JP2014210463A - 走行台車 - Google Patents

Abstract

【課題】車体における機器等の設置スペースの有効利用が可能な走行台車を提供する。【解決手段】車体を走行させる駆動車輪Ｄを縦軸心周りに回動させることによって車体の走行方向を変更するように構成され、駆動車輪Ｄが、各別に回転自在な一対の輪体１０ａ、１０ｂを備え、それらを各別に駆動する一対の駆動モータ２０ａ、２０ｂが設けられ、一対の輪体１０ａ、１０ｂが、夫々の回転軸１０Ｊを同軸上に配置する形態で、かつ、平面視で縦軸心を挟んで両側に位置する形態で設けられ一対の駆動モータ２０ａ、２０ｂの夫々が、その出力軸２０Ｊが一対の輪体１０ａ、１０ｂの回転軸と平行となる姿勢で配置され、かつ、一対の輪体１０ａ、１０ｂの回転軸１０Ｊに沿う方向での存在領域が少なくとも一対の輪体１０ａ、１０ｂいずれかの存在領域と重複する形態で配置されている。【選択図】図４

Description

本発明は、車体を走行させる駆動車輪が上下方向に沿う縦軸心周りに回動自在に構成され、前記駆動車輪を前記縦軸心周りに回動させることによって前記車体の走行方向を変更するように構成され、前記駆動車輪が、各別に回転自在な一対の輪体を備え、前記一対の輪体の夫々を各別に駆動する一対の駆動モータが設けられ、前記一対の輪体が、夫々の回転軸を同軸上に配置する形態で、かつ、平面視で前記縦軸心を挟んで両側に位置する形態で設けられた走行台車に関する。

このような走行台車の駆動車輪として、従来、縦軸心を挟んで両側に位置する一対の輪体を各別に駆動する一対の駆動モータの夫々が、当該駆動モータの出力軸が一対の輪体の回転軸と同軸上に配置される形態で、一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方側に配置されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開平０７−００１９０１号公報

上記のごとく駆動車輪を縦軸心周りに回動させることによって車体の走行方向を変更する場合、駆動車輪が縦軸心周りに回動されたときに駆動車輪の構成部品が回動し得る領域（駆動車輪回動領域と称する）が存在する。そのため、回動する駆動車輪との干渉を避けるべく、電源系統や制御機器等の走行車輪と一体に縦軸心周りに回動しない他物が駆動車輪回動領域を避けて配置される。
ここで、上記従来の走行台車の駆動車輪は、図９に示すように、一対の輪体を各別に駆動する一対の駆動モータの夫々が、一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方側に配置されているため、駆動モータが一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に突出する突出量が大きい。このため、上記従来の走行台車では、他物の配置上の制約が大きく、結果として走行台車が大型化するという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動車輪回動領域の小型化を図り、もって、走行台車の大型化を抑制することにある。

上記課題を解決するための本発明に係る走行台車の第１特徴構成は、車体を走行させる駆動車輪が上下方向に沿う縦軸心周りに回動自在に構成され、前記駆動車輪を前記縦軸心周りに回動させることによって前記車体の走行方向を変更するように構成され、前記駆動車輪が、各別に回転自在な同径の一対の輪体を備え、前記一対の輪体の夫々を各別に駆動する一対の駆動モータが設けられ、前記一対の輪体が、夫々の回転軸を同軸上に配置する形態で、かつ、平面視で前記縦軸心を挟んで両側に位置する形態で設けられたものであって、
前記一対の駆動モータの夫々が、その出力軸が前記一対の輪体の回転軸と平行となる姿勢で配置され、かつ、前記一対の輪体の回転軸に沿う方向での存在領域が前記一対の輪体の少なくとも一方の存在領域と重複する形態で配置されている点にある。

