JP2014172134A - 加工装置 - Google Patents

Abstract

【課題】工具の移動・停止、移動速度、移動距離を自在にコントロールできる加工装置を提供すること。
【解決手段】加工装置１００は、ハウジング１０、面板２０、工具ホルダ３０、及び差動装置６０を具え、モータＭ１，Ｍ２と連結されている。差動装置６０は、モータＭ１からトルクが伝達される第一ギア６２、第二ギア６４、それらと噛合うプラネタリギア６８、モータＭ２から伝達されるトルクによって回転するプラネタリキャリア６４を具えるから、モータＭ１とモータＭ２を操作して第一ギア６２と第二ギア６４の回転をコントロールすることにより、工具の移動・停止、移動速度、移動距離を自在にコントロールすることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、被加工物、具体的には、配管（パイプ）を加工するための装置に関する。

配管の加工装置（以下、単に、「加工装置」ということがある。）には、例えば、特許文献１，２に示されているようなものがある。

特開２００３−１１７７２０号公報 特開２００５−１３８２０７号公報

ここで、特許文献１，２の加工装置の構成及び動作について説明する。これらの加工装置は、環状のハウジングと面板、工具ホルダ、ギアボックス、及び１つの駆動装置（モータ）から構成されている。これらの加工装置は、ハウジングに対称的に設けられた複数のクランプが配管を挟持することによって基本的には配管の外側に固定される。面板はハウジングに対して回転可能に支持されており、面板の、ハウジングと反対側の表面上には、工具を具える工具ホルダが装着されている。なお、特許文献１，２では、工具はバイトであり、バイトとは、配管の開先加工、切断等に用いる刃物である。

これらの加工装置の面板は、外歯車である面板ギアを有し、面板ギアに対して相対的に回転可能であるが、通常は、面板ギアと摩擦によって同方向に等速で従動するリングギアを具える。リングギアは外歯車である外周側ギアと、内歯車である内周側ギアを有しており、内周側ギアは、動力伝達軸上に設けられる動力伝達入力ギアと噛み合っている。動力伝達軸は、面板内部に回転可能に軸支されており、面板の表面に露出している動力伝達出力ギアを具えている。動力伝達出力ギアは、工具ホルダが具える工具送りギアと噛み合い、工具送りギアが回転することによって、ねじ送り機構等を介して、工具が配管に近づく、又は離れる方向に移動する。

次に、モータから各種ギアへどのようにトルクが伝達されるのかを説明する。ギアボックス内には、モータから面板ギアへトルクを伝達するための第一ギア機構と、リングギアの外周側ギアにトルクを伝達するための第二ギア機構が設けられている。第一ギア機構及び面板ギアの組合せと、第二ギア機構及びリングギアの組合せとでは、変速比が異なるように設定されている。モータから面板ギアへは、第一ギア機構を通じて常にトルクが伝達されるが、第二ギア機構を通じてリングギアにトルクを伝達する為には、ギアボックスに具えられたレバーによる切換え作業が必要になる。

ここで、第一ギア機構のみが駆動されている場合は、モータからのトルクは面板ギアのみに伝達されるが、面板ギアとの摩擦によってリングギアも同方向に等速で従動しているため、動力伝達軸は回転しない。従って、面板ギアの回転に伴い、面板及びこれに装着された工具ホルダは配管の周方向を旋回する。一方、レバーを切換え、第二ギア機構を駆動した場合、モータから第二ギア機構を通じてリングギアにトルクが伝達され、上記のとおり、第一ギア機構及び面板ギアの組合せと、第二ギア機構及びリングギアの組合せとでは、変速比が異なるため、面板ギアとリングギアとの間に回転数の差が生じる。かくして、リングギアの内周側ギアが動力伝達入力ギアを通じて、動力伝達軸を回転させるため、工具を配管に対して近づけ、又は遠ざけることができる。

しかしながら、特許文献１，２に示されているような従来の加工装置では、工具の移動・停止をコントロールするために行う作業、すなわち、リングギアにトルクを伝えるための第二ギア機構を駆動するか否かの切換え作業を人がレバーで直接行わなければならないという不便さがある。

