JP2014178018A - 電流制御装置、及び電流制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】リニアソレノイドに対する電流制御の精度を向上させる。
【解決手段】実施形態にかかる電流制御装置は、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを電流制御する印加される出力電流値を出力するPWM出力部(117)と、出力部から出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出するソレノイド電流モニタ回路(119)と、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する電流補正値取得部(122)と、取得部が取得した誤差値で、指令電流値を補正する加算部(113)と、を備える。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態にかかる電流制御装置は、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを電流制御する印加される出力電流値を出力するPWM出力部(117)と、出力部から出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出するソレノイド電流モニタ回路(119)と、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する電流補正値取得部(122)と、取得部が取得した誤差値で、指令電流値を補正する加算部(113)と、を備える。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、電流制御装置、及び電流制御方法に関する。
車両において、当該車両に搭載されているリニアソレノイドに対して電流値を増加させた場合に、油圧回路の油圧が増加していた。そして、当該油圧(以下、クラッチ油圧と称す)で、クラッチを制御していた。
従来から、車両の走行状態に応じたクラッチ油圧を発生させるために、リニアソレノイドに対する指示電流値が設定されていた。そして、リニアソレノイドの駆動回路が、指示電流値に対して、リニアソレノイドに流れている電流値との差に応じて補正を行うことで、リニアソレノイドを制御するための出力電流値の精度を向上させていた。
ところで、リニアソレノイドの抵抗値は、周囲の温度に応じて変化している。例えば、リニアソレノイドが浸されている油温が向上するに従って、リニアソレノイドの抵抗も比例して向上する。このため、リニアソレノイドの温度環境に応じて、電流制御を行う技術が提案されていた。
しかしながら、従来技術では、リニアソレノイドの温度環境に応じて電流制御を行う技術に留まり、リニアソレノイドを制御するソレノイド駆動回路の周辺温度の変化を考慮していなかった。当該ソレノイド駆動回路の周辺温度が変化した場合、当該駆動回路の電流特性が変化する。ソレノイド駆動回路の電流特性が変化した場合、所望した通りの出力電流値がリニアソレノイドに流れなくなるため、リニアソレノイドの電流制御の精度が低下するという問題が生じる。
実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを電流制御する印加される出力電流値を出力する出力部と、出力部から出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出部と、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得部と、取得部が取得した誤差値で、指令電流値を補正する演算部と、を備える。当該構成により一例として、電流制御装置から出力される出力電流値の精度が向上するため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、さらに、制御状態と対応付けられた、出力部を含んだ回路の周辺温度の上昇度合いを示した上昇情報と、経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の、回路の周辺温度を推定する推定部をさらに備え、取得部は、回路の周辺温度に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の誤差値を取得すると好適である。当該構成により一例として、電流制御装置内の回路の周辺温度を考慮して指示電流値の補正が行われるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、推定部は、さらに、車両を起動した際の指令電流値と、当該車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いに基づいて、車両が起動した際の回路の周辺の初期温度を推定し、当該初期温度と、上昇情報と、経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の、回路の周辺温度を推定すると好適である。当該構成により一例として、車両が起動した際の初期温度を考慮して指示電流値の補正が行われるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、回路の周辺温度と、誤差値と、を対応付けて記憶する第1の記憶部をさらに備え、取得部は、推定部が推定した周辺温度と、第1の記憶部で対応付けられた誤差値を取得すると好適である。