JPS63276204A - アクチユエ−タ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば電磁ソレノイドのようなアクチュエー
タの駆動を制御するアクチュエータ制御装置に関する。

［従来の技術］ アクチュエータはあらゆる出力装置における機構制御に
欠かせない。例えは印刷装置では、印字機構の構成にお
いて、パルスモータ、電磁ソレノイド又はＤＣモータ等
にアクチュエータは不可欠である。これらのアクチュエ
ータは例えば駆動回路により電流または電圧等で電気的
に駆動される事が多い。

アクチュエータを例えば電気駆動すると、アクチュエー
タのインピーダンスにより、アクチュエータは発熱する
。この発熱により、アクチュエータ自身、更にはその周
辺部分の焼損及び性能低下等をまねくことがある。そこ
で、発熱を抑制して上記不都合を防止する為に、アクチ
ュエータの発熱温度を例えば、温度ヒユーズ、温度セン
サー等で感知し、その出力に応答して例えば電気的に駆
動回路を遮断するようにする。例えば、所定以上の温度
に達すると駆動回路を遮断せしめる温度フェーズを設け
たり、若しくは温度センサ等により発熱温度を検出し、
高温になれば駆動回路を遮断するようにしたりして、ア
クチュエータ等の保護等を行っていた。

［発明が解決しようとしている問題点］しかしながら、
上述したような従来例では、アクチュエータ等の温度感
知及び温度上昇を抑制するための温度ヒユーズ、温度セ
ンサーのようなデバイスを付加するために、かかる出力
装置のコストが高価になる欠点があった。

また、前記温度ヒユーズ、温度センサー等の動作特性上
、これらの部材はアクチュエータに近接して付加する必
要がある。例えば、パルスモータのように電磁巻線が筐
体内に構成される場合、電磁巻線部分に近接して前記デ
バイスを付加する必要があるわけであるが、その構造上
、場合によっては上記デバイスの付加が困難となる欠点
があった。

また、温度ヒユーズ等のデバイスはその動作特性上、検
出および遮断温度等のバラツキや、それ自体の経年劣化
が多く、かかる制御機器の信頼性、安全性が低減すると
いう欠点があった。

本発明は上記従来の問題点を解決するために提案された
ものでその目的は、アクチュエータの動作時間、非動作
時間に対応して細かい駆動制御を行なうアクチュエータ
制御装置を提供するところにある。

［問題点を解決するための手段及び作用］上記課題を達
成するための本発明の構成は、アクチュエータの駆動を
制御するアクチュエータ制御装置において、アクチュエ
ータを駆動する駆動手段と、前記アクチュエータの動作
時間と非動作時間のいずれか一方、若しくは両方を計時
するタイマ手段と、上記動作時間の値と非動作時間の値
のいずれか一方、若しくは両方に基づいて、前記アクチ
ュエータの駆動を制御する制御手段とを有することを特
徴とする。

［実施例］ 以下添付図面を参照して、本発明に係る実施例を詳細に
説明する。

（実施例装置の概略〉 第１図は、本発明のアクチュエータ制御装置をタイプラ
イタ等の出力装置に適用した場合のその出力装置の機能
系統を説明する概略図である。

１はプラテン、２は印字用紙、１２はプラテンと平行に
８動可能で、印字手段を搭載したキャリッジである。こ
のキャリッジは、出力装置本体に固定された軸１３と本
体フレーム１５の一端面１５ｅに保持されている。

７は印字の為の活字を有し、キャリッジ１２上に搭載さ
れて、ホイールモータ１８によって駆動される活字ホイ
ールである。９はインクリボンで、リボンカセット８内
に収納され、その一部がリボンカセット外に引き出され
、活字ホイールを印字用紙２の間に回動されている。１
０は印字ハンマーであって、キャリッジ内の不図示のソ
レノイドによって付勢され活字ホイールに背面より打撃
を与えてインクリボン９を介して印字用紙上に印字を行
なう。１７はキャリッジモータで、歯車により減速した
のちキャリッジベルト１６を介してキャリッジ１２を駆
動する。

１９はフィードモータで、紙送り、リボン送り等の制御
を行う。常時、図示の歯車、ベルト等を介して異形々状
（非円形断面）をしている制御棒１４に駆動力を伝える
。制御棒１４は摺動可能にキャリッジ１２の内部を貫通
すると共に、キャリッジ１２内の後述するギアを介して
インクリボンの巻取り制御、インクリボンの上下方向の
シフト制御、さらに印字された文字の修正を可能にする
修正リボンの制御等をつかさどっている。

２０はクラッチソレノイドで、フィードモータ１９から
制御棒１４へ駆動力を伝える歯車をスライドさせる。ク
ラッチソレノイド２０がオン状態においては、フィード
モータ１９の駆動力がプラテン１に伝えられる。従って
、クラッチソレノイド２０はフィードモータ１９の駆動
力をキャリッジ内のリボンコントロールに使用するか、
プラテンを駆動するかを選択する事ができる。又、２１
はプラテン１をマニュアルにて駆動せしめる為のプラテ
ンノブである。

４０はプラテンディテント機構部であって、プラテン１
と同軸状に保持された三角形状の歯にバネ部材４１が係
合することにより、フィードモータ１９がクラッチ機構
によって切り離されプラテン１がフリーな状態になって
も、このプラテンディテント機構によってプラテン１の
不必要な回転を防止すると共に、マニュアルによりプラ
テン１をフィードする場合、ある一定量間隔で送る事を
可能にしている。

第２図は、クラッチソレノイド２０をキャリッジ１２側
から見た斜視図である。クラッチソレノイド２０．クラ
ッチ歯車２３、リボン歯車２４、プラテン歯車２５、リ
ボンベルト２６、及びフィードモータ１９の配置が表わ
されている。以下にクラッチソレノイド２０の動作を詳
述する。タラチソレノイド２０は例えば電磁ソレノイド
であり、その役目はフィードモータ１９の駆動力を、リ
ボンコントロールに使用するようにキャリッジ１２に伝
えるか、駆動用にプラテン１に伝えるかを選択する事が
できる。即ち、クラッチソレノイド２０は後述する制御
手段により動作し、−クラッチソレノイド２０のオフ時
は、フィードモータ１９の駆動力を、クラッチ歯車２３
、リボン歯車２４及びリボンベルト２６等を介し、制御
棒１４に伝達できるようになっている。また、クラッチ
ソレノイド２０のオン時は、矢印２２方向にクラッチ歯
車２３をスライドし、フィードモータ１９の駆動力を、
クラッチ歯車２３とプラテン歯車２５とを介してプラテ
ン１に伝達し、用紙２を送る事ができるようになってい
る。

