JPH054005Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、誘導センサーで誘導する走行車に係
る。

（従来技術） 従来、走行車の車台の下面側に個々独立的に制
御される２個の直流モーターと、該モーターに取
付けたドライブ車輪と、走行面に設けた誘導帯に
対峙して前記直流モーターを制御する誘導センサ
ーとからなり、該誘導センサーで、前記モーター
を制御して、方向転換されるようにしたものは公
知である。

（考案が解決しようとする課題） 前記公知のものは、その直流モーターおよびド
ライブ車輪が、直接走行車に固定されていて、上
下動はしないから、走行面に凹凸があるとき、こ
れに対応できない。また、その直流モーターおよ
びドライブ車輪が、左右首振りしないから、カー
ブ走行のとき、応答性が鈍い。

（考案の目的） よつて、本考案は、走行面に凹凸があつても、
カーブ走行のときでも、応答性のよい走行装置が
得られるようにしたものである。

（課題を解決するための手段） よつて、本考案は、走行車２の車台３の下面側
に取付けたドライブケーシング４０と、該ケーシ
ング４０内に取付けた個々独立的に制御される２
個の直流モーター４６，４７と、該モーター４
６，４７に取付けたドライブ車輪１９，２０とか
らなり、前記ケーシング４０は前記走行車２に対
して前後方向の軸ピン４２を中心に左右方向揺動
自在に、かつ前記走行車２に対して中心部に設け
た縦の軸筒２９を中心に左右方向首振り自在に設
け、更に前記ケーシング４０には左右いずれか一
方に首を振つたときアンバランスになつて前記車
輪１９，２０を真正面に向かせる戻しバネ３４，
３５と、走行面２１に設けた誘導帯５３に対峙し
て前記直流モーター４６，４７を制御する誘導セ
ンサー５１とを設けた誘導センサーで誘導する走
行車としたものである。

（実施例） 本考案の一実施例を図により説明すると、図中
１は、走行、操向ユニツト本体を示し、手押し車
のような荷物を運搬するための走行車２（第６
図）の底板３の底面４側に止着して、走行車２を
無人走行車させるための走行、操向装置として使
用するものである。即ち、このような走行、操向
装置は、従来は無人走行車を設計製作するとき
に、その都度設計製作されていた。そのために、
製作に手間と費用を要していたが、本件はこれを
ユニツト化して、既製の手押し車等の底面に止着
するだけで、これを無人走行車とすることができ
るようにしたものであり、つぎのように構成され
ている。

即ち、第１図のように、ユニツト本体１の頂部
には、取付部材６が配設されている。この取付部
材６は、走行車２の底面４にボルト、ナツト、溶
着等によつて固着するために設けられているもの
であり、本実施例に於いては、ボルト締めによつ
て固着する例を示している。即ち、進行方向に対
してその左右両側を下方の折り曲げて側板７，７
を形成し、これら側板７，７の上縁に、左右両外
方に向けて取付片８，８を突設したものである。
これら取付片８，８の先端部には、上下方向のボ
ルト挿通孔９，９が形成されており、これらのボ
ルト挿通孔９，９に、ボルトを挿通して締め付け
ることによつて、ユニツト本体１を走行車２の底
面４側に固着するようにしたものである。

次いで、１０は上記取付部材６の下側に配設さ
れた支持板であり、この支持板１０の左右両端部
には、側板１１，１１が形成されている。これら
側板１１，１１は、支持板１０の進行方向に対し
てその左右両側を上方に折り曲げて形成したもの
であり、これらの側板１１，１１が取付部材６側
に形成された側板７，７の内側に過不足なく接す
るように嵌合させて、支持板１０を取付部材６の
下側に配設する。このようにして、支持板１０を
嵌め合わせたら、第２図のように、支持板１０の
一側端部１０ａを取付部材６の一側端部６ａに揺
動自在に枢支させる。

