JPH07210586A - 三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置 - Google Patents
三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置Info
- Publication number
- JPH07210586A JPH07210586A JP6001838A JP183894A JPH07210586A JP H07210586 A JPH07210586 A JP H07210586A JP 6001838 A JP6001838 A JP 6001838A JP 183894 A JP183894 A JP 183894A JP H07210586 A JPH07210586 A JP H07210586A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- path
- optimum
- probe path
- coordinate measuring
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Abstract
(57)【要約】
【目的】三次元座標測定機の性能の向上以外の手段でテ
ィーチングプレイバックの時間を短縮する。 【構成】プローブパスデータを入力する入力手段１と、
前記プローブパスデータにより複数の通過点データを抽
出する抽出手段５と、前記複数の通過点データより各通
過点間のプローブ移動時間を算出する算出手段６と、算
出された前記プローブ移動時間により、最適プローブパ
スを求める最適パス算出手段７とを備える。
ィーチングプレイバックの時間を短縮する。 【構成】プローブパスデータを入力する入力手段１と、
前記プローブパスデータにより複数の通過点データを抽
出する抽出手段５と、前記複数の通過点データより各通
過点間のプローブ移動時間を算出する算出手段６と、算
出された前記プローブ移動時間により、最適プローブパ
スを求める最適パス算出手段７とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、三次元座標測定機のプ
ローブパスの最適化装置に関する。
ローブパスの最適化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、市場では見られ
なかった。
なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】たとえば、ＣＮＣ式三
次元座標測定機（Coordinate Measuring Machine：以
下、ＣＭＭと略す）においては、測定のための準備とし
て、ティーチングと呼ばれる作業を行う。ティーチング
とは、測定者が、ワークの実物と図面をもとに測定手順
を、三次元座標測定機上で教示し、その測定手順を記憶
装置に覚えこませることである。
次元座標測定機（Coordinate Measuring Machine：以
下、ＣＭＭと略す）においては、測定のための準備とし
て、ティーチングと呼ばれる作業を行う。ティーチング
とは、測定者が、ワークの実物と図面をもとに測定手順
を、三次元座標測定機上で教示し、その測定手順を記憶
装置に覚えこませることである。
【０００４】このようなティーチングによって記憶され
た測定手順にもとづいてＣＭＭは測定を行う（以下、テ
ィーチングプレイバックという）。ティーチングプレイ
バックの時間は、ＣＭＭの性能（たとえば、プローブの
最大移動速度及び最大加速度）に依存する。すなわち、
ティーチングプレイバックの時間を短縮するためには、
ＣＭＭの性能を向上させなければならなかった。
た測定手順にもとづいてＣＭＭは測定を行う（以下、テ
ィーチングプレイバックという）。ティーチングプレイ
バックの時間は、ＣＭＭの性能（たとえば、プローブの
最大移動速度及び最大加速度）に依存する。すなわち、
ティーチングプレイバックの時間を短縮するためには、
ＣＭＭの性能を向上させなければならなかった。
【０００５】本発明は、三次元座標測定機の性能の向上
以外の手段でティーチングプレイバックの時間を短縮す
ることができる三次元座標測定機のプローブパスの最適
化装置を提供することを目的とする。
以外の手段でティーチングプレイバックの時間を短縮す
ることができる三次元座標測定機のプローブパスの最適