当該構成により一例として、周辺温度との対応付けから特定された誤差値で、指示電流値を補正できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、制御状態と、経過時間と、上昇情報と、を対応付けて記憶する第2の記憶部をさらに備え、推定部は、さらに、制御状態及び経過時間と、第2の記憶部で対応付けられた上昇情報を取得し、当該上昇情報と、経過時間と、に基づいて、回路の周辺温度を推定すると好適である。当該構成により一例として、上昇情報と、経過時間と、に基づいて回路の周辺温度を推定できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、取得部が誤差値を取得するために利用する制御状態は、車両で設定された変速ギアの違いであると好適である。当該構成により一例として、設定されている変速ギアに応じて、指示電流値を補正できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
上記の実施形態にかかる電流制御方法は、一例として、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを制御する印加される出力電流値を出力する出力ステップと、出力ステップから出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出ステップと、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得ステップと、取得ステップが取得した誤差値で、指令電流値を補正する補正ステップと、を有する。当該処理により一例として、電流制御方法により出力される出力電流値の精度が向上するため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
実施形態では、車両は、例えば、内燃機関(エンジン、図示されず)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であってもよいし、電動機(モータ、図示されず)を駆動源とする自動車(電気自動車、燃料電池自動車等)であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であってもよい。また、車両は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載することができる。
図1は、本実施形態にかかる車両に搭載されたリニアソレノイドの電流制御装置の全体構成図を示した図である。図1に示す様に、車両には、電流制御装置として各種制御を行うECU110が搭載されている。そして、ECU110には、油温センサ101と、車速センサ102と、スロットル開度センサ103と、リニアソレノイド104と、が接続されている。
そして、リニアソレノイド104には、調圧機構105が接続されている。さらに、調圧機構105から、ラインを介して、ライン圧(PL)系に配置されるモジュレータバルブ106と、クラッチへの供給油圧を調整する調圧バルブ108と、クラッチ107と、が接続されている。
そして、ECU110は、クラッチ油圧演算部111と、油圧/電流変換部112と、加算部113と、PID制御部114と、抵抗値演算部115と、記憶部116と、PWM出力部117と、ソレノイド駆動回路118と、ソレノイド電流モニタ回路119と、AD値/電流変換部120と、回路温度推定部121と、電流補正値取得部122と、を備えている。記憶部116は、読み書き可能な記憶媒体とする。
本実施形態では、上述した構成を含んだソレノイドを駆動させる回路である、ECU110の周辺温度の変化に応じて、当該ECU110の電流特性の変化が生じる。電流特性に変化が生じた場合にリニアソレノイド104の電流制御の精度が低下するのを抑止するため、本実施形態では、ECU110の周辺温度に応じた、指示電流値の補正を行うこととした。
リニアソレノイド104には、ソレノイド電流モニタ回路119が接続されている。ソレノイド電流モニタ回路119は、リニアソレノイド104を駆動させている出力電流値のモニタリングを行う。
AD値/電流変換部120が、ソレノイド電流モニタ回路119によるモニタリング結果に基づいて、出力電流値の監視結果であるフィードバック電流値に変換する。
クラッチ油圧演算部111は、車速センサ102、スロットル開度センサ103からの信号に基づいて、車両の走行状態を検出する。その上で、クラッチ油圧演算部111は、車両の走行状態に応じた、クラッチ油圧を設定する。また、油温センサ101により検出された油温は、油圧/電流変換部112を介して、抵抗値演算部115に出力する。
油圧/電流変換部112は、算出されたクラッチ油圧に基づいて、クラッチ107を制御するための指示電流値に変換する。この指示電流値は、リニアソレノイド104が通常の低温の場合の抵抗値を基準として算出された値のため、後述するPID制御部114において、現在のリニアソレノイド104の温度に応じた補正が行われる。
抵抗値演算部115は、記憶部116に対してデータの読み出し、書き込みを可能とする。抵抗値演算部115は、AD値/電流変換部120から入力されたフィードバック電流値と、油圧/電流変換部112から入力された指令電流値と、油温センサ101により検出された油温と、に基づいて、リニアソレノイド104の抵抗値を算出し、フィードバック制御のフィードフォアードゲインとして記憶部116に書き込む。