本実施例に於いては、取付部材６の側板７，７
及び支持板１０の側板１１，１１の一側端部近傍
にはそれぞれ透孔を形成し、これらの透孔に左右
方向の枢支軸１２を挿通して、支持板１０の一側
端部１０ａを取付部材６の一側端部６ａに揺動自
在に枢支した例を示している。

次いで、第２図で１３は取付部材６と支持板１
０間に張設された伸張スプリングであり、支持板
１０を取付部材６に対して常時下方に押圧するた
めに配設されているものである。本実施例に於い
ては、この伸張スプリング１３を配設するため
に、支持板１０の他側端部１０ｂ近傍に上方に向
けてガイド棒１４を突設し、このガイド棒１４で
上記伸張スプリング１３を保持した例を示してい
る。これによつて支持板１０は、一側端部１０ａ
の枢支軸１２を支点として底面４に揺動自在に止
着されると共に、常時下方に付勢されることにな
る。そして、支持板１０の上動限及び可動限は、
取付部材６の側板７，７に内側に向けて係合ピン
１６を突設すると共に、支持板１０の側板１１に
上下方向の長孔１７を形成し、上記係合ピン１６
を長孔１７に係合せしめて行なつている。

次いで、第２図に於いて、１８はリフト機構で
あり、上記支持板１０の他側自由端部１０ｂを、
伸張スプリング１３の押圧力に抗して上方に持ち
上げて、後述する一対のドライブ車輪１９，２０
の走行面２１から離脱せしめるために配設されて
いるものである。このリフト機構は、種々の機構
が考慮されるが、本実施例に於いては、直流モー
ター２２を使用した例を示している。即ち、この
直流モーター２２を、取付部材６の他側端部６ｂ
に取付けられた上下モーターブラケツト２３に固
着し、その出力軸２２ａに上下円板２４を固着す
る。この上下円板２４の円周上には切欠部２４ａ
（第３図）が形成されており、この切欠部２４ａ
の位置は周面に沿つて対称に配設されたリミツト
スイツチ２５，２５によつて検出されるようにな
つている。

２６は上下円板２４の外周部に固着されたカム
であり、該カム２６が上方に回動せしめられると
きに、支持板１０の他側自由端部１０ｂに固着さ
れた上下動アーム１０ｃと当接して、これを上方
に押し上げる。

次いで、２７は保持板（第２図、第４図）であ
り、上記支持板１０の下側に旋転機構２８を介し
て旋転自在に取付けられているものである。上記
旋転機構２８は保持板２７の上面中央に中空軸２
９を上に向けて突設するとともに、支持板１０上
にホルダー孔３０を形成し、該ホルダー孔３０内
にホルダーリング３１を固着し、このホルダーリ
ング３１内に中空軸２９を嵌合せしめたものであ
り、中空軸２９の上端部には軸受ナツト３２を固
着している。そして中空軸２９とホルダーリング
３１間及びホルダーリング３１と軸受ナツト３２
間には鋼球３３を介在せしめ、この間の摩擦抵抗
を軽減するようにしている。

次いで、３４，３５は戻しバネであり、第４図
に示すように支持板１０の下面に突設されて取着
片３６と、保持板２７の後部上面に突設された取
着片３７間に旋転機構２８を挟むようにして配設
されている。これらの戻しバネ３４，３５は同じ
張力を持たせて張設されており、保持板２７がい
ずれか一方に首を振つたときにその張力がアンバ
ランスとなつて保持板２７を真正面に向かせるよ
うに作用する。

次いで、３８，３９は保持板２７の前部及び後
部を下方に折り曲げて形成した前側板及び後側板
である。これら前側板３８、後側板３９は、下方
が開放されているドライブケーシングを進行方向
１５（第１図）と直交する左右方向に揺動自在に
支持するために形成したものである。