また、工具の移動速度に影響する動力伝達軸の回転数は、上記の構成から明らかなように、面板ギアとリングギアとの回転数の差に依存するため、面板ギアとリングギアの歯数を異なるものにする、リングギアの外周側ギアとして、径の異なる２種以上のギアを設ける、又はギアボックス内の第二ギア機構として、変速比の異なる２種以上のギア機構を設ける等して、面板ギアとリングギアとの回転数の差のバリエーションをいくつか作り出すことができるが、スペース的、コスト的な観点から、これには限界があり、また、予め設定したバリエーションに基づく回転数の差しか実現することができないという問題もある。

また、工具の移動距離は、人が、工具の移動速度を考慮しながらレバーを直接操作してコントロールしなければならないから、例えば、配管に開先加工を施す際、特に、工具の送り量（工具が配管に近づく方向の移動距離。）を目視で正確にコントロールしなければならず、精密な加工を施すのが難しい。

なお、エアーシリンダ等を利用してレバーを遠隔操作することも可能ではあるが、結局は機械的な構成によりレバー操作をしているに過ぎないため応答性が低く、工具の移動・停止、移動速度、移動距離のコントロールの正確性に欠ける。

そこで、本発明は、前述した従来技術の問題点に鑑み、工具の移動・停止、移動速度、移動距離をレバー操作に依らずに、自在にコントロールできる加工装置を提供することをその目的とする。

本発明は、ハウジングと、
前記ハウジングに対して回転可能に設けられる、面板ギアを有する面板及び外周側ギアと内周側ギアを有するリングギアと、
前記面板に回転可能に軸支され、前記リングギアからトルクが伝達される動力伝達入力ギアと該動力伝達入力ギアからのトルクを伝達するための動力伝達出力ギアを具える動力伝達軸と、
前記動力伝達出力ギアからのトルクが直線運動に変換されて進退動する工具を保持する、前記面板に取付けられる工具ホルダと、
前記ハウジングに取付けられ、第一駆動装置及び第二駆動装置と連結される、前記面板ギア及びリングギアにトルクを伝達する差動装置を有し、
前記差動装置は、
前記第一駆動装置からトルクが伝達される第一ギアと
前記第一ギアと同軸線上に設けられる第二ギアと、
前記第二駆動装置からのトルクが伝達されるプラネタリキャリアに具えられる、前記第一ギア及び第二ギアと噛合い、前記第一ギア及び第二ギアの軸を中心に公転するプラネタリギアとを具え、
前記第一ギア又は第二ギアからのトルクがそれぞれ前記面板ギア又はリングギアを回転させることを特徴とする加工装置によって前記課題を解決した。

本発明によれば、差動装置と連結される第一駆動装置及び第二駆動装置を操作し、それらの回転数、回転方向をコントロールするだけで、工具の移動・停止、移動速度、移動距離を自在にコントロールすることができるから、従来のレバー操作は不要である。

また、プラネタリキャリアが固定、第一ギアが回転の場合、面板ギアとリングギアが等速で回転するように各ギア比を構成すれば、第一ギアにトルクを伝達する第一駆動装置を駆動するだけで、面板ギアとリングギアの等速駆動を実現できるので好適である。

また、プラネタリギアが第一ギア及び第二ギアとそれらの軸方向がそれぞれ直交するように噛合っている構成とすれば、差動装置の第一ギアと第二ギアの径方向のコンパクト化を図ることができ、プラネタリギアが第一ギア及び第二ギアとそれらの軸方向がそれぞれ平行になるように噛合っている構成とすれば、差動装置の第一ギア及び第二ギアの軸方向のコンパクト化を図ることができる。

（ａ）は本発明の第一実施形態を表す正面図。（ｂ）はその側面図。 （ａ）は本発明の第二実施形態を表す正面図。（ｂ）はその側面図。 図１（ａ）の３−３線横断面図。 本発明に用いる差動装置の縦断面図。 本発明に用いる差動装置の第一実施形態の要部スケルトン図。 本発明に用いる差動装置の第二実施形態の要部スケルトン図。 本発明に用いる差動装置の第三実施形態の要部スケルトン図。

本発明の実施例を図１〜７を参照して説明する。但し、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。

図１（ａ），（ｂ）に示されるように、本発明の加工装置１００は、ハウジング１０、ハウジング１０に回転可能に設けられる面板２０、面板２０に取付けられる工具ホルダ３０、ハウジング１０に取付けられている差動装置６０、第一駆動装置であるモータＭ１、及び第二駆動装置であるモータＭ２を具える。モータＭ１，Ｍ２のモータ容量は特に限定されないが、後述するプラネタリキャリアを回転させるためには、比較的大きなトルクを要しないため、モータＭ２はモータＭ１に比べて小さいモータ容量のものでよい。