〈アクチュエータの種類〉 以上説明した出力装置の構成は一例ではあるが、かかる
出力装置に使用されるアクチュエータには、例えば： タラツチソレノイド２０、 フィードモータ１９、 ハンマ１０用のソレノイド（不図示）、キャリッジモー
タ１７、 選字モータ（不図示） 等のように多数必要である事がわかる。これらは電流と
磁気、磁気と磁気との相互作用に基づいたアクチュエー
タであり、アクチュエータの一例に過ぎない。以下に、
上記の出力装置における、電磁ソレノイド等のアクチュ
エータの温度管理手法を詳述する。

〈アクチュエータの温度特性〉 第３図は、アクチュエータ例としての第２図で示したタ
ラツチソレノイド２０の、動作時（オン時）における昇
温特性のグラフ５０と、停止時（オフ時）における放熱
特性を示したグラフ５１である。Ｘ軸は時間、Ｙ軸は温
度であり、グラフ５０は動作持続時間に対する昇温特性
、グラフ５１はアクチュエータ停止後の経過時間に対す
る放熱特性を示している。例えば、動作開始温度が２０
℃であり動作時間が１秒間であれば、動作終了時の温度
は４６℃であることが、昇温特性５０より求める事がで
きる。また、アクチュエータ停止時の温度が４６℃であ
り、停止時間が１秒であれば、停止後のアクチュエータ
動作開始時点での温度は放熱特性５１から、３５℃であ
ることがわかる。

このような昇温、放熱特性は、実際にアクチュエータを
動作させて、例えば温度測定を行うことにより得ること
ができる。そして、上記特性の記憶は、所定幅の温度上
昇（降下）に対して必要な時間をテーブル状に記憶する
（第８図）。

〈アクチュエータの温度管理〉 さて、本実施例によるアクチュエータの温度管理制御は
、アクチュエータの動作開始時温度（または停止開始時
温度）と、その動作継続時間（または停止継続時間）と
から上昇温度（加工温度）を演算して予測したアクチュ
エータの動作中（または、停止中）の温度に基づいて行
う。一方、上記出力装置における種々の制御においては
、時間計数器、例えばタイマ装置等を備えていることが
多い。第１図等の出力装置においても、後述する制御論
理回路にタイマを備えている。そこで、これらの時間係
数器を利用して上記時間を計測するのである。このよう
にして温度に応じて（経過時間に応じて）アクチュエー
タの駆動制御を行なう。

更に、アクチュエータは高温で長時間動作させると焼損
等の致命的故障若しくは性能低下等の不都合が多く見ら
れる。そこで、出力装置の制御に用いられている上記タ
イマ等により、アクチュエータの駆動を制御すると共に
、アクチュエータの温度が焼損等の恐れがある８０℃以
上の状態で、一定時間以上の継続することの予測も可能
であり、アクチュエータ及び出力装置の焼損及び性能低
下等の防止ができる。

第４図に、タラツチソレノイド２０をアクチュエータの
例とした場合の温度管理例を示す。まず初期温度はＣ８
である。アクチュエータ（ソレノイド２０）がＴ０〜Ｔ
３区間で動作（オン）状態であったとすると、第３図に
示した特性に従って、その動作終了時はＣ１である。Ｔ
１〜Ｔ７区間で停止（オフ状態）であると温度はＣ２に
下がり、再びＴ２〜Ｔ３区間動作であれば、Ｃ５に上が
る。又、Ｔ３〜Ｔ４区間で停止であればＣ４になる。

このような温度変化は、前述したようにアクチュエータ
の昇温特性、放熱特性に従う。前述したように、第３図
の温度特性を、一定幅の温度変化（Δｄ）に対する経過
時間としてテーブル状に記憶すると、経過時間（動作持
続時間若しくは停止継続時間）から、現在のアクチュエ
ータの温度を予測できる。即ち、第４図のように、動作
、停止が複雑に交互に繰り返されても、夫々の区間にお
いては、第３図に示した昇温特性若しくは放熱特性に従
うから、時々刻々の温度変化を予想できることになる。

この温度変化の予測からアクチュエータの温度管理が可
能である。

〈温度管理制御系の構成〉 次に、このようなアクチュエータの温度管理を行う出力
装置の制御系の構成と動作について説明する。第５図は
制御回路のブロック図であり、又、第６図は制御回路ブ
ロック図における制御論理回路６１の詳述な構成である
。

制御論理回路は、ＭＰＵ　（マイクロ・プロセッシング
・ユニット）６６、ＲＯＭ　（リード・オンリー・メモ
リ）６７、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）６８
、タイマ６９、及び入出力拡張回路７０等から構成され
、各々はＭＰＵバスにより接続されている。

かかる回路構成によりＭＰＵ６６は、ＲＯＭ６７にあら
かじめ収納されているマイクロ・インストラクションに
従って演算制御を実行し、入力制御回路６０とのデータ
受は渡しを実行し、及び印字制御回路６２との入出力制
御を行う。タイマ６９はＭＰＵ６６からの制御により、
基準時間情報の発生、経過時間の測定又は、タイマ制御
条件に従った割り込み要求（ＩＮＴ）を発生し、制御論
理回路の実時間制御を行う。なおＲＯＭ６７には、後述
の各制御フローチャートで表わされるプログラムが格納
されている。

第５図の制御回路において、入力制御回路６０は例えば
キーボード入力装置でもよく、キーボード操作を認識し
、マイクロコード化したキーボード操作情報を制御論理
回路６１に提供する。制御論理回路６１はこの入力情報
により、あらかじめ設定された制御シーケンスに従い、
入出力回路を通して各ドライバ回路６３〜６４を介して
、前述のプラテン１または制御棒１４を回動させるフィ
トモータ１９、フィード・モータの駆動動力伝達を切変
えるクラッチ・ソレノイド２０、印字ハンマ１８及び活
字輪７を回転する選字モータなと、その他の機構の駆動
源やセンサを駆動して全体として印字動作を行わせる。

なお、第６図に示すように、ＲＯＭ６７には、第３図の
温度変化特性を記憶したテーブル７１（第８図）が設け
られており、また、ＲＡＭ６８には前述の温度状態等を
記憶するレジスタ群７２が設けられている。

第７図は、レジスタ群７２の構成要素を詳述したもので
ある。これらの各レジスタは後述の制御手順において使
用されるものであり、 予想現在温度を温度管理単位Δｄの整数倍値で記憶する
温度レジスタ７３と、 予想現在温度がΔｄの整数倍値にならない時に温度補正
比を記憶するための補正比レジスタ７４と、 予想現在温度が異常温度（例えば８０℃以上）状態にあ
る時間を格納する異常温度時間レジスタ７５、 そして、動作時間または停止時間の残り時間を記憶する
残り時間レジスタ７６等で構成されている。