即ち、上記ドライブケーシングのうち前端面４
１を前側板３８に固着し前後方向の軸ピン４２で
枢支するとともに、ドライブケーシング４０の後
端面４３を後側板３９に固着した前後方向の軸ピ
ン４２で枢支してドライブケーシング４０を左右
方向に揺動可能に枢支している。

このように左右方向に揺動可能に枢支されたド
ライブケーシング４０の左右壁面４４，４４間に
は左右方向のシヤフト４５がその左右両端部を左
右壁面４４，４４よりも外方に突出させて横設さ
れており、これら突出した左右両端部には上記し
たドライブ車輪１９，２０が操向装置自在に取付
けられている。これら上下動用直流モーター２
２、ドライブ車輪１９は、直流モーター４６，４
７によつて各々個々独立的に駆動されるように形
成されている。即ち、進行方向に向つて右側のド
ライブ車輪１９は直流モーター４６で駆動せしめ
られ、進行方向に向つて左側のドライブ車輪２０
は直流モーター４７で駆動されるように形成され
ている（第２図）。

これらのトルクの伝達は各々のドライブ車輪１
９，２０にタイミングプーリー４８，４８を固着
するとともに、直流モーター４６，４７の出力軸
にタイミングプーリー４９，４９を固着し、これ
らのタイミングプーリー４９間にタイミングベル
ト５０，５０を巻装して行なつている。

上記直流モーター４６，４７は任意の自動走行
制御方式によつて各々独立的に回転制御されるよ
うに形成されていて、これによつてこのユニツト
ユニツト本体１を取付けた走行車２を直進操向さ
せたり、カーブ走行させたりしている。

本実施例に於いては、上記自動走行制御方式を
光学的センサー５１（第２図）と、光学的反射テ
ープ５２（第１１図）を使用して形成した誘導帯
５３による自動走行制御方式を示している。即
ち、走行面２１上に光学的反射テープ５２を貼設
してループ状の誘導帯５３を形成すると共に、保
持板の前側板３８上に受光面を下方に向けて左右
センサー５１ａ，５１ｃと中央センサー５１ｂを
並設して構成したものであり、走行車２が誘導帯
５３上に正しく位置して走行しているときは上記
３個のセンサー５１ａ，５１ｂ，５１ｃは誘導帯
５３の幅内の上方に過不足無く位置して、誘導帯
５３からの反射光を受光することができるように
されている。

そして、走行車２が誘導帯５３からずれたとき
には両側に配設された左右センサー５１ａ，５１
ｃがこのずれを検出して、ずれた方向の反対側の
直流モーターの回転を停止させるように形成され
ている。また、走行車２が誘導帯５３上を大きく
ずれて、中央に配設された中央センサー５１ｂも
誘導帯５３上からずれたときには、中央センサー
５１ｂによつて、回転が停止されているドライブ
車輪に電気的にブレーキをかけるように形成され
ている。

次いで、５４，５４は走行車２の底面４の前方
の左右両端部に配設された自在車輪であつて、旋
転及び回転自在に成されており、底面４にボルト
５５で固着されている。５６は同じく走行車２の
底面４の後方の左右両端部に固着された回転可能
な固定車輪である。また、第６図で、５７は走行
車２の後部に設けられたハンドル５８上に配設さ
れた制御盤であり、この制御盤５７の上面には第
５図のように、メインスイツチ５９やリフト機構
１８を駆動させるための駆動スイツチ６０等が配
設されている。

第５図において、６１は底板３の後部に配設さ
れた収納箱であり、内部には直流モーター２２，
４６，４７の駆動センサーを動作せしめるための
バツテリー６２を収納する。

なお、第７図中、６３は支持板１０の前端部に
配設された近接スイツチであり、走行車２が無人
走行しているときに、当該走行車２の前方に障害
物があるときにこれを感知して、直流モーター４
６，４７の回転を停止させ、走行車２が障害物と
衝突するのを防ぐものである。