化装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題の解決のため、
本発明の三次元座標測定機のプローブパス最適化装置
は、プローブパスデータを入力する入力手段と、前記プ
ローブパスデータにより複数の通過点データを抽出する
抽出手段と、前記複数の通過点データより各通過点間の
プローブ移動時間を算出する算出手段と、算出された前
記プローブ移動時間により、最適プローブパスを求める
最適パス算出手段とを備える構成とした。
本発明の三次元座標測定機のプローブパス最適化装置
は、プローブパスデータを入力する入力手段と、前記プ
ローブパスデータにより複数の通過点データを抽出する
抽出手段と、前記複数の通過点データより各通過点間の
プローブ移動時間を算出する算出手段と、算出された前
記プローブ移動時間により、最適プローブパスを求める
最適パス算出手段とを備える構成とした。
【０００７】また、前記最適パス算出手段で得られた最
適プローブパスを表示する表示手段を備えることが好ま
しい。また、前記最適パス算出手段で得られた前記最適
プローブパスにより、測定手順を示すプログラムを作成
し、そのプログラムを三次元座標測定機に転送するプロ
グラム作成手段を備えることが好ましい。
適プローブパスを表示する表示手段を備えることが好ま
しい。また、前記最適パス算出手段で得られた前記最適
プローブパスにより、測定手順を示すプログラムを作成
し、そのプログラムを三次元座標測定機に転送するプロ
グラム作成手段を備えることが好ましい。
【０００８】
【作用】上記のような構成により、各通過点間のプロー
ブ移動時間を算出し、そのプローブ移動時間により、最
適なプローブパスを得ることができる。
ブ移動時間を算出し、そのプローブ移動時間により、最
適なプローブパスを得ることができる。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の実施例によるプローブパス
の最適化装置の構成を示すブロック図である。以下、図
１を参照して、本装置の構成と動作を説明する。ハード
ウェア構成としては、表示部、コンピュータ本体とから
なり、三次元測定機が接続されている。表示部は、ディ
スプレイ２からなり、コンピュータ本体は、入力部１、
プローブパスデータ作成部４、通過点抽出部５、移動時
間算出部６、最適パス算出部７からなる。
の最適化装置の構成を示すブロック図である。以下、図
１を参照して、本装置の構成と動作を説明する。ハード
ウェア構成としては、表示部、コンピュータ本体とから
なり、三次元測定機が接続されている。表示部は、ディ
スプレイ２からなり、コンピュータ本体は、入力部１、
プローブパスデータ作成部４、通過点抽出部５、移動時
間算出部６、最適パス算出部７からなる。
【００１０】ＣＡＤ図面データは、ＣＡＤシステムを用
いて設計時に作成される。このＣＡＤ図面データを入力
部１で読み込む。そして、ディスプレイ２にその内容
（すなわち設計図面）を表示する。操作者は、ディスプ
レイ２に表示された設計図面を見ながら、入力装置３を
用いて測定箇所の指示を行う。この作業を測定作業教示
という。プローブパスデータ作成部４では、指示された
図面要素から測定のためのプローブパスデータ（プロー
ブの経路データ）を自動作成する。プローブパスとは、
三次元座標測定機を駆動させる際にプローブが通過する
経路のことである。
いて設計時に作成される。このＣＡＤ図面データを入力
部１で読み込む。そして、ディスプレイ２にその内容
（すなわち設計図面）を表示する。操作者は、ディスプ
レイ２に表示された設計図面を見ながら、入力装置３を
用いて測定箇所の指示を行う。この作業を測定作業教示
という。プローブパスデータ作成部４では、指示された
図面要素から測定のためのプローブパスデータ（プロー
ブの経路データ）を自動作成する。プローブパスとは、
三次元座標測定機を駆動させる際にプローブが通過する
経路のことである。
【００１１】次に、通過点抽出部５では、測定作業教示
によりプローブパスデータ作成部４で作成されたプロー
ブパスデータから最適化計算に必要な通過点を複数個抽
出する。通過点とは、プローブが測定経路を移動中に通
過すべき点のことで、三次元座標測定機の座標系で表さ
れる。
によりプローブパスデータ作成部４で作成されたプロー
ブパスデータから最適化計算に必要な通過点を複数個抽
出する。通過点とは、プローブが測定経路を移動中に通
過すべき点のことで、三次元座標測定機の座標系で表さ
れる。
【００１２】次に、移動時間算出部６で、抽出された通