ハウジング１０は、図示されているように、環状であり、ハウジング１０に設けられるクランプＣが配管（パイプ）Ｐを挟持することによって、基本的には、配管Ｐの外側に固定される。この状態で、モータＭ１（又は、場合によっては、モータＭ２も含む。）のトルクによって面板２０が回転し、工具ホルダ３０に取付けられる工具（バイト）３８が配管Ｐに押し付けられ、工具３８が配管Ｐを削り、切断する。図２（ａ），（ｂ）に示す加工装置１００ａは、加工装置１００と同様の構成のもので、加工装置１００の工具ホルダ３０を、開先加工用の工具３８ａを有する工具ホルダ３０ａに変更したものである。加工装置１００ａによれば、加工装置１００と同一の作動原理を用いて、配管Ｐの開先加工を行うことができる。このように、本発明の加工装置は、工具ホルダを変更するだけで、配管の切断・開先加工等のあらゆる加工に対応でき、場合によっては、溶接機としても対応できるものである。

次に、図３を用いて、本発明の加工装置の工具に係る動作について説明する。図３は、図１の加工装置１００の３−３線横断面図である。ハウジング１０には、ローラ１２が設けられており、ローラ１２は、面板２０をハウジング１０に対して回転可能に支持している。ローラ１２は、通常、ハウジング１０の周方向に複数個設けられている。面板２０には、面板２０と相対回転可能にリングギア４０が嵌め込まれており、かくして、面板２０とリングギア４０はハウジング１０に回転可能に設けられることになる。なお、図示は省略するが、面板２０とリングギア４０を別々に、ハウジング１０に対して回転可能に設ける構成としてもよい。この構成によれば、面板２０とリングギア４０が相対回転したときの、面板２０とリングギア４０との摩擦が生じないため、その摩擦に起因する部品の摩耗を防止することができる。

面板２０は、その外周側に面板ギア２２を有し、リングギア４０は、その外周側に外周側ギア４２、内周側に内周側ギア４４を有する。また、面板２０は、動力伝達軸５０を回転可能に軸支しており、動力伝達軸５０に設けられる動力伝達入力ギア５２は、内周側ギア４４と噛合っている。なお、図３では、動力伝達軸５０は、面板２０の内周側に設けられているが、対称的に面板２０の外周側に設けることもできる。面板ギア２２と外周側ギア４２には、後述するように、モータＭ１，Ｍ２からのトルクがそれぞれ別々のギアを通じて伝達される。動力伝達軸５０は、面板２０に軸支されているため、面板２０及びリングギア４０が同方向に等速で回転した場合、面板２０及びリングギア４０の回転軸を中心に回転する。このとき、動力伝達軸５０は、自転（それ自体の軸を中心に回転）していない。一方、リングギア４０の回転数が面板２０の回転数よりも高い場合、動力伝達軸５０は一方向へ自転し、リングギア４０の回転数が面板２０の回転数よりも低い場合、動力伝達軸５０は他方向へ自転する。すなわち、動力伝達軸５０は、面板２０とリングギア４０との間に回転数の差が生じたときにいずれかの方向へ自転する。

動力伝達軸５０が自転すると、動力伝達出力ギア５４を通じて、工具送りギア３２にトルクが伝達され、ねじ送り機構等の直線運動変換機構３４によってトルクが直線運動に変換され、工具保持具３６及び工具３８を矢印Ａの方向に移動させる。すなわち、工具送りギア３２の回転方向によって、工具３８の移動方向が、工具送りギア３２の回転数によって、工具３８の移動速度が、そして、工具送りギア３２の回転量によって、工具３８の移動距離が決まる。なお、動力伝達軸５０が自転していないとき、工具３８は静止するのは言うまでもない。

以上の説明から明らかなとおり、工具３８の移動・停止、移動速度、移動距離等のコントロールは、動力伝達軸５０、すなわち、面板２０とリングギア４０の回転をコントロールすることによって実現できる。