本発明の第１特徴構成によれば、一対の駆動モータの夫々が、出力軸が輪体の回転軸と平行となる姿勢で、かつ、輪体の回転軸に沿う方向での存在領域が少なくとも一対の輪体いずれかの存在領域と重複する形態で配置されているので、一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に駆動モータが突出する突出量を抑制できる。このため、駆動車輪が回動した場合に駆動車輪の構成部品が回動し得る領域（駆動車輪回動領域）が大きくなることを抑制することができ、車体において走行車輪と一体に縦軸心周りに回動しない他物を設置できないスペースを小さくすることができる。
このように、上記第１特徴構成によれば、駆動車輪回動領域の小型化を図り、もって、走行台車の大型化を抑制することができる。

本発明に係る走行台車の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記一対の駆動モータが、平面視において、前記一対の輪体の並び方向に直交する方向で前記輪体の回転軸の両側に振り分けて配置されている点にある。

すなわち、本発明の第２特徴構成によれば、一対の駆動モータを一対の輪体の並び方向に直交する方向で輪体の回転軸に対して同じ側に配置するよりも、一対の輪体の並び方向に直交する方向での荷重の偏りを小さくすることができる。
ここで、上下方向に沿う縦軸心は、平面視で一対の輪体の回転軸と重複する位置にあるから、一対の駆動モータは、縦軸心に対して、径方向の一方側と他方側とに振り分けて配置されることになる。したがって、縦軸心に対する径方向の一方側と他方側とでの荷重の偏りが小さいものとなり、駆動車輪を上下方向に沿う縦軸心周りで回動させる場合に、駆動車輪を上下方向に沿う縦軸心周りで安定して回動させることができるものとなる。

本発明に係る走行台車の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記輪体と一体回転する入力用回転体が前記一対の輪体の夫々に対して前記一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、前記駆動モータの出力軸と一体回転する出力用回転体が前記一対の駆動モータの夫々に対して前記一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、前記一対の輪体夫々に対応する前記入力用回転体と前記出力用回転体とが前記一対の輪体の並び方向で同じ位置に配設され、前記入力用回転体と前記出力用回転体とを連動連結する駆動伝達機構が設けられている点にある。

すなわち、入力用回転体は輪体と一体回転し、出力用回転体は駆動モータの出力軸と一体回転し、入力用回転体と出力用回転体とは駆動伝達機構にて連動連結されるから、輪体の回転軸と駆動モータの出力軸とが同一軸心でない配置であっても、駆動モータの出力を輪体に伝達することができる。
また、入力用回転体は一対の輪体の夫々に対して一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、出力用回転体は一対の駆動モータの夫々に対して一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、入力用回転体と出力用回転体とが一対の輪体の並び方向で同じ位置に配設されているから、一対の駆動モータの夫々は、輪体の回転軸に沿う方向での存在領域が前記一対の輪体の少なくとも一方の存在領域と重複する形態で配置される。

説明を加えると、入力用回転体が一対の輪体の並び方向で一対の輪体の内方に備えられる場合、入力用回転体と一対の輪体の並び方向で同じ位置に配設される出力用回転体を回転させる駆動モータは、一対の輪体の並び方向で、自己が回転させる一方の輪体、又は、他方の輪体の何れかの存在領域と重複して配置されることになる。
また、入力用回転体が一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に備えられる場合、入力用回転体と一対の輪体の並び方向で同じ位置に配設される出力用回転体を回転させる駆動モータを、一対の輪体の存在側に配置すれば、駆動モータは、一対の輪体の並び方向で、自己が回転させる一方の輪体の存在領域と重複する状態、又は、自己が回転させる一方の輪体と他方の輪体の双方の存在領域と重複する状態で配置されることになる。
したがって、第３特徴構成によれば、駆動モータが一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に突出する事態を抑制でき、かつ、駆動モータを一対の輪体の並び方向に直交する方向で輪体の回転軸の両側に振り分け配置することが容易に行える。
このように、第３特徴構成によれば、上記第１又は第２特徴構成の好適な実施形態を提供できる。

本発明に係る走行台車の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記入力用回転体が前記一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に設けられ、前記駆動モータが、前記一対の輪体の並び方向で前記出力用回転体に対して前記一対の輪体の存在側に配置されている点にある。

