JPS61160506U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

添付図面は本考案の実施例を示し、第１図は斜
視図、第２図は第１図中Ａ―Ａ線に沿う断面図、
第３図は上下円板に対するカムの配設態様を示す
図、第４図は第２図中Ｂ―Ｂ線に沿う断面図、第
５図〜第８図は走行車に配設した状態を示し、第
５図は平面図、第６図は側面図、第７図は底面図
、第８図は正面図、第９図及び第１０図は走行中
に於けるドライブ車輪の揺動を示す図、第１１図
〜第１３図は誘導帯上を走行している時のセンサ
ーとドライブ車輪の位置を示し、第１１図は正し
い軌道上を走行している状態を示す図、第１２図
は軌道上を右側に少しずれた状態を示す図、第１
３図は軌道上を大きく右側にずれた状態を示す図
である。 尚、図中１……本体、２……走行車、４……底
面、５……走行、操向装置、６……取付部材、６
ａ……一側端部、６ｂ……他側端部、１０……支
持板、１０ａ……一側端部、１０ｂ……他側端部
、１３……押圧スプリング、１５……進行方向、
１８……リフト機構、２２……直流モータ、２２
ａ……出力軸、２６……カム、１９，２０……ド
ライブ車輪、２１……走行面、２８……旋転機構
、４０……ドライブケーシング、４６，４７……
直流モータ、５１……光学的センサー、５１ａ，
５１ｂ，５１ｃ……光学的センサー、５３……誘
導帯、を示している。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 所定間隔を置いて互いに対向配置されていて
   、各々モータによつて回転駆動される一対の車輪
   を有し、この左右一対の車輪を、任意の自動走行
   制御方式により差動的に回転させることにより、
   直進走行、カーブ走行等の各走行モードを可能に
   した無人走行車に於ける走行、操向ユニツトに於
   いて、上記一対の車輪及び一対のモータは全体と
   して進行方向に直交する左右方向に揺動可能に配
   設され、且つ進行方向に向つて首振り可能であつ
   て、この首振り手段は、左右の何れか一方に首を
   振つた時にアンバランスとなつて、この一対の車
   輪を真正面に向かせようと作用する復帰バネを有
   し、更にこの一対の車輪を走行面から離接する為
   のリフト手段を有し、これらを任意車両の底面に
   ボルト、ナツト、溶接等により取付ける為の取付
   部材が具備されていることを特徴とする無人走行
   車に於ける走行、操向ユニツト。 ２ 取付部材６の下面に対して前後の何れか一方
   の端部１０ａが枢支されていて、他側自由端部が
   上下動自在となる支持板１０と、この支持板１０
   に旋転自在に配設された保持板２７より成り、こ
   の保持板２７にはドライブケーシング４０を進行
   方向１５に向かつて左右方向に揺動自在に配設し
   、もつてドライブケーシング４０を上記取付部材
   ６に対して旋転及び左右に揺動可能と成し、更に
   このドライブケーシング４０内には所望の自動走
   行制御方式によつて個々独立的に制御される２個
   の直流モータ４６，４７を配設すると共に、これ
   らの直流モータ４６，４７で個々独立的に駆動せ
   しめられるドライブ車輪１９，２０を対向配置せ
   しめ、且つ上記支持板１０の他側自由端部には、
   それを常時下方に押圧して、ドライブ車輪１９，
   ２０を走行面２１に対して過不足無く接地せしめ
   る為の押圧スプリング１３が付設されていると共
   に、手動走行時に上記支持板の他側自由端部１０
   ｂを押圧スプリング１３の押圧力に抗して上方に
   持ち上げて、ドライブ車輪１９，２０を走行面２
   １から離接せしめることができるリフト手段１８
   が配設され、上記取付部材６には、任意市販の台
   車底面４に、これをボルト、ナツト、溶接等によ
   り取付ける為の取付面８が形成されていることを
   特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の
   無人走行車に於ける走行、操向ユニツト。