PID制御部(Proportional Integral Derivative Controller)114は、記憶部116から読み出したデータ(例えば、フィードフォアードゲイン等)、及び油圧/電流変換部112から入力された指示電流値に基づいて、フィードバック制御を行う。本実施形態にかかるPID制御部114は、入力された指示電流値の制御を、フィードバック電流値と、目標としている出力電流値との偏差、その積分、および微分の3つの要素によって行う。
そして、PWM出力部117が、PID制御部114のフィードバッグ制御が行われた後の電流値から、パルス幅のデュ−ティ・サイクル(パルス幅のHとLの比)を変えた、リニアソレノイド104を電流制御するための出力電流値を出力する。
ソレノイド駆動回路118は、PWM出力部117から入力された出力電流値に応じて、リニアソレノイド104を駆動させる。
本実施形態にかかるECU110は、上述した処理の他に、リニアソレノイド104を駆動させるECU110の周辺温度を考慮して、指示電流値の補正を行っている。このための構成に絞って具体的に説明する。図2は、本実施形態にかかるECU110における、周辺温度に基づく電流制御を行うための構成を示したブロック図である。
図2に示す様に、入力される指示電流値に対して、周辺温度等に基づく補正等を行い、出力電流値として出力するための構成として、加算部113と、PID制御部114と、PWM出力部117と、電流補正値算出部122と、回路温度推定部121と、AD値/電流変換部120と、を用いる。
回路温度推定部121は、AD値/電流変換部120から入力されたフィードバック電流値及び指示電流値に基づいて、ECU110の周辺温度を推定する。
本実施形態においては、ECU110の周辺温度を推定する際に、回路温度推定部121は、記憶部116に記憶されている、回路温度特性マップと、温度上昇率マップと、を参照することとした。
図3は、回路温度特性マップが記憶する、回路周辺温度(℃)と、出力電流誤差(mA)と、の対応関係を示したグラフである。当該回路温度特性マップは、温度によってどの程度誤差が生じるのかを学習したマップを視覚的に示している。図3に示す様に、出力電流で生じる誤差値は、ECU110の周辺温度と対応関係がある。このため、出力電流の誤差値から、周辺温度を推定したり、周辺温度から出力電流の誤差値を特定したりできる。
図4は、温度上昇率マップが記憶する、制御状態毎の、経過時間と、上昇温度(℃)との対応関係を示したグラフである。図4に示す例では、出力電流値が1000mAの場合に生じる上昇温度とする。
本実施形態は、車両を駆動させるための制御状態(第1制御状態〜第3制御状態)が、車両に設定されている変速ギアの例とする。つまり図4に示す例では、設定されている変速ギア毎に、経過時間と共に変化するECU110周辺の上昇温度が対応付けられている。例えば、第3制御状態403が第1速の場合、第2制御状態402が第2速の場合、第1制御状態401が第3速の場合等が考えられる。図4に示す様に、経過時間と共に温度変化は緩やかになっていく。
制御状態(変速ギア)毎に上昇温度が異なるのは、変速ギアに応じてリニアソレノイド104に与える出力電流値に違いが生じることに基づく。すなわち、設定されている変速ギアが異なると出力電流値に違いが生じるため、ECU110の周辺温度の上昇率(上昇温度)も異なってくる。そこで、本実施形態では、温度上昇率マップが、変速ギア毎に、経過時間と、上昇温度との対応関係を記憶している。
なお、本実施形態は、制御状態が変速ギアの場合について説明するが、制御状態を変速ギアに制限するものではなく、出力電流値に基づいて、車両を駆動制御する制御の状態であればよい。
上述した、回路温度特性マップ、及び温度上昇率マップは、車両の出荷前に記憶されているものとする。つまり、本実施形態においては、ECU110の周辺温度による出力電流値のばらつきを計測し、車両を出荷する前に学習し、記憶部116に、回路温度特性マップとして記憶させておく。同様に、各変速ギアが設定されている場合における経過時間と共に変化する上昇温度を計測し、記憶部116に温度上昇率マップとして記憶させておく。なお、この学習手法は、どのような手法を用いても良いが、例えば、各制御状態について、出力電流値100mA〜1000mAまで100mA毎に、経過時間0〜10分までは1分毎に、10〜60分までは10分毎に、温度の上昇率を測定する等が考えられる。
回路温度推定部121は、車両を起動した際に、ECU110の周辺の初期温度を推定する。車両が起動した段階では、ECU110の周辺は、気温と同等のため、周辺温度の上昇による出力電流の誤差は生じていないものと考えられる。このため、車両を起動した際の指令電流値と、車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いが、現在の気温での出力電流誤差とみなせる。そこで、回路温度推定部121は、車両を起動した際の指令電流値と、車両を起動した際のフィードバック電流値と、の差を、現在の気温での出力電流誤差として、当該出力電流誤差と、回路温度特性マップで対応付けられている回路周辺温度を、車両が起動した際の、ECU110の周辺の初期温度(気温)として推定する。