すなわち、駆動モータは、一対の輪体の並び方向で出力用回転体に対して一対の輪体の存在側に配置されているから、駆動モータの輪体の回転軸に沿う方向での存在領域を、一対の輪体の並び方向で、自己が回転させる一方の輪体の存在領域と重複する状態、又は、自己が回転させる一方の輪体と他方の輪体の双方の存在領域と重複する状態で配置することができる。
このように、第４特徴構成によれば、上記第３特徴構成の好適な実施形態を提供できる。

本発明に係る走行台車の第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成に加えて、前記車体に、前記車体に対して前記縦軸心周りに回転自在な状態で、かつ、前記車体に対する上下方向の相対移動を規制された状態で支持される回転基台が取り付けられ、前記一対の輪体と前記一対の駆動モータとを一体に組み付けた走行ユニットが、前記回転基台に着脱自在に取付けられる点にある。

すなわち、一対の輪体と一対の駆動モータとを備えた走行車輪を構成するに当たり、一対の輪体と一対の駆動モータとを一体に組み付けた走行ユニットを、車体に対して縦軸心周りに回転自在な状態で、かつ、車体に対する上下方向の相対移動を規制された状態で支持される回転基台に取り付ける構成とするから、輪体又は駆動モータのメンテナンスを行う必要が生じた場合に、走行ユニットを回転基台から取り外すという簡単な作業によって一対の輪体と一対の駆動モータとを車体から一体的に分離させることができ、作業性が良い。
つまり、上記のように走行ユニットを回転基台から取り外すことができなければ、輪体又は駆動モータのメンテナンスを行う場合に、車体を持ち上げて作業者がその車体の下方にもぐりこんだ状態で無理な姿勢で作業を行わねばならず、作業効率が低下する恐れがある。これに対して、第５特徴構成によれば、輪体又は駆動モータのメンテナンスを行う場合に、走行ユニットを車体から作業性良く取り外した状態で、無理のない姿勢で作業を行うことができ、作業効率を向上することができる。

本発明に係る走行台車の第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、前記走行ユニットが、平面視で前記一対の輪体の並び方向と直交する方向に離間する位置にて一対の取付用部材によって前記回転基台に取付けられ、前記取付用部材の夫々は、上方に向かって突状に形成された突部を備えて構成され、前記回転基台に、前記一対の取付用部材夫々の突部が嵌合して、前記回転基台に対して所定の取付位置に前記走行ユニットを位置決めするための一対の凹部が上向きに凹入形成されている点にある。

すなわち、走行ユニットは、平面視で一対の輪体の並び方向と直交する方向に離間する位置にて一対の取付用部材によって回転基台に取付けられるから、走行ユニットにかかる荷重を一対の取付用部材に分散して、走行ユニットをバランスよく支持することができる。
また、走行ユニットを車体の下方から上方に移動させて取付部材の凸部を回転基台の凹部に嵌合させることによって、走行ユニットを回転基台に対して所定の取付位置に容易に取付けることができ、また、その逆の操作によって、走行ユニットを回転基台から容易に取外すことができる。
さらに、回転基台に対する走行ユニットの着脱は、走行ユニットを車体の下方から上方に移動させる操作、又は、その逆の操作によって行うことができるから、例えば車体を持ち上げて、車体において走行ユニットと干渉する他物のない車体下方の空間を利用する状態で容易に着脱作業を行うことができ、作業効率の向上を図ることができるものとなる。

本発明に係る走行台車の第７特徴構成は、上記第６特徴構成に加えて、前記回転基台の凹部に上下方向に沿って前記取付用部材の突部の移動を案内する案内部が設けられ、前記取付用部材の突部に、前記案内部に案内される被案内部が設けられている点にある。

すなわち、走行ユニットを回転基台に取付けるべく取付部材の凸部を回転基台の凹部に嵌合させる場合に、回転基台の凹部に設けられた案内部にて取付用部材の突部に設けられた被案内部を案内することができる。
したがって、走行ユニットを回転基台に対して所定の取付位置に取付ける場合に、その位置決めをより容易に行うことが可能となる。