く温度特性テーブル〉 第８図は、ＲＯＭ６７の温度特性テーブル７１の構造を
詳述したものである。その（ａ）図は、かかるアクチュ
エータ動作時の温度管理を行う為の温度変化情報であり
、（ｂ）図はかかるアクチュエータ停止時の温度管理を
行う為の温度変化情報である。即ち、（ａ）は、温度管
理単位である６６度の温度上昇に要するアクチュエータ
の動作時間を温度管理単位Δｄ度きざみに記憶してあり
、例えば、６０度より６６度上昇させるのに必要なアク
チュエータの動作時間はΔＵｏ時間である。６００時間
が経過すると、その温度はｄｏ＋Δｄとなる。ｄ＋＝（
ｄｏ＋Δｄ）度とする。

このようにすると、一般的に、ｄ　ｎ＋１度＝（ｄｎ＋
Δｄ）度と表わせる。従って、このテーブル７１から、
現在の温度がｄｎ度であるときに、アクチュエータを６
６度の温度上昇させるのに必要な動作時間ΔＵｎを参照
できる構造になっている。換言すれば、ｄｎの温度から
６０１１時間経過後は△ｄだけ温度が上昇するというこ
とである。

（ｂ）は、温度管理単位の６６度だけ温度降下するのに
要する時間を、温度管理単位Δｄきざみに記憶してあり
、例えば４２度より６６度だけ降下（放熱）するに要す
る時間は、６０２時間であり、この６０２時間だけアク
チュエータが停止したまま経過すると、その温度はｄ２
−Δｄとなる。ここで、ｄ１度＝（ｄ２−Δｄ）度とす
る。

一般的に、ｄｎ−１度＝　（ｄｎ−Δｄ）度である。

従って（ａ）の場合と同様に、現在の温度がｄ。

度であるときに、アクチュエータを６６度の温度降下さ
せるのに必要な停止時間ΔＣｏを参照できる構造になっ
ている。換言すれば、ｄｎの温度から△Ｃｎ時間経過後
は△ｄだけ温度が下降しているということである。

〈温度管理の概要） 第９図は、クラッチソレノイド２０を一定時間動作させ
、その後停止した場合における、動作時間及び停止時間
に対する温度変化のようすを示したもので、図示のよう
に、例えば動作状態をＴ。Ｎ時間続け、次に停止状態を
Ｔ　０．、時間続けた場合の温度管理を説明する。

通常、動作状態及び停止状態を制御する時間は、かかる
装置の機構制御条件に関係するものであり、任意に設定
されることが多い、一方、昇温及び放熱特性は例えば、
第９図に示すように、その動作及び停止時間に対する温
度の軌跡（特性）は１次関数のような線形の比例関係に
はならないものが多い。しかし、温度管理をするにおい
ては前述したように、温度管理単位を例えばΔｄと−定
幅にする事により、前述した温度変化情報をテーブル７
１より参照するのに都合がよい。

そこで第９図において、成る時点の温度をｄｎ度とし、
その温度より６６度の温度上昇させるのに要する時間を
ΔＵｎとすると、アクチュエータの総動作時間Ｔ。Ｎは
、 ＴＯＮ＝ΔＵ０＋ΔＵｌ＋ΔＵ２・・・＝ΣΔＵ１ である。一方、温度ｄｎより６６度の温度降下するのに
かかる時間をΔＣｎ−１時間とすると、その総停止時間
Ｔ。、は、 ＴＯＦＦ＝ΔＣＳ＋ΔＣ４＋ΔＣ３＋・・・＝ΣΔＣ１ である。即ち、第９図に示すように、各△Ｕｎ若しくは
ΔＣｎに対応する温度間隔は等間隔であるから、アクチ
ュエータの温度は６６度の整数倍で管理をすることが出
来ることになる。

く精細温度管理制御〉 しかしながら、前述したようにアクチュエータの動作及
び停止時間は任意に設定せしめる方が望ましい。即ち、
任意の時間のアクチュエータ駆動（若しくは停止）によ
る温度上昇（若しくは下降）は△ｄの整数倍で表わすこ
とはできない場合があるから、そのような場合に温度管
理単位Δｄ度未満の温度変化を制御する必要性、即ち、
そのような６６未満の温度変化が生れるようなアクチュ
エータの動作、停止が必要となるときはどうするかとい
う制御が必要になる。何故なら、このような第９図の７
７．７９の如き時間区間は、６６未満の温度変化が発生
するために、温度特性テーブル７１には前もって格納す
ることはできないからである。

この６６度未満の温度変化を制御するためには、例えば
６６度未満の温度を切り捨て若しくは切り上げして補正
する方法（第一の方法）、又、例えば６６度未満の温度
をΔｄとの比率で補正する方法（第二の方法）等が考え
られる。

しかし、前者の第一の方法は、その温度管理単位を第８
図以上に更に十分に小さくしなければ、実際の温度と管
理温度との誤差量が大きくなる恐れがあり、また温度管
理単位を十分に小さくすれば、この誤差量を無視するこ
とは可能であるが、逆に前述したテーブル７１のデータ
量が比例して増加してしまう問題があるので適当ではな
い。

後者の第二の方法では、第９図に示した如く、ＴＯＮＡ
程の最後若しくはＴ。２２過程の最後での「残り時間」
は夫々、 ＴＯＮ−ΣΔＵ＋　　（＝ΔＵ、°とする）。

Ｔ　ｏｒｒ−ΣΔＣｔ−＋　　（＝へＣ６°とする）で
ある。この区間が第９図の７７．７９に相当するのは前
述した通りである。温度ｄ５から更に△ｄだけ温度上昇
するのに要する時間はΔＵ５であり、逆に、温度ｄＢか
ら△ｄだけ下降するのに要する時間はΔＣ６である。と
ころで、△Ｕ５．△Ｃ６はテーブル７１に与えられてい
る。この場合、区間Δｕ　、　ｌ及びΔｃａｌは短時間
という前提のもとに、その温度特性の勾配はそれ程度化
がないものと考えて％ＴＯＮからＴ。ｒｒになる時点で
の温度ｃｔｘを線形補間により求めるのである。第１６
図を参照して、ｄＸは、 と与えられる。