ここで、図４を参照して、面板２０とリングギア４０の回転をコントロールするための、本発明の差動装置６０について説明する。

図４に示すように、本発明の第一実施形態の差動装置６０は、軸７１の軸線上に、第一ギア６２，６２ａ及び第二ギア６４を具える。第一ギア６２，６２ａは、軸７１上に回転不能に設けられ、第二ギア６４は、軸７１上に回転可能に設けられている。第一ギア６２と第二ギア６４の間には、プラネタリギア６８，６８が第一ギア６２及び第二ギア６４と噛合うように設けられ、プラネタリギア６８，６８は、プラネタリキャリア６６によって回転可能に軸支されている。図示しているように、プラネタリギア６８の作動、及びトルク伝達をより安定させるために、プラネタリギア６８を複数設けるのがよい。プラネタリキャリア６６は、モータＭ２から第二入力中間ギア７４、第二入力ギア７６を通じてトルクが伝達され、第一ギア６２及び第二ギア６４の軸を中心に回転する。従って、プラネタリキャリア６６が回転すると、プラネタリギア６８，６８が第一ギア６２及び第二ギア６４と噛合った状態で第一ギア６２及び第二ギア６４の軸を中心に公転する。第一出力ギア８６には、モータＭ１から第一入力ギア７２、第一ギア６２ａを通じてトルクが伝達され、また、第二出力ギア８４には第二ギア６４からのトルクが第二出力中間ギア８２を通じて伝達される。第一出力ギア８６、第二出力ギア８４は、それぞれ、面板ギア２２、外周側ギア４２（図３参照。）と噛合い、かくして、面板ギア２２及び外周側ギア４２にトルクが伝達されることになる。なお、面板ギア２２を回転させるためには比較的大きなトルクを要するため、モータＭ１からのトルクをダイレクトに伝達できる第二出力ギア８６に面板ギア２２を噛み合わせる構成とするのがよい。また、第一ギアは、図示している第一ギア６２と６２ａのように、それらが同方向に等速で回転するようにされていれば、別個のギアとしてもよく、一方で、第二ギア６４と、第二ギア６４ａのように隣り合っている場合は単一のギアとしてもよい。また、ある一定以上の負荷が掛かった場合に、モータからのトルクを遮断するためのトルクリミッタを適宜設けてもよい。

次に、図５を用いて、差動装置６０の基本的な動作について説明する。図５は、差動装置６０の要部を示したスケルトン図である。プラネタリキャリア６６を回転しないように固定し、モータＭ１を駆動させた場合、モータＭ１からのトルクは第一入力ギア７２を通じて第一ギア６２ａに伝達される。第一ギア６２ａと第一ギア６２は同方向に回転するようにされているため、モータＭ１からのトルクは第一ギア６２に伝達され、次いで、プラネタリギア６８，６８に伝達される。このとき、プラネタリキャリア６６は回転しないように、サーボロック等のモータＭ２自体の機能又は機械的な手段で固定されているため、プラネタリギア６８，６８は公転せずに、その場で回転し、第二ギア６４にトルクを伝達する。なお、プラネタリギア６８，６８と第一ギア６２及び第二ギア６４は、それらの軸方向がそれぞれ直交しているため、第一ギア６２と第二ギア６４は逆方向に回転する。第二ギア６４に伝えられたトルクは、第二ギア６４ａ及び第二中間出力ギア８２を介して第二出力ギア８４へ伝達される。一方、第一出力ギア８６には、第一ギア６２ａからトルクが伝達される。このようにして、面板ギア２２及び外周側ギア４２に、第一出力ギア８６及び第二出力ギア８４から同方向のトルクがそれぞれ伝達されることになる。ここで、第一入力ギア７２、第一ギア６２ａ、第一出力ギア８６、及び面板ギア２２の変速比と、第一ギア６２，６２ａ、プラネタリギア６８、第二ギア６４，６４ａ、第二中間出力ギア８２、第二出力ギア８４、及び外周側ギア４２の変速比を等しいものにしておけば、上記のとおり、プラネタリキャリア６６を固定し、モータＭ１を駆動するだけで、面板ギア２２及び外周側ギア４２を同方向に等速で回転させることができるため、面板ギア２２及び外周側ギア４２を同方向に等速で回転させるための駆動装置の制御が簡便に行える。なお、この場合、モータＭ１の回転数に応じて面板ギア２２及び外周側ギア４２の回転数を変えることができる。