これ以降、回路温度推定部121は、推定された初期温度と、経過時間及び制御状態に基づく上昇温度と、に基づいて、車両が起動してから当該経過時間を経過した後の(現在の)、ECU110の周辺温度を推定する。なお、上昇温度は、回路温度推定部121が、温度上昇率マップを参照し、制御状態毎に、経過時間と対応付けられている値から特定する。そして、回路温度推定部121は、特定した上昇温度に初期温度を加算した値を、現在のECU110の周辺温度と推定する。
電流補正値取得部122は、回路温度推定部121により推定された現在の周辺温度と、回路温度特性マップで対応付けられた、出力電流誤差を取得する。換言すれば、電流補正値取得部122は、工場出荷の段階で学習された回路温度特性マップを参照して、現在の周辺温度の場合に生じていると推定される出力電流値を取得する。そして、本実施形態かかるECU110では、取得した出力電流誤差を、ECU110の周辺温度に応じて指示電流値を補正するための補正値として用いる。
加算部113は、電流補正値取得部122が取得した補正値(誤差値)を、指令電流値に加算し、当該指令電流値を補正する。換言すれば、加算部113は、指令電流値を補正する演算部として機能する。当該補正により、ECU110の周辺温度に基づいた、リニアソレノイド104の出力制御を実現できる。
次に、本実施形態にかかるECU110の周辺の温度変化に基づく、指示電流値の補正処理について説明する。図5は、本実施形態にかかるECU110における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
まず、車両の起動と共に、ECU110が起動する(ステップS501)。これに伴い、クラッチ油圧演算部111が、クラッチ油圧を演算し、油圧/電流変換部112が、当該クラッチ油圧から、指示電流値を算出する。そして、指示電流値は、PID制御部114、PWM出力部117、及びソレノイド駆動回路118を介して出力電流値に変換され、リニアソレノイド104の制御を開始する。
次に、ECU110は、記憶部116に記憶されている、回路温度特性マップと、温度上昇率マップと、を読み出す(ステップS502)。
その後、回路温度推定部121が、ECU110が起動した後の初回の指示電流値、ECU110が起動した後の初回のフィードバック電流値、及び回路温度特性マップに基づいて、ECU110の初期温度を推定する(ステップS503)。
それ以降、回路温度推定部121、及び電流補正値取得部122が、初期温度、制御状態、経過時間、温度上昇率マップ、及び回路温度特性マップから、ECU110の周辺温度の変化に基づいた、指示電流の補正値を取得する(ステップS504)。
そして、加算部113は、指示電流値に、補正値を加算して、指示電流値を補正する(ステップS505)。そして、ECU110内部で、補正された指示電流値に基づいて、出力電流値が求められ、リニアソレノイド104が制御される。その後、ステップS504で、補正値の取得から再び処理が行われる。
そして、上述した処理手順では、ステップS504、ステップS505が繰り返し行われることで、ECU110の周辺温度の変化する毎に、当該変化に応じた補正値で、指示電流値が補正される。本実施形態では、当該繰り返し処理を、車両が起動している間、行うものとする。
次に、図5のステップS503の具体的な処理について説明する。図6は、ECU110の周辺の初期温度を取得するためのフローチャートである。
まず、油圧/電流変換部112が、複数の指示電流値を出力する(ステップS601)。本実施形態では、複数の指示電流値の例として、100mA、600mA、1000mA等が考えられる。100mA、600mA、1000mAとしたのは、本実施形態においては、指示電流値としてもよく利用される値だからであり、設定に応じて適切な指示電流値が設定されていればよい。
そして、リニアソレノイド104は、当該複数の指示電流値から変換された、複数の出力電流値に従って制御される。これに伴い、AD値/電流変換部120が、ソレノイド電流モニタ回路119のモニタリングの結果から、複数の指示電流値(100mA、600mA、1000mA)に対応する、複数のフィードバック電流値を取得する(ステップS602)。
次に、回路温度推定部121が、入力された指示電流値の各々から、当該指示電流値に対応するフィードバック電流値を減算し、複数の誤差値を算出する(ステップS603)。
そして、回路温度推定部121が、算出された複数の誤差値の各々から、指示電流値に基準とした誤差率を算出した後、当該複数の誤差率の平均値を算出する(ステップS604)。
次に、回路温度推定部121が、誤差率の平均値と、回路温度特性マップとから、ECU110の周辺の初期温度を導き出す(ステップS605)。図3に示す例では、1000mAの場合の出力電流の誤差値のため、回路温度推定部121は、誤差率の平均値に、1000mAを乗算して誤差値を求めた後、回路温度特性マップにおいて、当該誤差値と対応付けられている回路周辺温度を、初期温度として導出する。
そして、回路温度推定部121は、導出した初期温度を設定し、図5のステップS504以降の処理で用いる(ステップS606)。
次に、図5のステップS504の具体的な処理について説明する。図7は、回路温度推定部121及び電流補正値取得部122における補正値を取得するため処理を示したフローチャートである。
まず、回路温度推定部121が、制御状態(変速ギア)、経過時間、及び温度上昇率マップから、ECU110周辺の上昇温度を導出する(ステップS701)。