過点の座標値から通過点間の移動距離を求め、その移動
距離とＣＭＭの移動時間及び加減速の制御関数を用い
て、通過点間のプローブ移動時間を求める。このとき、
複数の通過点のうちから２つの通過点を選ぶ組み合わせ
すべてについて、２つの通過点間のプローブ移動時間を
求める。
過点の座標値から通過点間の移動距離を求め、その移動
距離とＣＭＭの移動時間及び加減速の制御関数を用い
て、通過点間のプローブ移動時間を求める。このとき、
複数の通過点のうちから２つの通過点を選ぶ組み合わせ
すべてについて、２つの通過点間のプローブ移動時間を
求める。
【００１３】最適パス算出手段７では、算出された通過
点間のプローブ移動時間を用いて、最適化されたプロー
ブパス（すなわち、すべての通過点を通る経路のうち、
できるだけ移動時間が短くなる経路）を算出する。ま
た、最適パス算出手段７で算出されたは、ディスプレイ
に設計図面の形状とともに、プローブパスの軌跡を表示
する。それにより、測定時間の短縮が施されたプローブ
パスの確認ができる。
点間のプローブ移動時間を用いて、最適化されたプロー
ブパス（すなわち、すべての通過点を通る経路のうち、
できるだけ移動時間が短くなる経路）を算出する。ま
た、最適パス算出手段７で算出されたは、ディスプレイ
に設計図面の形状とともに、プローブパスの軌跡を表示
する。それにより、測定時間の短縮が施されたプローブ
パスの確認ができる。
【００１４】ポストプロセッサ８は、最適パス算出手段
７で算出された、最適化されたプローブパスから、三次
元測定機用のパートプログラムを作成する。パートプロ
グラムとは、同じ形状の複数のワークを同じ手順で自動
測定するために、測定手順を書き込んだものである。通
常、プロービング点、及び中間点の座標値、計算処理の
結果出力項目、設計値などの情報が書き込まれている。
７で算出された、最適化されたプローブパスから、三次
元測定機用のパートプログラムを作成する。パートプロ
グラムとは、同じ形状の複数のワークを同じ手順で自動
測定するために、測定手順を書き込んだものである。通
常、プロービング点、及び中間点の座標値、計算処理の
結果出力項目、設計値などの情報が書き込まれている。
【００１５】ポストプロセッサ８で作成されたパートプ
ログラムをＣＭＭ９に転送することにより、ＣＭＭ９で
ティーチングプレイバックを行う。ＣＭＭ９では測定時
間の短縮を施された測定を行うことができる。次に、最
適パス算出手段７における最適プローブパスの算出方法
について説明する。
ログラムをＣＭＭ９に転送することにより、ＣＭＭ９で
ティーチングプレイバックを行う。ＣＭＭ９では測定時
間の短縮を施された測定を行うことができる。次に、最
適パス算出手段７における最適プローブパスの算出方法
について説明する。
【００１６】出願人は、先に出願した特願平４ー２７７
２７４において、ニューラルネットワークによる動的情
報処理モデルについて記載した。その動的情報処理モデ
ルによるアプリケーションの例も記載したが、その例の
中で、トラベリングセールスマン問題の解法は、本実施
例における最適プローブパスの算出に応用できる。ま
ず、特願平４ー２７７２７４に記載したトラベリング・
セ−ルスマン問題の解法について説明する。
２７４において、ニューラルネットワークによる動的情
報処理モデルについて記載した。その動的情報処理モデ
ルによるアプリケーションの例も記載したが、その例の
中で、トラベリングセールスマン問題の解法は、本実施
例における最適プローブパスの算出に応用できる。ま
ず、特願平４ー２７７２７４に記載したトラベリング・
セ−ルスマン問題の解法について説明する。
【００１７】トラベリング・セ−ルスマン問題（travel
ing salesman problem，以下ＴＳＰという）は、セ−ル
スマンがＮ個の都市のすべてを訪れるにあたって、でき
るだけ短い距離で旅行して出発地点に戻ってくるという
課題として定義される。これは、古典的な組合せ最適化
問題である。数式の番号（(3)(4)等）は、特願平４ー２
７７２７４の明細書中で使っている番号をそのまま使用
する。
ing salesman problem，以下ＴＳＰという）は、セ−ル
スマンがＮ個の都市のすべてを訪れるにあたって、でき
るだけ短い距離で旅行して出発地点に戻ってくるという
課題として定義される。これは、古典的な組合せ最適化
問題である。数式の番号（(3)(4)等）は、特願平４ー２
７７２７４の明細書中で使っている番号をそのまま使用
する。