プラネタリキャリア６６を固定し、モータＭ１を一定の速度で駆動している状態から、プラネタリキャリア６６を第一ギア６２の回転方向と逆方向に回転させると、第一ギア６２の回転とは相対的にプラネタリギア６８，６８が公転するため、プラネタリギア６８，６８の回転数が上がる。これに伴い、第二ギア６４の回転数も上がるため、かくして、面板ギア２２よりも外周側ギア４２の同方向の回転に係る回転数を上げることができる。一方、プラネタリキャリア６６を固定し、モータＭ１を一定の速度で駆動している状態から、プラネタリキャリア６６を第一ギア６２の回転方向と同方向に回転させると、第一ギア６２の回転と同方向にプラネタリギア６８，６８が公転するため、プラネタリギア６８，６８の回転数が下がる。これに伴い、第二ギア６４の回転数も下がるため、かくして、面板ギア２２よりも外周側ギア４２の同方向の回転に係る回転数を下げることができる。なお、プラネタリキャリア６６の回転数をさらに上げると、第二ギア６４の回転を停止させ、又は逆転させることも出来る。便宜上、モータＭ１を一定の速度で駆動している状態について説明したが、モータＭ１の速度が一定でなくてもいいことは当然である。

要は、プラネタリキャリア６６が固定されている状態では、モータＭ１を操作することで、面板ギア２２及び外周側ギア４２の回転方向、及び回転数をコントロールすることができ、プラネタリキャリア６６が第一ギア６２及び第二ギア６４の軸を中心に回転可能な状態では、モータＭ１を操作することで、主に面板ギア２２の回転方向、及び回転数を、そして、モータＭ２を操作することで、主に外周側ギア４２の回転方向、及び回転数をコントロールすることができる。従って、この構成によれば、モータＭ１を駆動させるだけで、面板２０及びリングギア４０（図３参照。）を確実に同方向に等速で回転させることができるだけでなく、モータＭ１，Ｍ２を操作すれば、レバー操作に依らずに、面板２０及びリングギア４０の各々の回転をコントロールすることができ、工具３８の移動・停止、移動速度を自在にコントロールすることができる。また、モータＭ１，Ｍ２の回転数の関係と工具３８の移動速度との関係を計算すれば、移動距離も正確且つ自在にコントロールできる。なお、駆動装置は、モータを使用するのが好ましく、特に、モータの操作性が高いサーボモータが適している。そして、駆動装置を遠隔操作できるようにすれば、工具の各種コントロールを遠隔操作で行うことができる。

また、図５に示す差動装置６０において、上記とは別の方法で、面板ギア２２及び外周側ギア４２を同方向に等速で回転させることも可能である。まず、モータＭ１，Ｍ２を駆動し、プラネタリギア６８が自転しない速度で、第一ギア６２とプラネタリキャリア６６を同方向に回転させる。このとき、第一ギア６２と第二ギア６４は同方向に等速で回転するので、第二中間ギア８２を介さずとも、面板ギア２２及び外周側ギア４２を同方向に等速で回転させることができる。この状態から、プラネタリキャリア６６の回転数を上げると、第一ギア６２の回転数に対して第二ギア６４の回転数が上がり、一方、プラネタリキャリア６６の回転数を下げると、第一ギア６２の回転数に対して第二ギア６４の回転数が下がり、プラネタリキャリア６６の回転数をさらに下げると、第二ギア６４は停止し、又は逆転する。しかしながら、この場合、面板ギア２２及び外周側ギア４２を同方向に等速で回転させるために、モータＭ１及びＭ２を駆動させなければならないので、その操作が比較的困難である。

次に、図６，７を参照して本発明の差動装置の別の形態について説明する。図６の差動装置６０ａは、プラネタリギア６８ａ，６８ａの軸方向が、第一ギア６２ｂ及び第二ギア６４ｂの軸方向と平行なタイプのものである。第一ギア６２ｂと第二ギア６４ｂは同軸線上に設けられている。プラネタリギア６８ａ，６８ａを具えるプラネタリキャリア６６ａはその外周側にギアを具え、モータＭ２からトルクが伝達される第二入力ギア７６ａによってプラネタリキャリア６６ａは回転し、プラネタリギア６８ａ，６８ａが第一ギア６２ｂ及び第二ギア６４ｂに噛合いながら、第一ギア６２ｂ及び第二ギア６４ｂの軸の周りを公転する。第一ギア６２ｂと第一ギア６２ｃ、及び第二ギア６４ｂと第二ギア６４ｃは同方向に回転するようにされている。差動装置６０ａの動作は、差動装置６０の場合と比べて、第一ギアと第二ギアの回転方向が異なるが、基本的に同様の動作をするため、詳しい説明は省略する。なお、差動装置６０の場合と同じ様に、工具３８の移動・停止、移動速度、移動距離を自在にコントロールできることに変わりはない。