（作用） 次に作用をべる。

このユニツト本体１を使用するときは、先ずユ
ニツト本体１を走行車２の底面４上に固着する。
上記固着は取付部材６の左右側方に突設されてい
る取付片８を底面４側にボルト締め等をして行
う。本実施例においては自在車輪５４，５４を固
着しているボルト５５を取付片８上に形成された
ボルト挿通孔９に挿通して固着した例を示してい
る。

このようにしてユニツト本体１を底面４側に固
着した後に電気配線すれば、既製の手押し車等の
走行車２を、簡単に無人走行車とすることができ
る。しかも、固着に際しては取付部材６を底面４
側に単に固着するだけでよく、固着した後に複雑
な調整は不用である。何故ならば、走行車２を無
人走行せしめるためのドライブ車輪１９，２０は
ドライブケーシング４０側に配設されているもの
であるが、該ドライブケーシング４０は保持板２
７を介して支持板１０を取付られており、この支
持板１０が取付部材６に対して揺動自在に取付ら
れ、しかも伸張スプリング１３によつて常時下方
に付勢されているからである。そのため、上記ド
ライブ車輪１９，２０は走行面２１に対して常時
過不足なく押し付けられるから、固着する走行車
によつて底面から走行迄の高低に多少のバラツキ
があつても、良好な接地性を得ることができるか
らである。このため、ユニツト本体１を種々の走
行車２に取付ることができる。即ち、汎用性を高
くすることができる。

上記の如く、ユニツト本体１を走行車２の底面
４側に固着した後に、走行車２を誘導帯５３の上
方に載せてメインスイツチ５９をオンさせると、
走行面２１上に形成した誘導帯５３に沿つて無人
走行させることができる。この無人走行時にドラ
イブ車輪１９，２０は伸張スプリング１３によつ
て下方の走行面２１に過不足なく押し付けられて
おり、従つて走行車２を良好に走行せしめること
ができる。このようにドライブ車輪１９，２０を
走行面２１上に押圧する力は伸張スプリング１３
によつて定まるものであるから積載荷重と関係な
くできる。即ち、積載荷重は主として自在車輪５
４，５４及び固定車輪５６，５６が支持する。従
つて、積載荷重がドライブ車輪１９に加わること
がないので、ドライブ車輪１９に限度を越えた無
理な力が加わることがなく耐久性を向上させるこ
とができると共に、走行性能を低下させるような
ことがない。

そして走行中に走行面２１上に凹凸があつたと
きにもこの凹凸による悪影響を受けにくい。何故
ならば支持板１０は取付部材６に対して、進行方
向１５に向けて揺動自在に取着されているからで
ある。

この点をより具体的に説明すると、ドライブ車
輪１９，２０の双方が例えば凸部に乗り上げたと
きには（平坦面も同様）、第８図のように、ドラ
イブ車輪１９，２０の双方を上に押し上げようと
する力が作用する。ドライブ車輪１９，２０は前
述の如くドライブケーシング４０及び保持板２７
を介して支持板１０上に配設されているので、こ
の押上げ力は支持板１０に加わる。従つて、該支
持板１０が上方に揺動してこれを吸収するので、
ドライブ車輪１９，２０には凸部に乗り上げたた
めに全荷重を支持しなければならないような無理
な力が加わることが無い。

また、ドライブ車輪１９，２０の内、いずれか
一方のみが第９図または第１０図に示すように凸
部に乗り上げた場合には、乗り上げたドライブ車
輪１９，２０だけに上向きの力が加わる。このよ
うなときには保持板２７に対して、進行方向１５
に向つて左右方向に揺動自在に取着されたドライ
ブケーシング４０が、保持板２７に対して揺動す
るので、この揺動によつて上方に向かう力を吸収
する。そのために凸部に乗り上げた片方のドライ
ブ車輪１９，２０のみに大きな力が加わるような
ことがない。