さらに、回路温度推定部121は、設定された初期温度に、導出された上昇温度を加算し、現在のECU110の周辺温度を算出する(ステップS702)。
その後、電流補正値取得部122が、回路温度特性マップにおいて、現在のECU110の周辺温度(回路温度)と対応付けられている出力電流誤差値を導出する(ステップS703)。
その後、電流補正値取得部122が、出力電流誤差値を補正値として、加算部113に出力する(ステップS704)。
以上説明したとおり、上述した実施形態によれば、リニアソレノイド104を駆動させる駆動回路(例えばECU110)の周辺温度の上昇によって生じる誤差を補正するため、リニアソレノイド104に対する電流制御の精度を向上させることができる。
さらに、上述した実施形態によれば、ECU110の周辺温度を、温度を計測するセンサ等によらずに特定できるため、センサを搭載する必要がないため、コストの削減等を実現できる。
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
101…油温センサ、102…車速センサ、103…スロットル開度センサ、104…リニアソレノイド、105…調圧機構、106…モジュレータバルブ、107…クラッチ、108…調圧バルブ、110…ECU、111…クラッチ油圧演算部、112…油圧/電流変換部、113…加算部(演算部)、114…PID制御部、115…抵抗値演算部、116…記憶部(第1の記憶部、第2の記憶部)、117…PWM出力部(出力部)、118…ソレノイド駆動回路、119…ソレノイド電流モニタ回路(検出部)、120…AD値/電流変換部、121…回路温度推定部(推定部)、122…電流補正値取得部(取得部)。
Claims (7)
- 車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、前記リニアソレノイドを電流制御する出力電流値を出力する出力部と、
前記出力部から出力された前記出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出部と、
前記出力電流値に基づいて前記車両を駆動制御する制御状態と、前記車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後に、前記指令電流値と前記フィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記誤差値で、前記指令電流値を補正する演算部と、
を備える電流制御装置。 - さらに、前記制御状態と対応付けられた、前記出力部を含んだ回路の周辺温度の上昇度合いを示した上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の、前記回路の周辺温度を推定する推定部をさらに備え、
前記取得部は、前記回路の周辺温度に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の前記誤差値を取得する、
請求項1に記載の電流制御装置。 - 前記推定部は、さらに、前記車両を起動した際の前記指令電流値と、当該車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いに基づいて、前記車両が起動した際の前記回路の周辺の初期温度を推定し、当該初期温度と、前記上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の、前記回路の周辺温度を推定する、
請求項2に記載の電流制御装置。 - 前記回路の周辺温度と、前記誤差値と、を対応付けて記憶する第1の記憶部をさらに備え、
前記取得部は、前記推定部が推定した前記周辺温度と、前記第1の記憶部で対応付けられた前記誤差値を取得する、
請求項2又は3に記載の電流制御装置。 - 前記制御状態と、前記経過時間と、前記上昇情報と、を対応付けて記憶する第2の記憶部をさらに備え、
前記推定部は、さらに、前記制御状態及び前記経過時間と、前記第2の記憶部で対応付けられた前記上昇情報を取得し、当該上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記回路の周辺温度を推定する、
請求項2乃至4のいずれか1つに記載の電流制御装置。 - 前記取得部が前記誤差値を取得するために利用する前記制御状態は、前記車両で設定された変速ギアの違いである、
請求項1乃至5のいずれか一つに記載の電流制御装置。 - 車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、前記リニアソレノイドを電流制御する出力電流値を出力する出力ステップと、
前記出力ステップから出力された前記出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出ステップと、
前記出力電流値に基づいて前記車両を駆動制御する制御状態と、前記車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後に、前記指令電流値と前記フィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得ステップと、
前記取得ステップが取得した前記誤差値で、前記指令電流値を補正する補正ステップと、
を有する電流制御方法。
Priority Applications (1)
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