカニカルな位置関係を含めたプログラムの変更が可能となる生産性改善部１１の動作について説明する。

図８は、実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ２１において、生産性改善部１１は、制御プログラム情報管理部６から、制御プログラム情報を取得する。
ステップＳ２２において、生産性改善部１１は、制御プログラムの動作をマスタエンコーダの角度０から順に確認するために、角度に初期値である０を設定する。

ステップＳ２３において、生産性改善部１１は、全ての軸や信号において角度Ｘで制御プログラムにおける動作をチェックする。
ステップＳ２４において、生産性改善部１１は、ステップＳ２３の動作で制約に反さずに実行可能であればステップＳ２７に進み、そうでなければステップＳ２５に進む。
ステップＳ２５において、生産性改善部１１は、マスタエンコーダの角度Ｘで実行を開始する動作の開始角度を大きくすることで、制約に反さず実行可能となる最小角度Ｙを計算する。

例えば、１００度で実行開始する動作の直前の動作の終了角度が１２０度の場合や、その他条件で他の動作の終了が指定されて、かつその動作の終了角度が１２０度の場合は、最小角度Ｙは１２０度とする。もしも１００度で実行開始する動作の中に、最小角度を１１０度にすべき動作と１２０度にすべき動作が混在する場合は、角度Ｙは１２０度とする。
ステップＳ２６において、生産性改善部１１は、制御プログラムにおいて、角度Ｘ以上が設定されている全ての角度条件に対し、角度Ｙと角度Ｘとの差を加算する。つまり、Ｘ以降の処理を全て角度Ｙと角度Ｘとの差分だけ遅らせて最小開始角度で実行するように制御プログラムを変更する。これにより、角度Ｘで始まるようにプログラミングされていた動作は制約に反することなく実行可能となり、かつ角度Ｘ以降で始まるようにプログラミングされていた動作との関係も維持することができる。

ステップＳ２７において、生産性改善部１１は、チェックしていない角度範囲の動作が残っていれば、角度Ｘの値をインクリメントして、ステップＳ２３に戻り処理を繰り返す。角度Ｘのインクリメントは、１ずつ増やしても良いし、予め全動作の開始角度を確認することで、動作の開始と関係無い角度を飛ばすようにインクリメントしても良い。
全動作のチェックが完了した場合、ステップＳ２９において、生産性改善部１１は、ステップＳ２６の処理よって制御プログラムの変更処理が発生した場合は、変更後の制御プログラムをユーザに提示する。その際、制御プログラム情報管理部６の制御プログラムを書き換えても良いし、変更前のプログラムとは別に管理するようにしても良い。

以上のように、制御装置支援装置１は、マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、マスタエンコーダの回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する生産性改善部１１を備えることで、装置構成における最速のマスタエンコーダの回転速度を算出することができる。

さらに、制御装置支援装置１の生産性改善部１１は、外部制約情報も用いて回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断することで、外部制約情報を考慮した装置構成における最速のマスタエンコーダの回転速度を算出することができる。

また、制御装置支援装置１の生産性改善部１１は、上記制御プログラムについて、回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行できない場合に、動作の開始角度を大きくすることで制約を満たす動作の最小開始角度を算出することで、現状の装置構成における最速のマスタエンコーダの回転速度を算出するだけでなく、装置構成を変更した上で最速よりも更に速いマスタエンコーダの回転速度も算出し、かつその回転速度で実行しても問題が生じない制御プログラムも自動生成できる。これにより、装置による生産量を向上させる効果がある。これにより、再開発時など、装置の配置や構成を組み替えが可能な状況でより生産量を高めることできる。

次に、制御プログラムに設定された角度の条件を自動で変更する機能を用いることで、外部制約もふまえてできるだけ回転速度を速くすることが可能な制御プログラムを生成する制御装置支援装置を示す。
尚、機能面において追加変更されている箇所のみ以下説明する。

外部制約情報設定部７は、実施の形態１で示したような回転速度を変更した場合のチェックに用いるための制約情報だけでなく、生産性改善部１１におけるプログラム変更処理に対する制約情報も設定可能とし、それらも含めて外部制約情報管理部に格納する。
例えば、図２と図７の例で示したように、軸３の処理の位置に相当するマスタエンコーダの実行開始角度を６０度から８０度へと遅らせる（大きくする）と、その分ベルトコンベアや装置のサイズは大きくなるが、ベルトコンベアや装置が大きくなりすぎるのを防ぐための制約として、外部制約情報に角度条件に使用可能な角度の最大値を設定することができる。また、物理的に離れることが出来ない軸間に対し、例えば「軸２の動作Ｎｏ２の終了から軸１の動作Ｎｏ１の開始角度」が６０度未満、といった制約情報を設定する。