温度上昇の場合は、△Ｕ５”が経過すると、どの−位の
温度（＝ａｘ　−ｄｓ　）が上昇するかが問題であった
が、アクチュエータがオフしたときは、ｄ８からｄｓに
降下するまでにどの位の時間が必要であるかが問題とな
る。何故かというと、第８図（ｂ）の放熱特性テーブル
は、既知の温度から△ｄ降下するのにかかる時間を記憶
することはできても、不定のの温度ｄＸから△ｄだけ降
下するのに要する時間を前もって放熱特性データとして
テーブル７１に記憶しておくことは、データ量の膨大さ
故困難であるからである。

そこで、放熱時は逆に△Ｃ６゛を計算することが問題に
なるのである。第１６図において、閉曲線ＡＰＱとＣＲ
Ｓとは略三角形と考えることができる。両三角形におい
て線分ＢＯは共通だから、ｄＸ−ｄｓ　＝線分ＢＯ 去÷　　　　やや 即ち、 である。温度特性テーブル７１から、ΔＵ５．△Ｃ６は
既知であり、△Ｕ、゛は、ＴｏＮ過程の最後の残り時間
であるから既知である。従って、である。上式の意味す
るところは、アクチュエータがオンからオフに変化する
ときは、ＴＯＮ過程の最後で、比ΔＵ　ｓ’／ΔＵ５を
求め、保持しておき、Ｔｏｒ濾過濾過量初で、この値か
らΔＣ６°を求める。この△Ｃ６゛をタイマにセットす
ると、この時間が経過すると、温度はｄｘだけ降下し、
ｄｓになる。ｄ、以降の温度変化はテーブル７１の参照
により管理可能となるのである。

この関係は、アクチュエータがオフ状態からオン状態に
８行するときも全く同じであるので、そのまま適用でき
る。但し、このＴ０７．過程からＴＯＮ過程に６行する
場合は、ｄＸ等を計算する式の形が後述するように若干
異なるものとなる。かくして、アクチュエータの状態が
変化するときに、変化直前に上記比を計算して保持して
おき、この比を用いて、変化後の最初の時間区間の長さ
を演算するのである。以下の説明では、上記比を便宜上
「補正比」なる用語を用いて表わす。

かくして、テーブル７１に格納されたテーブルデータの
精度以上の細かな温度管理制御が可能となる。

なお、後述の第１１図以下の制御手順では後者の第２の
手法で、△ｄ未満区間のための温度補正を行っている。

第９図に示す例に即して、本実施例の温度管理制御手順
の概要を以下に説明する。

まず、クラッチソレノイド２０を動作（オン）状態とす
る。そして、ソレノイド２０の動作すべき総時間ＴＯＮ
を、残り時間レジスタ・７６に記憶する。なお、初期設
定として温度レジスタ７３にはｔｉｏ度を示す値、補正
比レジスタ７４には、補正比＝１を示す値があらかじめ
格納されている。補正比＝１とは、６０度なる温度はテ
ーブル上に対応するデータが存在するような温度である
ということである。

アクチュエータを動作してから、アクチュエータの温度
監視を行なう、そこでまず、温度レジスタ７３を参照し
て現在温度を知り、その値に従つて温度特性テーブル７
１を参照して、６６度の温度上昇に要する時間ΔＵ０を
知る。次に、このΔＵ０よりも残り時間レジスタ７６の
内容の方が大であれば、レジスタ７６から６００時間値
を引き、その差を残り時間レジスタ７６に記憶して更新
しておく。

タイマ６９にΔＵｏ時間を設定する。こうして６６度だ
け温度が上昇する時間ΔＵ０の経過を待つ。その時間経
過後に、温度レジスタ７３に６６度を加算し、その和を
温度レジスタ７３に記憶して更新する。

次に、再び前記同様にして、テーブル７１を参照し残り
時間レジスタ７６の更新を行い、６０１時間経過後に、
温度レジスタ７３を更新する。この動作をΔＵ２、ΔＵ
３、ΔＵ４時間経通するまで続ける。

６０４時間が経過すると、温度レジスタ７３は６５度に
、残り時間レジスタ７６は（ＴＯＮ−ΔＵｌ−ΔＵ２−
ΔＵ、−ΔＵ４）になっている。

この時、残り時間レジスタ値７６と、６３度からざらに
Δｄ度温度上昇するのに要する時間ΔＵ。

を比較すると、残り時間レジスタ７６の方が小さい。こ
のときの残り時間レジスタ７６の値を△Ｕ、°（第９図
の７７）とする。

そこで、この△ＵＳ°の値をタイマ６９に設定し、同時
に、上記ΔＵ、°に対応する残り時間レジスタ７６の値
の比率を求める。これが前述した線形補間の比率に相当
する。そこで、この値を補正比レジスタ７４に記憶し、
残り時間レジスタ７６を０“とする。

そして、設定時間△ｕ　、　ｌの経過後に、所定の動作
が終了したのでタラツチソレノイド２０を停止（オフ）
状態にする。こうして、アクチュエータはＴ。Ｎ時間動
作して停止した。

次に停止後の温度管理制御の概略を第９図の例に即して
説明する。

停止すべき総時間Ｔ　ＯＦＦを残り時間レジスタ７６に
記憶する。

温度上昇時の最後の時点の区間７７が、上述の線形補間
の必要な区間であったことは、補正比レジスタ７４の補
正比が“１″でな、いことから知れる。そこで、第９図
の破線で示した下降カーブに従って、温度６６度から温
度下降した場合を考える。即ち、第１６図で説明したよ
うに、６６度より６６度の温度降下するに要する時間Δ
ＣＢを前述のテーブル７１から参照し、その値ΔＣ６に
補正比レジスタ７゛４の値を掛け、その積の値Δｃｓ”
（時間区間７８に対応）をタイマ６９に設定する。そし
て同時に、残り時間レジスタ７６より時間７８を引き、
その差を残り時間レジスタに記憶して、補正比レジスタ
７４を補正直後である事を示す値に更新しておく。

△ｃ　、　１時間の経過後に補正直後であるので、温度
レジスタ７３は更新せずに補正比レジスタ７４を補正比
冨１（初期値）に更新する。そして、温度レジスタ７３
を参照し、その値に従ってテーブル７１の放熱特性デー
タを参照し、６６度の温度降下に要する時間ΔＣ３を得
る。

次に、ΔＣＳと残り時間レジスタ７６とを比較して、残
り時間レジスタ７６の値の方が大きいので、残り時間レ
ジスタ７６からΔＣｓ時間値を引き、その差を残り時間
レジスタ７６に記憶して更新し、タイマ６９にΔＣｓ時
間を設定する。