物品搬送台車の全体斜視図 物品搬送台車の駆動車輪の配置を示す平面図 物品搬送台車の正面図 駆動車輪の構成を示す平面図 駆動車輪の構成を示す側面図 取付用部材を示す斜視図 回転基台を示す斜視図 走行ユニットの回転基台への取付け方法を示す分解斜視図 従来の駆動車輪を示す図

本発明の走行台車を備えた物品搬送車の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送車１の走行台車１Ａは平面視矩形状に形成され、走行台車１Ａの長手方向の両端部に離間して駆動車輪Ｄが設けられている。駆動車輪Ｄは、平面視における走行台車１Ａの短手方向中央に配設され、かつ、平面視における走行台車１Ａの長手方向の中央で走行台車１Ａの短手方向両端部には、従動輪Ｊが夫々配設されている。

図２及び図３に示すように、駆動車輪Ｄは、上下方向に沿う縦軸心Ｑ周りに回動自在に構成されている。そして、車体制御部（図示省略）が、回動操作部（図示省略）によって駆動車輪Ｄを縦軸心Ｑ周りに回動させることによって、車体の走行方向を変更するように構成されている。
従動輪Ｊは、上下方向に沿う縦軸心周りに自由に回動自在に支持されるとともに、上下方向の移動を抑制して走行台車１Ａの水平を維持する緩衝機能を備えている。
なお、以降の説明において、平面視での走行台車１Ａの長手方向を車体前後方向と称し、平面視での走行台車１Ａの短手方向を車体横幅方向と称する。

物品搬送車１は、主として誘導ラインによって形成される走行径路に沿って自動走行し、物品移載のために設定されたステーション間で物品Ｂの搬送を行うもので、走行台車１Ａの上端部には、図１に示すように、物品Ｂとしてのロール状物品の空芯に貫入された支持用棒状体Ｒの両端を載置支持する一対の支持体Ｓを備えたフォークＦが、車体横幅方向に沿って出退自在に、かつ、上下方向に昇降自在に設けられている。

図２〜図４に示すように、駆動車輪Ｄは、一対の輪体１０、すなわち、輪体１０ａ及び輪体１０ｂを備えている。輪体１０ａ及び輪体１０ｂは各別に回転自在に構成され、輪体１０ａを駆動する駆動モータ２０ａ（図には明示しないが、減速機を備えて構成される）と、輪体１０ｂを駆動する駆動モータ２０ｂ（図には明示しないが、減速機を備えて構成される）とが設けられている。なお、輪体１０ａと輪体１０ｂとは同径に形成され、駆動モータ２０ａと駆動モータ２０ｂとは、同型のものが使用される。
すなわち、駆動車輪Ｄは、各別に回転自在な同径の一対の輪体１０を備え、一対の輪体１０の夫々を各別に駆動する一対の駆動モータ２０が設けられている。

一対の輪体１０は、図４に示すように、夫々の回転軸１０Ｊを同軸上に配置する形態で、かつ、平面視で縦軸心Ｑを挟んで両側に位置する形態で設けられている。
輪体１０ａにおける一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の外方となる位置には、輪体１０ａと一体回転する入力用プーリ１１ａが取り付けられ、さらにその外方となる位置に、輪体１０ａ（又はその回転軸）に対して直接制動作用するブレーキ１２ａが設けられている。また、輪体１０ａを回転させる駆動モータ２０ａの出力軸には、当該出力軸と一体回転する出力用プーリ２１ａが、一対の輪体１０の並び方向に沿う駆動モータ２０ａの出力軸上に取り付けられている。入力用プーリ１１ａと出力用プーリ２１ａとは、一対の輪体１０の並び方向で同じ位置に配設されている。そして、入力用プーリ１１ａと出力用プーリ２１ａとに亘って、無端状に形成された環状の駆動ベルト２２ａが巻き掛けられている。駆動モータ２０ａは、一対の輪体１０の並び方向で、自己が回転させる輪体１０ａの存在側に位置している。