【００１８】特願平４ー２７７２７４に記載されている
ように、代表的なニュ−ラルネットワ−クの数学的モデ
ルは、J.J.Hopfield, Proc.Natl.Acad.Sci.USA 81(198
4)3088.に記載されている。このモデルは次式で与えら
れる。
ように、代表的なニュ−ラルネットワ−クの数学的モデ
ルは、J.J.Hopfield, Proc.Natl.Acad.Sci.USA 81(198
4)3088.に記載されている。このモデルは次式で与えら
れる。
【００１９】
【数１】
【００２０】ここで、ｕiは、連続した時間ｔにおける
ニュ−ロンｉ（ｉ＝１，・・・，Ｍ）の入力であり、ｖ
i（０＜ｖi＜１）は、ニュ−ロンｉの出力である。Ｉi
はュ−ロンｉのしきい値であり、Ｔijはニュ−ロンｊ
（ｊ＝１，・・・，Ｍ）とニュ−ロンｉのシナプス結合
である。Ｒ（＞０）は、入力の減衰定数であり、α（＞
０）は、関数ｇの利得定数である。
ニュ−ロンｉ（ｉ＝１，・・・，Ｍ）の入力であり、ｖ
i（０＜ｖi＜１）は、ニュ−ロンｉの出力である。Ｉi
はュ−ロンｉのしきい値であり、Ｔijはニュ−ロンｊ
（ｊ＝１，・・・，Ｍ）とニュ−ロンｉのシナプス結合
である。Ｒ（＞０）は、入力の減衰定数であり、α（＞
０）は、関数ｇの利得定数である。
【００２１】式(1) 及び(2) が、負の自己結合Ｔii（＝
−Ｔ，Ｔ＞０）を有していると仮定すれば、Euler の方
法により、Δｔの差分ステップで差分方程式をとるなら
ば、ＧＣＭ形式のニュ−ラルネットワ−クモデルを得る
ことができる。そのモデルは次式で定義される。
−Ｔ，Ｔ＞０）を有していると仮定すれば、Euler の方
法により、Δｔの差分ステップで差分方程式をとるなら
ば、ＧＣＭ形式のニュ−ラルネットワ−クモデルを得る
ことができる。そのモデルは次式で定義される。
【００２２】
【数２】
【００２３】ここで、ｐi(n) （０＜ｐi(n) ＜１）は、
離散的時間ｎにおけるニュ−ロンの内部バッファであ
る。パラメ−タｒ（０＜ｒ＜１）及びβ（＞０）は次式
で与えられる。 ｒ＝（１−Δｔ／Ｒ） (8) β＝α／ＲＴ (9) 離散的時間ｎにおけるニュ−ロンｉの入力と出力は次式
で求めることができる。 ｕi(n) ＝ＲＴ〔ｑi(n) −ｐi(n) 〕 (6) ｖi(n) ＝ｇ〔ｕi(n) 〕 (7) シナプス結合Ｔijが、−Ｔδij（δijはKronecker のデ
ルタ）で与えられるとき、ｑi(n) は次のようになる。 ｑi(n) ＝Ｉi／Ｔ＝ｑi (10) 式(10)，式(3) は、次のような簡単な１次元写像に変換
される。 ｐi(n) ＝Ｆqi〔ｐi(n) 〕 (11) ここで、ｑiは制御パラメ−タである。単一ニュ−ロン
ｉの特性は、式(11)の１次元写像で表現することができ
る。
離散的時間ｎにおけるニュ−ロンの内部バッファであ
る。パラメ−タｒ（０＜ｒ＜１）及びβ（＞０）は次式
で与えられる。 ｒ＝（１−Δｔ／Ｒ） (8) β＝α／ＲＴ (9) 離散的時間ｎにおけるニュ−ロンｉの入力と出力は次式
で求めることができる。 ｕi(n) ＝ＲＴ〔ｑi(n) −ｐi(n) 〕 (6) ｖi(n) ＝ｇ〔ｕi(n) 〕 (7) シナプス結合Ｔijが、−Ｔδij（δijはKronecker のデ
ルタ）で与えられるとき、ｑi(n) は次のようになる。 ｑi(n) ＝Ｉi／Ｔ＝ｑi (10) 式(10)，式(3) は、次のような簡単な１次元写像に変換
される。 ｐi(n) ＝Ｆqi〔ｐi(n) 〕 (11) ここで、ｑiは制御パラメ−タである。単一ニュ−ロン
ｉの特性は、式(11)の１次元写像で表現することができ
る。
【００２４】式(3)(11) と式(4)(10) を比べると、式
(3)-(5) のモデルは、ある種のＧＣＭシステムであると
認められる。このＧＣＭシステムの特徴は、ロ−カル変
数が非線型な写像によって変換され、その写像の制御パ
ラメ−タを通して他の変数に結合されることである。す
なわち、式(3)-(5) のニュ−ラルネットワ−クモデルに
おいては、ｐi(n) からｐi(n+1) への非線型変換をする
写像Ｆqi(n) は、それぞれの離散的時間ｎにおけるｐj
(n) によって表現される。
(3)-(5) のモデルは、ある種のＧＣＭシステムであると
認められる。このＧＣＭシステムの特徴は、ロ−カル変
数が非線型な写像によって変換され、その写像の制御パ
ラメ−タを通して他の変数に結合されることである。す
なわち、式(3)-(5) のニュ−ラルネットワ−クモデルに