そのΔＣ８時間経過後に、温度レジスタ７３から６４度
を減算し、その差を温度レジスタフ３に記憶して更新す
る。

次に再び前記同様にしてテーブル７１を参照し、残り時
間レジスタ７６の更新を行い、へ０４時間経過後に温度
レジスタフ３を更新する。

この動作を６０３時間まで続ける。６０３時間が経過す
ると、温度レジスタ７３は４２度に、残り時間レジスタ
７６は、 Ｔ　ｏｒＰ−△ｃ　、　ｌ−ΔＣ！−ΔＣ４−ΔＣ３に
なっており、残り時間レジスタ７６の内容は区間７９に
示す時間である。４２度から更に△ｄだけ温度が下降す
るまで待つと、Ｔ　ｏｒｒ時間を超過してしまう。その
ような場合は、第１６図に示したような手法（第１４図
のステップ５６２）で温度管理を行なう。即ち、区間７
９が時間ΔＣ２より小さい場合であるから、先ず、時間
区間７９に相当する残り時間レジスタ７６の値をタイマ
６９に設定する。そして、この時間７９経過後の温度ｄ
ｘを前述した場合と同じように線形補間により予想する
。即ち、ΔＣ２に対する時間７９の比率を求め、この比
を補正比として補正比レジスタ７４に記憶する。そして
、温度レジスタ７３からΔｄを減算し、残り時間レジス
タ７６を“０”とする。

設定時間７９の経過後、所定の状態制御が終了したので
必要があれば、クラッチソレノイド２０を動作（オン）
状態にする。

く制御手順の詳細〉・・・ 次に、以上詳述した装置の動作制御を、第５図、第６図
のハード構成により制御するプログラムについて、第１
０図〜第１６図を用いて説明する。

第１０図は、アプリケーションプログラムである印刷処
理プログラムと、オペレーティングシステム（ＯＳ）の
入出力制御プログラム（Ｉ１０プログラム）のアクチュ
エータの動作開始タスク（第１１図）と停止タスク（第
１３図）とタイマ割込み処理ルーチン（第１２図、第１
４図、第１５Ｂ図）との関係を示すものである。第１０
図において、アプリケーションプログラムの紙送り命令
があると、前記Ｉ１０プログラムのアクチュエータ動作
開始タスクを起動する。このタスクで、実際にアクチュ
エータをオンし、更にタイマを起動してから、アプリケ
ーションプログラムにリターンする。

タイマ割込みがあると、タイマ割込みルーチンで、時間
監視、温度監視等を行ないながら、アクチュエータ駆動
を設定された時間だけアクチュエータを駆動した後に、
アクチュエータは停止する。同時にＩ１０プログラムは
アクチュエータ停止タスクを起動する。この停止タスク
では、アクチュエータ停止時間を設定してから、同じく
時間監視、温度追跡を行ないながら、次のアクチュエー
タの駆動を待つというものである。

第１１図以降の制御手順の説明の順序として、■：先ず
、第１７Ａ図のように、アクチュエータオン開始温度ｄ
ｏ　　（従って、温度レジスタ７３にはａｎ）が温度特
性テーブル７１内に対応するデータが存在するような温
度であり、ＴｏＮ時間もＴ度△ｄの整数倍だけ温度上昇
するような時間であり、Ｔ　ｏｒｒ時間もΔｄの整数倍
だけ温度下降するような時間である場合、 ■：次に、第９図のように、アクチュエータオンの開始
温度ｄｏは温度特性テーブル７１内に対応するデータが
存在するような温度であるが、ＴＯＮサイクルの最後の
残り時間に６６度未満の温度上昇があって、それからＴ
。、ｒで温度降下する場■：次に、第１７Ｂ図のように
Δｄの範囲でＴＯＮ−Ｔ。□→ＴｏＮを繰り替えず場合
である。

さて、アプリケーションプログラム若しくは入力制御回
路６０からの指令により、タラツチソレノイド２０の動
作（例えば改行等の動作）を要求されると、以下のプロ
グラムを実行する。初期設定で、補正比は“１”に設定
される。

■の場合（第１７Ａ図 まずステップＳ１において、タラツチソレノイド２０を
動作（オン）状態にすべく、制御論理回路６１はタラツ
チソレノイドドライバ６３を介し制御する。そしてステ
ップＳ２において、アクチュエータを駆動すべ籾総時間
Ｔ。Ｎを残り時間レジスタ７６に記憶する。次に、ステ
ップｓ３において温度補正比レジスタ７４の値を調べる
。

補正比レジスタ７４の内容は初期設定により“１″であ
るから、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４で、温
度レジスタ７３の示す現在の温度値ｄ０に従って、テー
ブル７１の昇温温度特性データを参照し、６６度の昇温
するのに要する時間値△Ｕｎ　（今は△Ｕ、）を、タイ
マ６９の設定時間として得る。

次に、ステップＳ６において、残り時間レジスタ７６と
上記設定時間とを比較して、残り時間レジスタ７６の値
が大きいか若しくは等しいならば、ステップＳ７におい
て、補正比レジスタ７４を“１”に設定する。ステップ
Ｓ６で、残り時間〉設定時間であるとは、この設定時間
が経過すれば、アクチュエータ温度はΔｄだけ上昇する
ことを意味する。更に、ステップＳ８において、残り時
間レジスタ７６を 残り時間−八ｕｎ（今の場合ＴＯＮ−△Ｕｏ）に更新す
る。ステップＳ１４に移行し、ステップＳ４で設定され
た時間をタイマ６９にセットして、メインルーチンへリ
ターンする。この時点で、残り時間レジスタフロの内容
には、アクチュエータオンを継続すべき残り時間がセッ
トされ、更にタイマ６９に設定された時間経過後に割り
込み信号（Ｉ　ＮＴ）等が発生する。

次に、上記設定時間経過後に、割り込みにより実行する
昇温監視プログラムを第１２図を参照して説明する。

まず、ステップＳ１６において、残り時間レジスタ７６
の示す値を調べ、昇温監視処理つまり、動作オン状態が
終了であるかを判断している。残り時間レジスタ７６は
未だ“θ″でないから、ステップＳ１７に移行して、現
在温度を示す温度レジスタ７３をに６６度だけ更新する
。これは、ｄｏの温度時点からΔＵＯ時間経過したから
である。次に、ステップＳ１８において、更に６６度の
昇温に要する時間値ΔＵｎ　（−ΔＵｌ）を昇温特性テ
ーブル７１を参照して求めてタイマ設定時間とし、ステ
ップＳ１９においてステップＳ６と同様な比較を行い、
未だ、残り時間〉設定時間であるから、ステップｓ２ｏ
＆：ｆＪ行して、前述のステップＳ８同様に、残り時間
レジスタ７６の更新を行う。そして、ステップＳ２４に
移行し、ステップＳ１４同様に設定時間をタイマ６９に
設定して、メインルーチンへリターンする。