また、輪体１０ｂにおける一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の外方となる位置には、輪体１０ｂと一体回転する入力用プーリ１１ｂが取り付けられ、さらにその外方となる位置に、輪体１０ｂ（又はその回転軸）に対して直接制動作用するブレーキ１２ｂが設けられている。また、輪体１０ｂを回転させる駆動モータ２０ｂの出力軸には、当該出力軸と一体回転する出力用プーリ２１ｂが、一対の輪体１０の並び方向に沿う駆動モータ２０ｂの出力軸上に取り付けられている。入力用プーリ１１ｂと出力用プーリ２１ｂとは、一対の輪体１０の並び方向で同じ位置に配設されている。そして、入力用プーリ１１ｂと出力用プーリ２１ｂとに亘って、無端状に形成された環状の駆動ベルト２２ｂが巻き掛けられている。駆動モータ２０ｂは、一対の輪体１０の並び方向で、自己が回転させる輪体１０ｂの存在側に位置している。
輪体１０ａに対する入力用プーリ１１ａ及び駆動モータ２０ａの位置関係は、輪体１０ｂに対する入力用プーリ１１ｂ及び駆動モータ２０ｂの位置関係と同じである。つまり、輪体１０ａ、入力用プーリ１１ａ、及び、駆動モータ２０ａと、輪体１０ｂ、入力用プーリ１１ｂ、及び、駆動モータ２０ｂとは縦軸心Ｑを中心に平面視で点対称となっている。

すなわち、駆動モータ２０の出力軸と一体回転する出力用プーリ２１が一対の駆動モータ２０の夫々に対して一対の輪体１０の並び方向に沿って各別に設けられ、一対の輪体１０夫々に対応する入力用プーリ１１と出力用プーリ２１とが一対の輪体１０の並び方向で同じ位置に配設され、入力用プーリ１１と出力用プーリ２１とを連動連結する無端状の駆動ベルト２２が設けられている。
また、入力用プーリ１１が一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の外方に設けられ、駆動モータ２０が、一対の輪体１０の並び方向で出力用プーリ２１に対して一対の輪体１０の存在側に配置されている。すなわち、一対の駆動モータ２０の夫々は、その出力軸２０Ｊが一対の輪体１０の回転軸１０Ｊと平行となる姿勢で配置され、かつ、輪体１０の回転軸１０Ｊに沿う方向での存在領域が、少なくとも一対の輪体１０のいずれかの存在領域と重複する形態で配置されている。このため、駆動モータ２０が、一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の両側方に突出する事態を、効果的に抑制できる。
なお、ブレーキ１２ａは輪体１０ａ又はその回転軸に対して直接制動作用するようになっており、ブレーキ１２ｂは輪体１０ｂ又はその回転軸に対して直接制動作用するようになっているため、万一駆動ベルト２２ａ又は駆動ベルト２２ｂが切断した場合にも、制動不能な状態となることを回避できる。

図４及び図５に示すように、一対の輪体１０と一対の駆動モータ２０とが走行ユニットＵとしてユニット基台５２に組み付けられている。
図４に示すように、一対の駆動モータ２０の夫々を、輪体１０の回転軸１０Ｊの車体前後方向両側に振り分けて配置する形態であるため、上下方向のスペースが大きくなる事態を効果的に抑制できる。

図７に、走行台車１Ａに取付けられる回転基台４を示す。回転基台４は、走行台車１Ａに対して縦軸心Ｑ周りに回転自在な状態で、かつ、走行台車１Ａに対する上下方向の相対移動を規制された状態で走行台車１Ａに取付けられている。上記走行ユニットＵは、この回転基台４に取付けられる。