おいては、ｐi(n) からｐi(n+1) への非線型変換をする
写像Ｆqi(n) は、それぞれの離散的時間ｎにおけるｐj
(n) によって表現される。
【００２５】特願平４ー２７７２７４では、式(3)-(5)
のモデルでＴＳＰを解いている。ＴＳＰの解法のため
に、Ｎ×Ｎの格子状に配置されたニュ−ロン、横方向に
表示された訪問順序Ｎ、縦方向に表示された都市名Ｎ、
都市名の添字ｉ，ｊ＝１，....，Ｎ及び訪問順序の添字
ｋ，ｌ＝１，....，Ｎによって各ニュ−ロンは表現す
る。
のモデルでＴＳＰを解いている。ＴＳＰの解法のため
に、Ｎ×Ｎの格子状に配置されたニュ−ロン、横方向に
表示された訪問順序Ｎ、縦方向に表示された都市名Ｎ、
都市名の添字ｉ，ｊ＝１，....，Ｎ及び訪問順序の添字
ｋ，ｌ＝１，....，Ｎによって各ニュ−ロンは表現す
る。
【００２６】次に、評価関数Ｅ(n) は、制約項Ｅ1(n)
と道のりの合計の示す項Ｅ2(n) で次のように決定され
る。 Ｅ(n) ＝｛ＡＥ1(n) ＋ＢＥ2(n) ｝／２ (22) ここで、ＡとＢは正の定数であり、制約項Ｅ1(n) は次
のように定義される。
と道のりの合計の示す項Ｅ2(n) で次のように決定され
る。 Ｅ(n) ＝｛ＡＥ1(n) ＋ＢＥ2(n) ｝／２ (22) ここで、ＡとＢは正の定数であり、制約項Ｅ1(n) は次
のように定義される。
【００２７】
【数３】
【００２８】そして、道のりの合計の示す項Ｅ2(n) は
次のように定義される。
次のように定義される。
【００２９】
【数４】
【００３０】ここで、ｖik(n) は離散的時間ｎにおける
それぞれのニュ−ロンikの出力であり、ｄijは都市ｊか
ら都市ｉまでの距離であり、定数である。また、ｖi0
(n) ＝ｖiN(n) 、ｖiN+1(n) ＝ｖi1(n) である。式(22)
-(24) より、ＴＳＰを解くための式(3)-(5) のモデルの
シナプス結合Ｔikj1としきい値Ｉikは次のようにして決
定される。 Ｔikj1＝-Ａ｛δ(１-δk1)+δk1(１-δij)｝-Ｂｄij(δlk+1-δlk-1) Ｉik＝Ａ (26) Ｍ＝100 ニュ−ロンで構成された式(3)-(5) のモデル
で、自己結合Ｔを制御することにより、Ｎ＝10都市のＴ
ＳＰを解く。
それぞれのニュ−ロンikの出力であり、ｄijは都市ｊか
ら都市ｉまでの距離であり、定数である。また、ｖi0
(n) ＝ｖiN(n) 、ｖiN+1(n) ＝ｖi1(n) である。式(22)
-(24) より、ＴＳＰを解くための式(3)-(5) のモデルの
シナプス結合Ｔikj1としきい値Ｉikは次のようにして決
定される。 Ｔikj1＝-Ａ｛δ(１-δk1)+δk1(１-δij)｝-Ｂｄij(δlk+1-δlk-1) Ｉik＝Ａ (26) Ｍ＝100 ニュ−ロンで構成された式(3)-(5) のモデル
で、自己結合Ｔを制御することにより、Ｎ＝10都市のＴ
ＳＰを解く。
【００３１】ＴＳＰの解は、仮想レベルにおいて想起さ
れた次のようなベクトルパタ−ンφ(n) （＝｛φ11(n)
，....，φNM(n) ｝）から得られる。
れた次のようなベクトルパタ−ンφ(n) （＝｛φ11(n)
，....，φNM(n) ｝）から得られる。
【００３２】
【数５】
【００３３】ここで、ｑ＊(n) は、それぞれの時間ｎに
おいて、ｑik(n) を大きいもの順に並べかえた10番目の
値である。以上のようなＴＳＰの解法において、「都
市」を通過点に置き換え、「訪問順序」を通過点を結ぶ
プローブパスに置き換えて適用すれば、最適なプローブ
パスを求めることができる。
おいて、ｑik(n) を大きいもの順に並べかえた10番目の
値である。以上のようなＴＳＰの解法において、「都
市」を通過点に置き換え、「訪問順序」を通過点を結ぶ
プローブパスに置き換えて適用すれば、最適なプローブ
パスを求めることができる。
【００３４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ティーチ
ングの測定順序の決定を自動化することができるので、
ティーチング作業の省力化が可能となる。また、プロー
ブパスの最適化が行えるので、三次元座標測定機のティ
ーチングプレイバック時間の短縮が可能となる。
ングの測定順序の決定を自動化することができるので、
ティーチング作業の省力化が可能となる。また、プロー
ブパスの最適化が行えるので、三次元座標測定機のティ
ーチングプレイバック時間の短縮が可能となる。
