JPS61158565U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

添付図面は本考案の実施例を示し、第１図は平
面図、第２図は側面図、第３図は底面図、第４図
は第３図中Ａ−Ａ線に沿うドライブユニツトり断
面図、第５図は一部省略した正面図、第６図は上
下円板とリミツトスイツチの関係を示す図、第７
図及び第８図はドライブ車輪と走行面との関係を
示す図、第９図〜第１０図は誘導路上を走行する
時のドライブ車輪の制御を示し、第９図は正常走
行している時を示す図、第１０図は本体が少し右
側に寄つた時の図、第１１図は本体が第１０図に
示した位置よりも更に右側に寄つた状態を示した
図、第１２図は走行車の直進モード図、第１３図
は走行車のカーブ走行モード図、第１４図はドラ
イブ車輪が接地している所を示す図、第１５図は
ドライブ車輪がリフトしている所を示す図である
。 尚、図中１……本体、１１，１２……ドライブ
車輪、１３……支持板、１９……押圧スプリング
、２３……リフト機構、２９……走行面、３０…
…保持板、３９……ドライブケーシング、４６，
４７……直流モータ、５１……誘導路、５２……
センサー、５２ａ，５２ｂ，５２ｃ……センサー
、５５……駆動スイツチを示している。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 手押し車の底面前部左右に回転、旋転自在な自
   在車輪が配設されていると共に、後部底面の左右
   に回転可能な固定車輪が配設され、且つ底面に少
   なくとも一対の車輪より成る走行兼操向機構が配
   設されていて、この走行兼操向車輪の一対を差動
   的に自動制御可能にした無人走行車に於いて、上
   記走行兼操向機構は、手押し車１の底面３に、前
   後部の何れか一側が枢支されていて、他側が上下
   動自在となる支持板１３と、この支持板１３に旋
   転自在に配設された保持板３０とより成り、更に
   この保持板３０にはドライブケーシング３９が進
   行方向に向かつて左右方向に揺動自在に配設され
   、もつてこのドライブケーシング３９を上記底面
   ３に対して旋転及び左右に揺動可能と成し、この
   ドライブケーシング３９内には、自動走行方式に
   よつて各々独立的に回転制御される２個の直流モ
   ータ４６，４７によつて個々独立的に駆動せしめ
   られるドライブ車輪１１，１２を対向配置せしめ
   、上記支持板１３の他側自由端部には、この支持
   板１３を下方に押圧してドライブ車輪１１，１２
   を走行面２９に接地せしめる為のスプリング２９
   の張力が付勢されていると共に、手動走行時には
   、この支持板１３をスプリング１９の押圧力に抗
   して上方に持ち上げて、ドライブ車輪１１，１２
   を走行面２９から離接せしめることができるリフ
   ト手段が配設されていることを特徴とする無人走
   行車。