更に、生産性改善部１１は、実施の形態１で示した制御プログラム情報の変更により実行可能となる場合も含めて、外部制約情報を含めて可能な限り高速な回転速度と、その回転速度で実行するために必要な制御プログラム情報を示す。
また、実行上の問題有無の判定は、該当する回転速度や変更後の制御プログラムが、外部制約情報管理部８に格納された外部制約情報に問題とならないことも確認する。

動作について説明する。
図９は、実施の形態１における生産性改善部１１の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ３１は、図６におけるステップＳ１１と同じである。
ステップＳ３２は、図６におけるステップＳ１２と同じである。
ステップＳ３３において、生産性改善部１１は、ステップＳ３２で回転速度候補を決定後、図８におけるステップＳ２２〜ステップＳ２８までの処理を行うとともに、候補となっている回転速度で実行するために、必要に応じて制御プログラムを変更する。

ステップＳ３４において、生産性改善部１１は、その制御プログラムに対して外部制約に違反せずに実行可能かをチェックする。外部制約のチェックは、図６におけるステップＳ１３の処理と同様に実行してもよい。
なお、処理を高速化するために、ステップＳ３４における処理の変わりに、図８におけるステップＳ２２〜ステップＳ２８の処理の中で外部制約のチェックを行うようにしてもよい。
ステップＳ３５は、図６におけるステップＳ１４と同じである。

処理が終了すれば、生産性改善部１１は、実施の形態１と同じように、高速でかつ制約違反することなく実行可能な回転速度を装置開発者に示すか、もしくはマスタエンコーダ情報管理部の回転速度設定に反映する。また、制御プログラムを変更した場合、実施の形態2と同じように制御プログラム情報管理部の制御プログラムを書き換えても良いし、変更前の制御プログラムとは別に管理するようにしても良い。

以上のように、制御装置支援装置１の生産性改善部１１は、マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因及び外部制約情報を含む制約に反せずに実行可能かを判断するとともに、上記制御プログラムについて、回転速度候補に基づいて各々の制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行できない場合に、動作の開始角度を大きくすることで制約を満たす動作の開始角度を算出することで、現状の装置構成における最速のマスタエンコーダの回転速度を算出するだけでなく、装置構成を変更した上でできるだけ速いマスタエンコーダの回転速度も算出し、かつその回転速度で実行しても問題が生じない制御プログラムも自動生成できる。これにより、装置による生産量を向上させる効果がある。これにより、再開発時など、装置の配置や構成を組み替えが可能な状況でより生産量を高めることできる。
また、コントローラが制御するプログラム上の制約のみでなく、コントローラに依存しない外部の制約もふまえ、かつ制御プログラムを変更した上で高速なマスタエンコーダの回転速度を計算することができる。そのため、現在の装置構成を変更して装置を開発する際に、より生産量の多い装置の開発が可能となる。

１ 制御装置支援装置
２ 入力部
３ 表示部
４ 通信部
５ 制御プログラム情報設定部
６ 制御プログラム情報管理部
７ 外部制約情報設定部
８ 外部制約情報管理部
９ エンコーダ情報設定部
１０ エンコーダ情報管理部
１１ 生産性改善部
１２ 制御部

Claims (8)

1. マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、前記マスタエンコーダの回転速度候補に基づいて各々の前記制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する生産性改善部
   を備えることを特徴とする制御装置支援装置。
2. 前記生産性改善部は、前記制御プログラムについて、前記回転速度候補に基づいて各々の前記制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行できない場合に、動作の開始角度を大きくすることで制約を満たす動作の最小開始角度を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置支援装置。
3. 前記生産性改善部は、前記制御プログラムについて、外部制約情報も用いて前記回転速度候補に基づいて実行可能かを判断することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置支援装置。
4. 前記生産性改善部は、実行可能と判断された前記回転速度候補及び前記最小開始角度に基づいて前記制御プログラムを変更することを特徴とする請求項２または３に記載の制御装置支援装置。
5. マスタエンコーダの角度を基準とした、各軸を制御対象とする各々の制御プログラムについて、前記マスタエンコーダの回転速度候補に基づいて各々の前記制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行可能かを判断する判断ステップ、
   を有する制御装置支援方法。
6. 前記制御プログラムについて、前記回転速度候補に基づいて各々の前記制御プログラムの時間的要因を含む制約に反せずに実行できない場合に、動作の開始角度を大きくすることで制約を満たす動作の最小開始角度を算出する算出ステップ
   を有する請求項５に記載の制御装置支援方法。
7. 前記判断ステップにおいて、前記制御プログラムについて、外部制約情報も用いて前記回転速度候補に基づいて実行可能かを判断することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置支援方法。
8. 前記算出ステップにおいて、実行可能と判断された前記回転速度候補及び前記最小開始角度に基づいて前記制御プログラムを変更する変更ステップ
   を有する請求項６または７に記載の制御装置支援方法。

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