走行ユニットＵは、図６に示す取付用部材３０によって回転基台４に取付けられるように構成されている。回転基台４は、図７に示すように円盤形基台部４４を備えている。なお、円盤形基台部４４は、走行台車１Ａに対して上下方向の相対移動を規制された状態で、かつ、図示しないベアリングにて縦軸心Ｑ周りに回転自在な状態で、走行台車１Ａに支持されている。
円盤形基台部４４には、径方向に離間して、一対の支持柱４０が下方に向けて突設されている。一対の支持柱４０の夫々の下端部には、逆Ｕ字状の凹部４１が上向きに凹入形成されている。また、一対の支持柱４０の夫々における凹部４１の凹入部内面には、連続する突状の突条部４１ｍが設けられている。一対の支持柱４０の下端であって凹部４１が形成されていない箇所には、雌ねじ部を備えるボルト孔４３が一対設けられている。

走行ユニットＵのユニット基台５２には、図５に示すように、平面視で一対の輪体１０の並び方向と直交する方向に離間する形態で、係合部５０が設けられている。係合部５０には、図８に示すように、円孔部５０ｈが貫通状態で設けられている。
一対の係合部５０は、平面視で一対の輪体１０の並び方向に直交する方向において、一対の輪体１０と駆動モータ２０ａとの間、及び、平面視で一対の輪体１０の並び方向に直交する方向において、一対の輪体１０と駆動モータ２０ｂとの間に夫々位置するように設けられている。また、平面視での一対の係合部５０の離間距離は、平面視での一対の支持柱４０の離間距離よりも小さく設定されている。

取付用部材３０の夫々は、図６に示すように、上方に向かって突状に形成された外側面が逆Ｕ字状の突部３１を備えている。一対の取付用部材３０における突部３１の外面には、突条部４１ｍに対して嵌合自在な凹入溝３１ｍが設けられている。また、突部３１の外面の下端から連続して、両側方に延出するフランジ部３２が設けられ、フランジ部３２には図８に示すボルト３８の雄ねじ部の外径よりも若干大きい径の貫通孔３３が貫通形成されている。さらに、突部３１には、水平方向に突出する円柱部３５が片持ち状に形成されている。

図８に、走行ユニットＵの回転基台４への取付方法を示す。
ユニット基台５２に一対の輪体１０と一対の駆動モータ２０とを組み付ける際には、予めユニット基台５２に設けられた一対の係合部５０の円孔部５０ｈに、上述した一対の取付用部材３０の円柱部３５を係合させている。つまり平面視で一対の輪体１０の並び方向に直交する方向において、一対の係合部５０の並び方向で一対の係合部５０の外方、すなわち取付用部材３０の取付箇所の外方に、さらに駆動モータ２０が位置することになるので、ユニット基台５２に一対の輪体１０と一対の駆動モータ２０とを組み付ける時点で、一対の取付用部材３０の夫々を一対の係合部５０の夫々に係合させておく。
一対の取付用部材３０の夫々を一対の係合部５０の夫々に係合させるに当たり、一対の取付用部材３０の円柱部３５は、一対の係合部５０の円孔部５０ｈに、夫々一対の係合部５０の並び方向外方から内方に向けて挿入する形態で係合させる。円柱部３５と円孔部５０ｈとは、互いに円周方向での移動が可能であるように、若干の遊びを持たせて形成されている。このため、走行ユニットＵと回転基台４とは、離間する一対の円柱部３５の双方を通る軸心（前後回動軸心と称する）周りに回動できるものとなり、走行台車１Ａの傾斜に拘わらず一対の輪体１０における双方の輪体１０ａ、１０ｂが走行面に当接することができる。
そして、上記のように係合部５０の円孔部５０ｈに円柱部３５を係合させて一対の取付用部材３０が取り付けられた走行ユニットＵを、回転基台４の下方に位置させ、走行ユニットＵを上方に移動させて回転基台４の一対の支持柱４０の夫々における凹部４１に一対の取付用部材３０夫々の突部３１を嵌合させる。

このとき、一対の支持柱４０の夫々における凹部４１に形成された突条部４１ｍが、一対の取付用部材３０夫々の突部３１に形成された凹入溝３１ｍを案内するため、走行ユニットＵは、回転基台４に対して所定の取付位置に適切に位置決めされる。