図７のように、第一ギア６２ｄ，６２ｅ、及び第二ギア６４ｄ，６４ｅがそれぞれ隣接するように、別個独立した軸上に配置する構成とすることもできる。なお、本発明の差動装置において、第一ギア及び第二ギアとプラネタリギアの軸方向が平行に噛合う歯車としては、平歯車の他、ハスバ歯車等の各種歯車を用いることができ、第一ギア及び第二ギアとプラネタリギアの軸方向が直交するように噛合う歯車としては、ベベルギア、スグバカサ歯車というような、プラネタリギアが第一ギア及び第二ギアに噛合った状態で第一ギア及び第二ギアの軸の周りを公転できるものであれば適用可能である。

要するに、本発明に係る差動装置としては、第一の駆動装置からトルクが伝達される第一ギア、及び第一ギアと同軸線上に設けられる第二ギアとを具え、第一ギア及び第二ギアと噛合い、第一ギア及び第二ギアの軸を中心に公転するプラネタリギアを有するプラネタリキャリアを具え、そのプラネタリキャリアが第二の駆動装置からのトルクによって回転するようにされているものであれば適用可能である。

以上説明したように、本発明の加工装置によれば、第一駆動装置を駆動させるだけで、面板とリングギアを同方向に確実に等速で回転させることができ、且つ、第一駆動装置及び第二駆動装置を操作することで、面板とリングギアの回転を自在にコントロールすることができる差動装置を具えるため、工具の移動・停止、移動速度、移動距離をレバー操作に依らずに、自在にコントロールできる。

１０ ハウジング
２０ 面板
２２ 面板ギア
３０ 工具ホルダ
３８ 工具（バイト）
４０ リングギア
４２ 外周側ギア
４４ 内周側ギア
５０ 動力伝達軸
５２ 動力伝達入力ギア
５４ 動力伝達出力ギア
６０ 差動装置
６２ 第一ギア
６４ 第二ギア
６６ プラネタリキャリア
６８ プラネタリギア
１００ 加工装置
Ｍ１ 第一駆動装置
Ｍ２ 第二駆動装置

Claims (4)

1. ハウジングと、
   前記ハウジングに対して回転可能に設けられる、面板ギアを有する面板及び外周側ギアと内周側ギアを有するリングギアと、
   前記面板に回転可能に軸支され、前記リングギアからトルクが伝達される動力伝達入力ギアと該動力伝達入力ギアからのトルクを伝達するための動力伝達出力ギアを具える動力伝達軸と、
   前記動力伝達出力ギアからのトルクが直線運動に変換されて進退動する工具を保持する、前記面板に取付けられる工具ホルダと、
   前記ハウジングに取付けられ、第一駆動装置及び第二駆動装置と連結される、前記面板ギア及びリングギアにトルクを伝達する差動装置を有し、
   前記差動装置は、
   前記第一駆動装置からトルクが伝達される第一ギアと
   前記第一ギアと同軸線上に設けられる第二ギアと、
   前記第二駆動装置からのトルクが伝達されるプラネタリキャリアに具えられる、前記第一ギア及び第二ギアと噛合い、前記第一ギア及び第二ギアの軸を中心に公転するプラネタリギアとを具え、
   前記第一ギア又は第二ギアからのトルクがそれぞれ前記面板ギア又はリングギアを回転させることを特徴とする、
   加工装置。
2. 前記プラネタリキャリアが固定、前記第一ギアが回転の場合、前記面板ギアとリングギアが等速で回転するように各ギア比が構成されている、請求項１の加工装置。
3. 前記プラネタリギアが前記第一ギア及び第二ギアとそれらの軸方向がそれぞれ直交するように噛合っている、請求項１又は２の加工装置。
4. 前記プラネタリギアが前記第一ギア及び第二ギアとそれらの軸方向がそれぞれ平行になるように噛合っている、請求項１又は２の加工装置。

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