JP2014219933A - 物品処理装置、生成方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記可動部の状態の遷移順序を生成する情報処理部を有し、
前記情報処理部は、
前記可動部がとりうる複数の状態を複数のノードとしてそれぞれが含む複数のクラスターを、物品の複数の部位に関して、それぞれ設定し、
前記複数のクラスターのうちの互いに異なるクラスターにそれぞれ属する2つのノードの複数の組合せに、それぞれ複数のコストを設定し、
前記複数のクラスターおよび前記複数のコストに基づいて、前記複数のクラスターからそれぞれ1つのノードを巡回する順序を巡回セールスマン問題の解として求めることにより、前記遷移順序を生成する、
ことを特徴とする物品処理装置である。
図1は、実施形態に係る情報処理の流れを示す図(流れ図)である。当該情報処理は、物品処理のための可動部を有する物品処理装置等において、当該可動部の状態の遷移順序を生成する情報処理部において実行されうる。当該情報処理部は、例えば、CPUおよびメモリ、コンピュータならびにワークステーションの少なくとも1つにより構成されうる。ここで、当該物品処理は、例えば、物品に対する計測および加工の少なくとも一方を含みうる。例えば、計測の場合、ワーク等の物品に対する計測ヘッド(計測工具ともいう)による計測としうる。また、加工の場合、ワーク等の物品に対する加工ヘッド(加工工具ともいう)による加工としうる。さらに、可動部は、上記のような計測ヘッドおよび加工ヘッドの少なくとも一方を含みうる。また、可動部は、物品を保持する保持部(ステージともいう)が計測ヘッドまたは加工ヘッドに対して可動に構成されている場合、当該保持部を含みうる。このような物品処理は、その対象となる物品の複数の部位(目標部位ともいう)が予め与えられる。以下の説明では、計測ヘッドまたは加工ヘッド(単にヘッドまたは工具ともいう)を可動部とし、物品(ワーク)に対して当該可動部の移動(可動部の状態の遷移)がなされる場合について例示する。なお、本発明は、そのような場合に限定されず、上記のような保持部を可動部とし、ヘッドに対して当該可動部(物品)の移動(可動部の状態の遷移)がなされる場合にも適用可能である。以下、図1を参照して、可動部の状態の遷移順序を生成する情報処理の流れを説明する。
以下に、上述した情報処理方法を実行する物品処理装置の構成例を説明する。図2は、物品処理装置の構成例としての計測装置を示す図である。なお、計測装置を例にして説明を行うが、加工装置その他の物品処理装置に対しても上記情報処理方法が適用できることは当業者には明らかである。ここで、計測装置は、計測ヘッドから物品としてのワークに光を照射してワークの特性(形状等)を計測する非接触式計測装置として説明を行うが、これには限定されない。例えば、計測ヘッド(プローブ)をワークに接触させて該ワークの特性を計測する接触式計測装置であってもよい。同様に、加工装置の場合、加工ヘッドがワークと接触する接触式加工装置であってもよいし、レーザー加工等のように加工ヘッドがワークと接触しない非接触式加工装置であってもよい。
ここで、図2の情報処理部101を除く物品処理装置100の具体例としての計測装置100について、図4を参照して、より詳細に説明する。図4は、計測装置100の具体例を示す図である。計測装置100は、被検物の形状を計測する計測ヘッド1(図2の可動部104に相当)と、計測ヘッド1を駆動する駆動部10(図2の駆動部103に相当)と、計測ヘッド1および駆動部10を制御する制御部20(図2の制御部102に相当)とを含む。そして、計測装置100は、計測ヘッド1を被検物の表面(被検面)に沿って、例えば、計測ヘッド1と被検面との距離が一定になるように計測ヘッド1を移動させながら、被検物の形状を計測する。ここで、移動は、運動または動きともいい、位置の変化のみならず姿勢の変化を含みうるものとする。なお、計測ヘッド1の計測方式には、種々のものを採用しうる。例えば、光切断方式(ライン光投影型の三角測量法)や、タイムオブフライト(TOF;Time Of Flight)方式、光干渉方式、プローブ接触方式等を採用しうるが、それらには限定されない。
本発明は、次の処理を実行することによっても実現される。当該処理は、上記実施形態の機能を実現するプログラム(ソフトウェア)を、ネットワークまたは記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、該システムまたは装置のコンピュータ、CPUまたはMPU等が当該プログラムを読み出して実行する処理である。