また、走行面２１上に凹部があつたときには、
ドライブ車輪１９，２０は伸張スプリング１３に
よつて常時下方に押圧されているものであるか
ら、凹部上を走行するドライブ車輪１９は、凹部
の深さに応じて下方に下がることができる。

このようにドライブ車輪１９，２０を走行面２
１上に凹凸があるような場合、及び積載荷重の大
小にかかわらず、走行面に対して常時過不足なく
接地させることができる。これにより操向性及び
操向性の双方を安定させることができる。

次に走行中の、各部の動作について説明する。

走行車２が誘導帯５３上に正しく位置して走し
ているときには、ユニツト本体１側に配設された
左右センサー５１ａ，５１ｃおよび中央センサー
５１ｂは、第１１図に示すようにいずれも誘導帯
５３の幅内の上部に位置せしめられている。この
ようなときにはドライブ車輪１９，２０は直流モ
ーター４６，４７によつて回転せしめられてお
り、走行車２は直進する。しかし、第１２図に示
すように走行車２が誘導帯５３に対して右側６６
に寄つたとする。そして走行車２の右寄りのため
に、右側のセンサー５１ａが誘導帯５３上からは
み出たとする。右側センサー５１ａがこのように
はみ出ると誘導帯５３からの光を受光できなくな
る。このような状態になつたときには右側センサ
ー５１ａによつて直流モーター４７の回転が停止
せしめられる。従つて、第１２図中左側６５のド
ライブ車輪２０の駆動が停止し、右側６６のドラ
イブ車輪１９のみが駆動することになる。そのた
めにドライブケーシング４０は、第１２図矢印６
４で示すように反時計方向に回転するような力を
受ける。上記ドライブケーシング４０は、保持板
２７に支持されており、保持板２７は支持板１０
に対して旋転機構２８を介して旋転自在に取着さ
れている。従つて、ドライブケーシング４０は、
第１２図矢印６４方向に旋転する。即ち、ユニツ
ト本体１は、進行方向１５に対して左方向に向い
て走行することになる。

このように首を振つたときに、保持板２７と支
持板１０間に張設した戻しバネ３４，３５の張力
は、アンバランスとなり、一対のドライブ車輪１
９，２０を真正面に向かせようと作用する。しか
し、上記一対のドライブ車輪１９，２０は片方の
ドライブ車輪２０のみが回転しているので、上記
戻しバネ３４の復元力に抗して首を振るものであ
る。このようにしてユニツト本体１が左右いずれ
かの方向に首を振つて進行することによつて、走
行車２も、左右いずれかの方向に片寄りながら進
行する。従つて、走行車２は誘導帯５３上の正し
い軌道に復帰することができる。走行車２が正し
い軌道上に復帰できたときには、誘導帯５３から
はみ出していたセンサー５１ａも誘導帯５３上に
復帰し、誘導帯５３からの光を受光することがで
きる。従つて回転が停止されていたドライブ車輪
２０は再び回転させられるようになる。

このように両方のドライブ車輪１９，２０が回
転し始めたときに、上記戻しバネ３４，３５の復
元力によつて、ドライブ車輪１９，２０は真正面
に向かわせられる。従つて走行車２は誘導帯５３
上を再び直進することができるようになる。

第１２図に示した例は、走行車２のずれが小さ
く、そのために右端に配設した右側センサー５１
ａだけが誘導帯５３上をはみ出した場合について
説明したが、第１３図の例は矢印６７のように、
走行車２のずれが大きく、そのため、中央センサ
ー５１ｂまでも、誘導帯５３上にはみ出してしま
つた場合である。このように大きくずれた場合に
は、走行車２を急いで正しい軌道上に戻す必要が
ある。そのために中央センサー５１ｂがこのよう
に誘導帯５３をはずれたときには該センサー５１
ｂによつて、駆動が停止されているドライブ車輪
２０に電気的にブレーキをかける。そのために走
行車２は急激に左方向に復帰することができる。