【図１】本発明の実施例によるプローブパスの最適化装
置の構成を示すブロック図。
置の構成を示すブロック図。
１ 入力部 ２ ディスプレイ ３ 入力装置 ４ プローブパスデータ作成部 ５ 通過点抽出部 ６ 移動時間算出部 ７ 最適パス算出部 ８ ポストプロセッサ ９ 三次元座標測定機
Claims (3)
- 【請求項１】プローブパスデータを入力する入力手段
と、 前記プローブパスデータにより複数の通過点データを抽
出する抽出手段と、 前記複数の通過点データより各通過点間のプローブ移動
時間を算出する算出手段と、 算出された前記プローブ移動時間により、最適プローブ
パスを求める最適パス算出手段とを備えたことを特徴と
する三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置。 - 【請求項２】前記最適パス算出手段で得られた最適プロ
ーブパスを表示する表示手段を備えたことを特徴とする
請求項１記載の三次元座標測定機のプローブパスの最適
化装置。 - 【請求項３】前記最適パス算出手段で得られた前記最適
プローブパスにより、測定手順を示すプログラムを作成
し、そのプログラムを三次元座標測定機に転送するプロ
グラム作成手段を備えたことを特徴とする請求項１記載
の三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001838A JPH07210586A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | 三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001838A JPH07210586A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | 三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07210586A true JPH07210586A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=11512707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6001838A Pending JPH07210586A (ja) | 1994-01-13 | 1994-01-13 | 三次元座標測定機のプローブパスの最適化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07210586A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8001697B2 (en) | 2010-01-20 | 2011-08-23 | Faro Technologies, Inc. | Counter balance for coordinate measurement device |
| CN102419911A (zh) * | 2011-08-17 | 2012-04-18 | 成都智汇科技有限公司 | 基于gis的新闻报道指挥调度管理系统 |
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| US8417370B2 (en) | 2003-10-17 | 2013-04-09 | Hexagon Metrology Ab | Apparatus and method for dimensional metrology |
| US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| JP2015010948A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | キヤノン株式会社 | 物品処理装置、生成方法、およびプログラム |
| US9342069B2 (en) | 2013-05-10 | 2016-05-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Article processing apparatus, generation method and computer-readable storage medium |
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