すなわち、走行ユニットＵは、平面視で一対の輪体１０の並び方向と直交する方向に離間する位置にて一対の取付用部材３０によって回転基台４に取付けられ、回転基台４に、一対の取付用部材３０夫々の突部３１が嵌合して、回転基台４に対して所定の取付位置に走行ユニットＵを位置決めするための一対の凹部４１が上向きに凹入形成されている。
また、本実施形態においては、凹入溝３１ｍが本発明の案内部に相当し、突条部４１ｍが本発明の被案内部に相当する。すなわち、回転基台４の凹部４１に上下方向に沿って取付用部材３０の突部３１の移動を案内するが設けられ、取付用部材３０の突部３１に、突条部４１ｍに案内される凹入溝３１ｍが設けられている。

そして、上記のように、回転基台４の一対の支持柱４０の夫々における凹部４１に一対の取付用部材３０夫々の突部３１を嵌合させた状態で、ボルト３８を貫通孔３３を通過させてボルト孔４３の雌ねじ部に締めこむことで、取付用部材３０を回転基台４に固定し、走行ユニットＵを回転基台４に取付けることができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、輪体１０における一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の外方となる位置には、輪体１０と一体回転する入力用プーリ１１を取り付ける構成を例示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、入力用プーリ１１を、輪体１０における一対の輪体１０の並び方向で一対の輪体１０の内方となる位置に取付けてもよい。この場合でも、出力用プーリ２１は、駆動ベルト２２を入力用プーリ１１との間で巻き掛けるために、一対の輪体１０の並び方向で同じ位置に配設する必要があるが、駆動モータ２０については、一対の輪体１０のうち自己が回転させる一方側の輪体１０が存在する側、又は、一対の輪体１０のうち他方側の輪体１０が存在する側の何れに位置するように配置してもよい。

（２）上記実施形態では、入力用回転体して入力用プーリ１１を備え、出力用回転体として出力用プーリ２１を備え、それらを連動連結する駆動伝達機構を無端状の駆動ベルト２２にて構成する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、入力用回転体及び出力用回転体をスプロケットとし、駆動伝達機構をそれらの間に巻き掛けられたチェーンとしてもよい。又は、入力用回転体及び出力用回転体をギアにて構成し、駆動伝達機構をそれらの一対のギアの歯、又は、それら一対のギアの間に挿入されて回転を伝達する中間ギアとするものでもよい。

（３）上記実施形態では、一対の駆動モータ２０を、平面視で一対の輪体１０の並び方向に直交する方向で輪体の回転軸の両側に振り分け、かつ、平面視で一対の輪体１０と重複しないように配置する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、平面視で一対の輪体１０の並び方向に直交する方向で輪体の回転軸の両側に振り分ける形態であれば、一対の駆動モータ２０を平面視で一対の輪体１０と重複するように配置してもよい。

（４）上記実施形態では、走行ユニットＵが回転基台４に対して前後回動軸心周りで回動自在となるように支持される形態を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば円柱部３５に代えて多角形柱とし、走行ユニットＵが回転基台４に対して姿勢変化しないように構成してもよい。この場合、一対の輪体１０の夫々を、上下方向で移動可能に支持しかつ下方に向けて付勢するサスペンション機構を介して走行ユニットＵに取付けるように構成してもよい。

（５）上記実施形態では、一対の取付用部材３０の夫々における突部３１を、逆Ｕ字状に上方に突出する形状とし、一対の支持柱４０の夫々における凹部４１を、逆Ｕ字状に上方に凹入する形状としたが、このような構成に限定されるものではなく、突部３１及び凹部４１を、矩形状、三角形状等、又は半円形状等、逆Ｕ字状以外の形状としてもよい。
また、上記実施形態では、凹部４１に案内部としての突条部４１ｍを設け、突部３１に被案内部としての凹入溝３１ｍを設ける構成を例示したが、突条部４１ｍ及び凹入溝３１ｍを設けない構成としてもよい。また、上記実施形態では、凹部４１の凹入部内面に、案内部として連続する突状の突条部４１ｍを設ける構成を例示したが、突条部４１ｍを連続ではなく断続的に形成するものであってもよい。