メインルーチン実行最中の△Ｕ１時間経過後に再び割込
みが発生し、ステップ３１６以下を実行し、ステップＳ
１７でアクチュエータ温度を再び更新して温度をｄ２と
する。

以上の動作を、ステップ３１６で残り時間レジスタの内
容が“Ｏ“になりアクチュエータをオフするまで（第１
７図の場合は、△Ｕ４が経過するまで）繰り返す。

６０４時間経過後の割込みルーチンのステップＳ１６で
、残り時間レジスタ７６がＯ”であるから、ステップＳ
２５へ進み、アクチュエータのソレノイドへの通電をオ
フする。そして、Ｏ３のルーチンへリターンする。Ｉ１
０プログラムはＴＯＮサイクルの終了を知ると、アクチ
ュエータ停止タスク（第１３図）を起動する。かくして
、第９図の動作状態Ｔ。Ｎは終了し、Ｔ　ＯＦＦサイク
ルに入る。

アクチュエータのオフタスクは第１３図に示される。メ
インルーチンのタスクスケジューラから、ステップＳ４
１にエントリして、アクチュエータを停止すべぎトータ
ルの時間Ｔ。２「を残り時間レジスタ７６に設定する。

次に、ステップＳ４２において補正比レジスタ７４の内
容が補正比“１”であるかを調べる。補正比が“１”で
ないとは、ＴＯＮ終了で６６未満の温度上昇があったこ
とを意味するが、第１７図の場合はそうではないので補
正比は“１″である。

ステップ３４３に移行して、前述したように温度レジス
タ７３の示す温度値（第１７図の場合はｄｓ度）に従っ
てテーブル７１の放熱データを参照して６６度の温度降
下するに要する時間値ΔＣｎ（第１７Ａ図の場合はΔＣ
Ｓ）を設定時間として得る。

次にステップＳ４６において、残り時間レジスタ７６と
前記設定時間とを比較して、 残り時間レジスタ≧設定時間 ならば、ステップＳ４７において補正比７４を１″に設
定して、ステップ５４８において残り時間レジスタ７６
を更新する。ステップＳ５５に移行して、ステップＳ４
３で設定した時間をタイマ６９にセットして、ＯＳルー
チンへリターンする。

次に、上記設定時間経過後に割り込みにより実行される
放熱監視プログラムを第１４図を参照して説明する。

タイマ割込みが発生すると、ステップ３５６にで残り時
間レジスタ７６の示す値が“０″でないことを確認する
（今の場合は、Ｔ　ＯＦＦが残っている）、ステップＳ
５７に移行して、今はｄ、からΔＣＳ経過したのでΔｄ
温度降下している筈であるから、温度レジスタ７３から
現在温度を６６度減算する。次に、ステップ３５８にお
いて、更に、６６度の温度降下に要する時間値ΔＣ，（
今は、八Ｃ４）を求め、それを設定時間とし、ステップ
Ｓ５９において、 残り時間レジスタ≧設定時間 を確認して、ステップＳ６０で残り時間レジスタ７６の
更新を行い、ステップＳ８４でタイマ６９の設定を行な
って、ＯＳルーチンへリターンする。へ０４時間経過後
、アクチュエータ温度は△ｄだけ降下して、再び割込み
ルーチンのステップ３５６以下を実行する。

以上のようにして、第１７Ａ図のように、ＴｏＨ→ＴＯ
ＦＦＬ／たときは、温度を監視しつつアクチュエータを
制御する。

■二の場合（第９図） アクチュエータオンタスク（第１１図）のフローについ
ては、第１７Ａ図の場合と同じであるので、説明は省略
する。又、タイマ割込みによって起動される第１２図の
昇温監視ルーチンも、残り時間レジスタく設定時間（第
９図では、ΔＵＳ） になるまでは、■：の場合と同じである。ステップＳ１
９で、残り時間レジスタ〈設定時間となると、ステップ
Ｓ２１へ進む。ここで、タイマ６９にセットすべき値と
して上記残り時間（第９図の例では、ΔＵ、°）とする
。そして、ステップＳ２２において、温度補正値として
、 を補正比レジスタ７４に設定する。第９図の場合、上記
補正比は、 △Ｕ、゛ ΔＵ５ である。ステップＳ２３に移行して、残り時間レジスタ
７６を“０”にし、ステップＳ２４でステップＳ２１で
設定した時間をタイマ６９に設定している。

この残り時間に対応する設定時間が経過するとタイマ割
込みが発生する。すると、■の場合と全く同じで、ステ
ップＳ１６→ステツプＳ２５へ進み、アクチュエータの
ソレノイドへの通電をオフする。Ｏ３のＩ１０プログラ
ムはアクチュエータオフタスクを起動する。かくして、
第９図の動作状態Ｔ。Ｎは終了し、ＴＯ□サイクルに入
る。

ステップＳ４１で、停止時間として所定の長さのＴ　ｏ
ｒｒを設定し、△Ｕ、°／ΔＵ、く１であるから、ステ
ップＳ４２→ステツプＳ４５へ進み、ΔＣｎ＊１’八〇
　ｎ’／ΔＵｎ を演算する。これが、第１６図に関連して説明した△Ｃ
ａ°であることは明らかであろう。以降、ステップＳ４
６→ステツプＳ４７→ステツプＳ４８→ステツプＳ５５
・・・・・・第１４図のステップＳ５６→ステツプＳ５
７→・・・→ステップ３６４→ステップＳ５６→・・・
のループを、ステップＳ５９で残り時間〈タイマ設定時
間になるまでタイマ割り込み毎に繰り返す。

ステップＳ５９で、ＴＯｒＰサイクルの最後で残り時間
〈タイマ設定時間になると、ステップＳ６１に進む。こ
のときの残り時間は第９図からも明らかなように△Ｃ２
°である。この残り時間をタイマ設定時間とし、ステッ
プＳ６２で補正比を計算する。

即ち、 である。引き算の形式になるのは、第１６図のＴｏＮ→
Ｔ　ＯＦＦへの変化と違って、三角形ＡＢＣが下向きに
なるためである。ステップＳ６３で残り時間を“０“に
セットして、上記△Ｃ２°をタイマ６９にセットしてＯ
Ｓルーチンへリターンする。

ΔＣ２°のタイマ割込みが発生すると、ステップＳ５６
→ステツプＳ６５に進んで、アクチュエータのソレノイ
ドをオンして、ＯＳルーチンへリターンする。

ＯＳルーチンで、オンタスクが起動とマークされている
ので、動作時間ＴｏＮを設定し、第１１図のステップＳ
２ヘジヤンプする。このステップＳ２では、ＴｏＮ時間
をセットする。さて、補正比は前述したように“１”よ
り小さいから、ステップＳ５で、第９図の△Ｕｌ’を、 △Ｕ　、’＝△Ｕ、−補正比・ΔＵ。