上記の走行動作時において、一対の車輪を有す
るドライブケーシング４０は首振り自在であるか
ら、旋回動作時、一対の車輪が直ちに旋転し、車
両全体の旋回応答性がよい。

このような動作を繰返しながら走行車２は誘導
帯５３上を走行するものであるが、場合によつて
はこの走行車２を誘導帯５３にとらわれることな
く自在に手動で走行させたい場合がある。このよ
うなときには制御盤５７上に配設された駆動スイ
ツチ６０を手動側に入れる。これによりリフト機
構１８が動作して、ドライブ車輪１９，２０を走
行面２１から離接させる。即ち、上下動用上下動
用直流モータ２２が回転し、出力軸２２ａ上に固
着された上下円板２４に取着されたカム２６が支
持板１０を、伸張スプリング１３に抗して上方に
持ち上げる。そして最上方に持ち上げたときに、
上下動用直流モータ２２の回転は停止せしめられ
る。この上下動用直流モータ２２の回転停止はリ
ミツトスイツチ２５，２５によつて行なわれるも
のであり、リミツトスイツチ２５，２５が上下円
板２４上に形成された切欠部２４ａの位置を検出
することによつて支持板１０の最上方位置を検出
しているものである。支持板１０を上方位置に揺
動せしめたときには、ドライブ車輪１９，２０は
走行面から離脱する。従つて走行車２を自在に走
行せしめることができるものである。

上記の如く手動で使用した後に走行車２を再び
無人走行させたいときには駆動スイツチ６０を自
動側に入れれば、上下動用直流モータ２２が再び
回転して支持板１０を下方に下ろすのでドライブ
車輪１９，２０を走行面に接地させることができ
る。このように本件は、走行車２を手動によつて
自在走行させるに不可欠なドライブ車輪１９と走
行面との離接を、ワンタツチで行なうことができ
る。

なお、本実施例においては自動走行制御方式と
し光学的センサーと、光学的反射テープを使用し
て構成した例を示したが、上記自動走行制御方式
としてはこの例の他に、例えば電磁誘導方式やマ
イクロコンピユータ等を使用することができる。
また、リフト機構１８はソレノイド機構のような
他のリフト機構を使用してもよいし、更には、電
気モータ、電磁手段の他に、手または足で操作で
きるレバー、ペタルを用いてリフト機構を上下さ
せてもよい。

（効果） 本考案は、走行車２の車台３の下面側に取付け
たドライブケーシング４０と、該ケーシング４０
内に取付けた個々独立的に制御される２個の直流
モーター４６，４７と、該モーター４６，４７に
取付けたドライブ車輪１９，２０とからなり、前
記ケーシング４０は前記走行車２に対して前後方
向の軸ピン４２を中心に左右方向揺動自在に、か
つ前記走行車２に対して中心部に設けた縦の軸筒
２９を中心に左右方向首振り自在に設け、更に前
記ケーシング４０には左右いずれか一方に首を振
つたときアンバランスになつて前記車輪１９，２
０を真正面に向かせる戻しバネ３４，３５と、走
行面２１に設けた誘導帯５３に対峙して前記直流
モーター４６，４７を制御する誘導センサー５１
とを設けた誘導センサーで誘導する走行車とした
から、 イ 走行面２１に設けた誘導帯５３に対峙して設
けた誘導センサー５１により、直流モーター４
６，４７を制御して無人操縦をすることができ
る。

ロ ケーシング４０は前記走行車２に対して前後
方向の軸ピン４２を中心に左右方向揺動自在に
設けたので、走行面２１に、凹凸があつても、
ドライブ車輪１９，２０は、均等に接地し、円
滑に走行する。