101 情報処理部
104 可動部
Claims (15)
- 物品処理のための可動部を有する物品処理装置であって、
前記可動部の状態の遷移順序を生成する情報処理部を有し、
前記情報処理部は、
前記可動部がとりうる複数の状態を複数のノードとしてそれぞれが含む複数のクラスターを、物品の複数の部位に関して、それぞれ設定し、
前記複数のクラスターのうちの互いに異なる2つのクラスターにそれぞれ属する2つのノードの複数の組合せに、それぞれ複数のコストを設定し、
前記複数のクラスターおよび前記複数のコストに基づいて、前記複数のクラスターからそれぞれ1つ選択されてなる複数のノードを巡回する順序を巡回セールスマン問題の解として求めることにより、前記遷移順序を生成する、
ことを特徴とする物品処理装置。 - 前記物品処理として、前記物品に対する計測および加工のうち少なくとも一方を行う、ことを特徴とする請求項1に記載の物品処理装置。
- 物品処理のための可動部の状態の遷移順序を生成する生成方法であって、
前記可動部が取りうる複数の状態を複数のノードとしてそれぞれが含む複数のクラスターを、物品の複数の部位に関して、それぞれ設定し、
前記複数のクラスターのうちの互いに異なるクラスターにそれぞれ属する2つのノードの複数の組合せに、それぞれ複数のコストを設定し、
前記複数のクラスターおよび前記複数のコストに基づいて、前記複数のクラスターからそれぞれ1つ選択されてなる複数のノードを巡回する順序を巡回セールスマン問題の解として求めることにより、前記遷移順序を生成する、ことを特徴とする生成方法。 - 前記可動部の状態のうち前記物品がその他の物体と干渉する状態に係るノードを含まないように前記複数のクラスターのそれぞれを設定する、ことを特徴とする請求項3に記載の生成方法。
- 前記状態の遷移に要する時間および前記状態の遷移における前記状態の変化量の少なくとも一方に基づいて前記コストを設定する、ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の生成方法。
- 前記解として、一般化された巡回セールスマン問題の解を求める、ことを特徴とする請求項3ないし請求項5のうちいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記解として、一般化された巡回セールスマン問題を変換して得られた対称巡回セールスマン問題の解を求める、ことを特徴とする請求項3ないし請求項6のうちいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記対称巡回セールスマン問題の解は、厳密解を与えることを保証された解法で得る、ことを特徴とする請求項7に記載の生成方法。
- 前記対称巡回セールスマン問題の解は、準最適解を与える解法で得る、ことを特徴とする請求項7に記載の生成方法。
- 前記一般化された巡回セールスマン問題の解は、準最適解を与える解法で得る、ことを特徴とする請求項6に記載の生成方法。
- 前記解における前記組合せのうち最もコストが大きい組合せにおける一方のノードを前記遷移順序における最初の状態とし、かつ他方のノードを前記遷移順序における最後の状態として前記遷移順序を生成する、ことを特徴とする請求項3ないし請求項10のうちいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記可動部の初期位置の情報に基づいて、前記遷移順序における最初の状態を決定する、ことを特徴とする請求項3ないし請求項10のうちいずれか1項に記載の生成方法。
- 前記最初の状態に係るノードと隣接する2つのノードのうち当該最初の状態に係るノードとの間の遷移に要するコストが大きい方のノードに対応する状態として、前記遷移順序における最後の状態を決定する、ことを特徴とする請求項12に記載の生成方法。
- 前記物品処理は、前記物品に対する計測および加工のうち少なくとも一方を含む、ことを特徴とする請求項3ないし請求項13のうちいずれか1項に記載の生成方法。
- 物品処理のための可動部の状態の遷移順序を生成する請求項3ないし請求項14のうちいずれか1項に記載の生成方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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