とする。上記の式は第１６図の応用から容易に理解され
よう。ステップ８６以下は上述の説明がそのまま適用さ
れる。

かくして第９図のように、任意な長さのＴ。Ｎ。

Ｔ　ｏｒｒ時間であっても、６４未満の温度上昇／降下
を正しく追跡して監視することができる。

■の場合（第１７Ｂ図） 第１７Ｂ図のようにΔｄの範囲でＴ。Ｎ−１→Ｔ　ｏｒ
ｒ−２−Ｔ　０Ｎ−２を繰り替えず場合である。即ち、
Ｔ　ａＮ−１，Ｔ　ｏｒｒ−１も時間幅が短い場合であ
る。

例えば、第１７Ｂ図のように前回のＴ　０ＦＦ−Ｑサイ
クルで、補正比が“１”にセットされてＴ　ａｒｒ−０
サイクルを終了し、Ｔ　ｏＮ−１サイクルに移ってきた
場合を説明しよう。この場合、ステップＳ３→ステツプ
Ｓ４→ステツプＳ６まで進む。設定時間が、温度上昇が
△ｄ以下であるような短い時間であるから、ステップＳ
９に進み、このＴ　ｏＮ−１設定時間（＝残り時間）を
タイマセット時間とする。前のＴ　ｏｒｒ−０サイクル
での補正比は“１″であるからステップＳｌｌに進み、
第１６図に関連して説明したのと同じ手法で、次のＴ　
ｏｒｒ−１サイクルのための補正比、ΔＵ０°／ΔＵ０
　（＜１） をセットし、ステップＳ１３で残り時間を“０″にセッ
トし、ステップＳ１４でタイマ６９を起動する。

タイマ割込みがあると、第１２図のステップＳ１６→ス
テツプＳ２５と進んで、アクチュエータのソレノイドを
オフしてから、第１３図のオフタスクを起動し、再び、
温度降下がΔｄ以下となるようなＴ。２ｒ−１を設定す
る。前回のＴ。Ｎ−１サイクルでの補正比が“１”以下
であるから、ステップＳ４２→ステツプＳ４５と進み、
タイマ設定時間を、この補正比に見合った長さにセット
し、ステップＳ４６→ステツプＳ４９→ステツプ５５０
→ステツプＳ５３へ進む。

に着目し、第１７Ｂ図から、 △ｃ　、’＝△ＣＩ　・補正比 であるから、次のＴ。Ｎ−２サイクルのための補正比は
ステップＳ６２のときと同じ考え方により、である。

かくして、第１７Ｂ図のような場合にも温度監視が可能
となる。

尚、第１１図のステップＳ１２と第１３図のステップＳ
５１とは、第１７Ｂ図と逆の場合、即ち、補正比＝１で
ＴＯＮサイクルが終了し、その後第１７Ｂ図のように振
動するようなＴ　ＯＦＦ　−Ｔ　ａＮ→と続く場合に使
用されることは説明するまでもなく理解されよう。

く異常温度検知） 前述した実施例により、アクチュエータの温度予測管理
について説明したが、次に、アクチーエタ動作により異
常温度にまで温度上昇した場合に、アクチュエータおよ
び装置の焼損及び性能低下を防止すべく、例えば、一時
的に動作を中断させる制御プログラムを第１５Ａ、１５
Ｂ図を参照して説明する。

この場合、温度レジスタ７３は初期温度に、例えば常温
２５℃、補正比レジスタ７４は“１”に、異常温度時間
レジスタ７５は“０“に、あらかじめ初期設定されてい
る。

前述の第１１図に示した、動作（オン）開始処理と同様
に入力制御回路６０等からの指令により以下のプログラ
ムを実行する。まず、ステップＳ６９において、アクチ
ュエータが異常温度であるかを温度レジスタ７３を参照
し判定して、異常温度でない場合は、ステップＳ７０に
移行し、異常温度時間レジスタ７５を“０”にリセット
して、前述の第１１図に示したステップＳ１〜ステツプ
Ｓ１４の処理を実行し、設定時間経過後に後述する昇温
監視処理を実行できるようにする。

尚、異常温度はアクチュエータ等の焼損及び性能低下等
が生じる恐れがある温度にしている。

またステップＳ６９で異常温度である場合、焼損及び性
能低下等を防止すべく、処理をステップ３７１〜ステツ
プＳ７４において行う。即ち、ステップＳ７１において
、動作時間または、残り時間レジスタ７６値をＲＡＭ６
８上に一時記憶してステップＳ７２〜ステツプＳ７３に
おける放熱処理によって動作時間等の情報を失わないよ
うにした上で、ステップＳ７２において、異常温度から
通常温度に降下するに要する時間を、前述のテーブル７
１の放熱テーブルにより求め、第１３〜１４図で説明し
た放熱処理を実行し、その処理が終了するまで、つまり
所望温度に低下するまでステップＳ７３で待つ。次に、
動作（オン）開始処理を行う為に、上記ステップＳ７１
にて一時記憶しておいた情報を動作時間または、残り時
間レジスタ７６値として復帰させる。そして、ステップ
Ｓ７０から通常処理に戻るようにしている。

なお、ステップ３７１〜ステツプＳ７４は、例えば異常
に対する処理であるので必要があれば、かかる装置の警
告手段を用いて、操作者、等に、例えば、ブザー音、表
示文字、等によって、異常状態を告知させることもでき
る。

以上は、動作（オン）開始時の異常温度検出をするプロ
グラムを説明したが、次に、動作（オン）中に異常温度
を検出するプログラムを説明する。以下のプログラムは
、前述した第１２図の昇温監視処理と同様に、前述の設
定時間経過後に、例えば割り込み等の手段により、本処
理も実行するようになっている。

まず、ステップＳ８０において、第１１図に示したステ
ップＳ１６と同様に、動作（オン）状態が終了であるか
を判定し、終了でなければステップＳ８１でステップＳ
１７同様に温度レジスタ７３を更新して、第１２図に示
したステップＳ１８同様に、ΔＵｎなる設定時間をステ
ップＳ８２において求め、ステップＳ８３に移行して、
ステップＳ１９同様の比較を行い、残り時間レジスタ７
６が大きいか若しくは等しいならば、ステップＳ８４に
移行してステップＳ６９同様な判定を行う。