ハ また、ケーシング４０は前記走行車２に対し
て中心部に設けた縦の軸筒２９を中心に左右方
向首振り自在に設けたから、カーブでも応答性
よく走行する。

ニ 前記ケーシング４０には左右いずれか一方に
首を振つたときアンバランスになつて前記車輪
１９，２０を真正面に向かせる戻しバネ３４，
３５を設けたから、走行車２がカーブから直線
に戻つたとき、ケーシング４０を迅速に真正面
に向かせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は斜視図、第２図は第１図Ａ−Ａ線断面
図、第３図は上下円板とカムの側面図、第４図は
第２図Ｂ−Ｂ線断面図、第５図は走行車の平面
図、第６図は同側面図、第７図は同底面図、第８
図は同正面図、第９図及び第１０図は走行中にお
けるドライブ車輪の揺動を示す図、第１１図〜第
１３図は誘導帯上を走行しているときのセンサー
とドライブ車輪の位置を示し、第１１図は正しい
軌道上を走行している状態を示す図、第１２図は
軌道上を右側に少しずれた状態を示す図、第１３
図は軌道上を右側に大きくずれた状態を示す図、
第１４図は第２実施例図である。 符号の説明、１……ユニツト本体、２……走行
車、３……底板、４……底面、５……操向装置、
６……取付部材、６ａ……一側端部、６ｂ……他
側端部、７……側板、８……取付片、９……ボル
ト挿通孔、１０……支持板、１０ａ……一側端
部、１０ｂ……他側自由端部、１０ｃ……上下動
アーム、１１……側板、１２……枢支軸、１３…
…伸張スプリング、１４……ガイド棒、１５……
進行方向、１６……係合ピン、１７……長孔、１
８……リフト機構、１９……ドライブ車輪、２０
……ドライブ車輪、２１……走行面、２２……上
下動用直流モータ、２２ａ……出力軸、２３……
上下モータブラケツト、２４……上下円板、２４
ａ……切欠部、２５……リミツトスイツチ、２６
……カム、２７……保持板、２８……旋転機構、
２９……中空軸、３０……ホルダー孔、３１……
ホルダーリング、３２……軸受ナツト、３３……
鋼球、３４……戻しバネ、３５……戻しバネ、３
６……取着片、３７……取着片、３８……前側
板、３９……後側板、４０……ドライブケーシン
グ、４１……前端面、４２……軸ピン、４３……
後端面、４４……左右壁面、４５……シヤフト、
４６……直流モーター、４７……直流モーター、
４８……タイミングプーリー、４９……タイミン
グプーリー、５０……タイミングベルト、５１…
…光学的センサー、５１ａ，５１ｃ……左右セン
サー、５１ｂ……中央センサー、５２……光学的
反射テープ、５３……誘導帯、５４……自在車
輪、５５……ボルト、５６……固定車輪、５７…
…制御盤、５８……ハンドル、５９……メインス
イツチ、６０……駆動スイツチ、６１……収納
箱、６２……バツテリー、６３……近接スイツ
チ、６４……矢示、６５……左側、６６……右
側、６７……矢印。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 走行車２の車台３の下面側に取付けたドライブ
   ケーシング４０と、該ケーシング４０内に取付け
   た個々独立的に制御される２個の直流モーター４
   ６，４７と、該モーター４６，４７に取付けたド
   ライブ車輪１９，２０とからなり、前記ケーシン
   グ４０は前記走行車２に対して前後方向の軸ピン
   ４２を中心に左右方向揺動自在に、かつ前記走行
   車２に対して中心部に設けた縦の軸筒２９を中心
   に左右方向首振り自在に設け、更に前記ケーシン
   グ４０には左右いずれか一方に首を振つたときア
   ンバランスになつて前記車輪１９，２０を真正面
   に向かせる戻しバネ３４，３５と、走行面２１に
   設けた誘導帯５３に対峙して前記直流モーター４
   ６，４７を制御する誘導センサー５１とを設けた
   誘導センサーで誘導する走行車。