１Ａ 走行台車
４ 回転基台
１０Ｊ 回転軸
１０ａ、１０ｂ（１０） 輪体
１１ａ、１１ｂ（１１） 入力用回転体
２０ａ、２０ｂ（２０） 駆動モータ
２０Ｊ 出力軸
２１ａ、２１ｂ（２１） 出力用回転体
２２ａ、２２ｂ（２２） 駆動伝達機構
３０ 取付用部材
３１ 突部
３１ｍ 被案内部
４１ 凹部
４１ｍ 案内部
Ｄ 駆動車輪
Ｑ 縦軸心
Ｕ 走行ユニット

Claims (7)

1. 車体を走行させる駆動車輪が上下方向に沿う縦軸心周りに回動自在に構成され、
   前記駆動車輪を前記縦軸心周りに回動させることによって前記車体の走行方向を変更するように構成され、
   前記駆動車輪が、各別に回転自在な同径の一対の輪体を備え、前記一対の輪体の夫々を各別に駆動する一対の駆動モータが設けられ、
   前記一対の輪体が、夫々の回転軸を同軸上に配置する形態で、かつ、平面視で前記縦軸心を挟んで両側に位置する形態で設けられた走行台車であって、
   前記一対の駆動モータの夫々が、その出力軸が前記一対の輪体の回転軸と平行となる姿勢で配置され、かつ、前記一対の輪体の回転軸に沿う方向での存在領域が前記一対の輪体の少なくとも一方の存在領域と重複する形態で配置されている走行台車。
2. 前記一対の駆動モータが、平面視において、前記一対の輪体の並び方向に直交する方向で前記輪体の回転軸の両側に振り分けて配置されている請求項１記載の走行台車。
3. 前記輪体と一体回転する入力用回転体が前記一対の輪体の夫々に対して前記一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、
   前記駆動モータの出力軸と一体回転する出力用回転体が前記一対の駆動モータの夫々に対して前記一対の輪体の並び方向に沿って各別に設けられ、
   前記一対の輪体夫々に対応する前記入力用回転体と前記出力用回転体とが前記一対の輪体の並び方向で同じ位置に配設され、
   前記入力用回転体と前記出力用回転体とを連動連結する駆動伝達機構が設けられている請求項１又は２記載の走行台車。
4. 前記入力用回転体が前記一対の輪体の並び方向で一対の輪体の外方に設けられ、
   前記駆動モータが、前記一対の輪体の並び方向で前記出力用回転体に対して前記一対の輪体の存在側に配置されている請求項３記載の走行台車。
5. 前記車体に、前記車体に対して前記縦軸心周りに回転自在な状態で、かつ、前記車体に対する上下方向の相対移動を規制された状態で支持される回転基台が取り付けられ、
   前記一対の輪体と前記一対の駆動モータとを一体に組み付けた走行ユニットが、前記回転基台に着脱自在に取付けられる請求項１〜４の何れか１項記載の走行台車。
6. 前記走行ユニットが、平面視で前記一対の輪体の並び方向と直交する方向に離間する位置にて一対の取付用部材によって前記回転基台に取付けられ、
   前記取付用部材の夫々は、上方に向かって突状に形成された突部を備えて構成され、
   前記回転基台に、前記一対の取付用部材夫々の突部が嵌合して、前記回転基台に対して所定の取付位置に前記走行ユニットを位置決めするための一対の凹部が上向きに凹入形成されている請求項５記載の走行台車。
7. 前記回転基台の凹部に上下方向に沿って前記取付用部材の突部の移動を案内する案内部が設けられ、
   前記取付用部材の突部に、前記案内部に案内される被案内部が設けられている請求項６記載の走行台車。

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