ステップＳ８４で異常温度でない場合は、ステップＳ８
５に移行して、異常温度時間レジスタ７５を“０″にリ
セットし、ステップＳ２０と同様に残り時間レジスタフ
ロの更新を行う。またステツブ３８４で異常温度となっ
た場合は、ステップＳ９１に６行して、異常温度の継続
時間を調べ（ステップ５９２）、異常温度時間レジスタ
７５を参照して異常温度状態の限界を判断している。

限界でない場合は、ステップＳ９２に移行してステップ
Ｓｅｔで求めた設定時間を異常温度時間レジスタ７５に
計数し、先述のステップＳ８６において、残り時間レジ
スタ７６の更新を行う。また、ステップＳ９１で限界で
ある場合は、ステップＳ９３に移行し、動作の中断をす
べく、タラツチソロノイド２０を停止（オフ）状態にし
て、前述のステップ３７１よりの処理を行うことにより
、動作中におけるアクチュエータの焼損及び性能低下を
防ぐようにしている。

また、ステップＳ８３において、残り時間レジスタ７６
が小さい時は、ステップ３８３に移行して、第１２図に
示したステップＳ２１と同様に、設定時間を残り時間レ
ジスタ７６値に変更して、ステップＳ８９において、ス
テップＳ２２同様に補正比レジスタ７４を設定し、ステ
ップＳ９０に移行して、ステップＳ２３同様に設定時間
経過後に、本処理を終了すべく残り時間レジスタ７６を
“０″にリセットしておく、そして、ステップＳ８７ま
たはステップＳ９０の処理終了後、ステップＳ８７に６
行して、ステップＳ２４同様に設定時間経過後、再び本
処理を実行できるようにしている。

以上の処理を動作（オン）時間終了まで繰り返し、終了
したならば、ステップＳ９４に移行して、タラツチソレ
ノイド２０を停止（オフ）状態として、所定の動作を終
了する。

（実施例の変形） ここでは、アクチュエータの一つとして、電磁ソレノイ
ドに対して適用したが、例えば、パルスモータ、ＤＣモ
ータ等のアクチュエータに対しても本発明を適用するこ
とができる。また、熱転写プリンタ等の出力装置に適用
することも考えられる。

また、外気温度センサーを有した装置における場合は、
適時、外気温度センサーから外気温度を検出し、この外
気がアクチュエータの温度上昇／下降に与える影響を考
慮して、本実施例で予想した温度を補正することにより
、より精度の高い温度推定をも実施できる。

又、第１図に示したような出力装置では、例えば記録用
紙の紙送り量はＴＯＮ時間の長さによって決まり、Ｔ　
ＯＦＦ時間の制御は行なわないようにしてもよい。これ
は、ＴｏＮ時間に比してＴｏｒｒ時間が圧倒的に長く、
ＴｏＮ時間をキメこまかく制御すれば足りるからである
。従って、例えば、このＴ　ｏ、、時間を無限大として
、動作（オン）要求があるまで上記同様の温度管理を行
うことはもちろん可能であり、動作要求がある時点で、
タイマ６９の値を調べ、必要があれば時間７９の扱いと
同様に温度補正を行えばよいことになる。

又更に、前述の温度特性テーブル７１は、温度変化幅を
Δｄの等間隔にとっていたが、時間経過幅を等間隔にと
ってもよい。

〈実施例の効果〉 以上説明したように、アクチュエータの動作状態とその
状態時間とにより、温度推定することができるので、温
度状態に応じたキメ細かなアクチュエータ制御が可能に
なる。特に、アクチュエータ動作時に生じる発熱による
例えば焼損及び性能低下等の問題を除去することができ
る。

また、本実施例によれば、温度感知装置、例えば、温度
ヒユーズ、温度センサー等の部材を付加する必要がない
。即ち、いかなるアクチュエータを設けても単に温度特
性データを記憶するメモリ等を付加するだけでよく、ス
ペースファクタ、コストの点で優れ、アクチュエータ及
び機器の発熱等による不都合点を除去すると同時に、信
頼性、安全性に優れた、安価な機器をも提供できる効果
がある。

又、アクチュエータの多くは温度上昇により、そのイン
ピーダンスが増加するため、かかるアクチュエータの動
作トルクが減少することが生じるが、これを上述した温
度管理制御により、かかる機器制御に必要十分な動作ト
ルクを保証するような温度範囲で制御することにより、
その様な不都合を防止することが可能となる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明のアクチュエータ制御装置に
よれば、アクチュエータの動作時間、非動作時間に対応
して細かい駆動制御を行なうアクチュエータ制御装置を
提供でき、その動作状態に最適の駆動制御が可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のアクチュエータ制御装置を適用可能な
出力装置の機構図、 第２図はクラッチ機構の説明図、 第３〜第４図は温度変化の説明図、 第５〜６図は制御部のブロック回路図、第７図、第８図
（ａ）（ｂ）は記憶情報の説明図、 第９図は温度管理手法の説明図、 第１０図は実施例におけるソフトウェアプログラムの関
係を説明する図、 第１１図〜第１５Ａ、１５Ｂ図は実施例の制御動作を示
すフロチャート、 第１６図は温度管理を精細に行なうときの制御を説明す
る図、 第１７Ａ、１７Ｂ図は温度変化の例を示す図である。 図中、１・・・プラテン、７・・・活字輪、９・・・リ
ボン、１２・・・キャリジ、１４・・・制御棒、１８・
・・ハンマ、２０・・・タラツチソレノイド、６０・・
・入力制御回路、６１・・・制御論理回路、６２・・・
印字制御回路、６７・・・ＲＯＭ、６８・・・ＲＡＭ、
６９・・・タイマ、７１・・・テーブル群、フ２・・・
レジスタ群である。 第１図 第７図 苓温吟　　　　　溝１　　　　　族初吟第８図 第１１図 第１２図 第１３図 第１６図 第１７８図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ
   制御装置において、 アクチュエータを駆動する駆動手段と、 前記アクチュエータの動作時間と非動作時間のいずれか
   一方、若しくは両方を計時するタイマ手段と、 上記動作時間の値と非動作時間の値のいずれか一方、若
   しくは両方に基づいて、前記アクチュエータの駆動を制
   御する制御手段とを有するアクチュエータ制御装置。
2. （２）前記タイマ手段はアクチュエータの動作開始から
   の経過時間を計時する事を特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載のアクチュエータ制御装置。
3. （３）前記タイマ手段はアクチュエータの動作停止から
   の経過時間を計時する事を特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載のアクチュエータ制御装置。
4. （４）前記アクチュエータは電磁気型アクチュエータで
   あり、前記動作時間は通電時間に対応する事を特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載のアクチュエータ制御装
   置。