JP2014133082A - 掃除ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】サイドブラシのクリーニング範囲を本体外側に移動させて、本体の輪郭外形の制限を受けない掃除ロボットを提供する。
【解決手段】本体１の一側に、走行経路Ａ前方に向かって、円形輪郭外縁右前方に外に向かって延伸する突出部１３を設けることにより、サイドブラシユニット２の設置位置を本体１の円形輪郭外縁により接近させることが可能であり、また、サイドブラシユニット２を突出部１３上に設置することが可能である。この構成により、エッジに沿ってクリーニング作業を実施する際、サイドブラシユニット２のクリーニング範囲が円形の本体１の影響を受けず、ブラシ２２が壁際に充分接触することで、壁際の隅まで充分にクリーニングできる掃除ロボットが実現する。
【選択図】図３

Description

本発明は、清掃装置に関し、特に自主的に移動して掃除作業を行なう掃除ロボットに関する。

従来の掃除ロボットは、いずれも円形の外縁を有していて、本体底部にステム状のメインブラシや地面に向かって開いた吸塵口が設置されていることで、掃き出しや吸塵の清掃作業を行なう。その清掃範囲を高めるために、特に、エッジ部分の清掃に対して、一部の機種に本体にサイドブラシアセンブリが追加設置されて、掃除ロボットの移動に合わせて、サイドブラシアセンブリのサイドブラシが、移動経路上におけるメインブラシや地面に向かって開いた吸塵口が及ばない部分のほこりを掃き、さらにメインブラシまたは吸塵口によってほこりを吸入し、本体内の集塵ボックス中に貯める。同時に、集塵ボックスは、通常本体内において負圧装置と前後に直列接続される。前記負圧装置は、モータにファンが水平に直列接続で前後に追加設置されて組成される。また、本体下部の駆動輪を駆動して走行させて移動する駆動輪アセンブリの設計において、モータと駆動輪が一体となる構造が採用される。さらに、駆動輪を覆うカバーにスプリングが接続されていて、掃除ロボットが移動する際に障害物に遭遇した場合の緩衝効果を有することで、移動の際の安定性を高めると同時に、その内部の電子部品を保護して、振動や破損を回避する。

従来の掃除ロボットは、サイドブラシアセンブリが追加設置されて、メインブラシ及び吸塵口のクリーニング機能を補助するものの、サイドブラシアセンブリは、本体内のモータやギア等の関連部品と組み合わさって駆動するため、構造上の制限により、その設置箇所が円形の輪郭外縁内に制限される。このため、サイドブラシアセンブリのサイドブラシのクリーニング範囲も同様に制限される。特に、エッジのクリーニング作業の際、サイドブラシのクリーニング範囲は容易に円形本体の影響を受ける。本体が走行経路に沿って前進する時、左、右側のサイドブラシのクリーニング範囲は、円形の本体の直径外部を超えることが不可能なため、壁際とサイドブラシのクリーニング範囲の間に、清掃されない隙間が生じる。さらに、従来の負圧装置のモータ回転軸にファンが追加設置され、回転軸を水平設置の直列接続にする設計方式は、集塵ボックスと直列接続することで、全体の長さが本体内部の大きな空間を占めて、空間上の無駄を生じる。特に、小型の普及タイプの機種においては、軽薄短小の要求に対応するのが困難である。また、駆動輪アセンブリの緩衝避震設計においても、本体に別に回転輪のカバーを設置する必要が生じるため、これも空間の無駄を生じ、同様に、小型の普及タイプの機種における狭い空間での設計に困難を生じる。

したがって、本発明は、前記技術の問題を解決する掃除ロボットを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明の目的は、サイドブラシのクリーニング範囲を本体外側に移動させて、本体の輪郭外型の制限を受けない掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の別の目的は、シンプル化した駆動輪アセンブリの緩衝避震構造をシンプル化して、組み立ての際の利便性を高めると同時に、空間の節約も達成する掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のさらに他の目的は、本体空間の設計によって効果的に空間節約の効果を達成する掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のまたさらなる目的は、制限ある本体空間において集塵機能を実行する集塵ボックスを有する掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のまたさらなる目的は、制限ある本体の収納槽空間を有効に活用する設計により集塵ボックスを収納する掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のまたさらなる目的は、制限ある本体空間において、負圧生成機能を実行する負圧装置を有する掃除ロボットを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明のまたさらなる目的は、本体が気流導入作用を有する掃除ロボットを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記本体の輪郭外縁が外に向かって延伸した突出部を有して、サイドブラシユニットが駆動を受けたブラシによって回転して掃く作業を行ない、前記突出部がサイドブラシユニットの設置位置を本体輪郭外縁により接近した位置にすることを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記駆動輪アセンブリがモータによって駆動され、カバー内に設置されたギアアセンブリが駆動輪を駆動し、駆動輪アセンブリのカバーと本体の本体上部ハウジング内側表面の間に弾性部品が設置され、前記弾性部品は駆動輪アセンブリにおける枢軸を回転中心とし、駆動輪の床面との接触を維持するフレキシブルな駆動力及び振動発生時の緩衝、避震効果を提供することを特徴とする。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記本体の本体上部ハウジングは、内側に向かってくぼんだ収納槽を有し、それは開口を形成することで、前記の集塵ボックスを収納するのに供し、且つ、収納槽には、コントロールユニットと間隔を有する第一仕切り部材、及び、収納槽と負圧装置を有する載置空間の間の第二仕切り部材が設置される。第二仕切り部材の上方に近い位置には、傾斜辺が設置されて、さらに隙間のある通り道が開いている。通り道は、収納槽と載置空間の間を貫通する道を形成させる。収納槽下方の本体下部ハウジングには隙間孔を有する。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記集塵ボックスは容器を備え、前記容器の集塵空間中の底部両側には、適当な間隔をおいた第一側辺と第二側辺を有する。底部には吸塵口が、第一側辺の上方に近い位置に傾斜面が設置されることで、第一側辺を前記箇所内にくぼんだ形状で納置空間が形成され、その上には負圧出口が設置される。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記本体は収納槽を有することで、前記集塵ボックスを収納するのに供する。前記集塵ボックスは容器を備え、前記容器の集塵空間中の底部両側には、適当な間隔をおいた第一側辺と第二側辺を有し、底部には吸塵口が、第一側辺には負圧出口が設置される。本体の収納槽にはコントロールユニットと間隔を有する第一仕切り部材、及び、負圧装置が設置された載置空間との間に間隔を有する第二仕切り部材が設置される。第二仕切り部材は、隙間のある通り道が開いていて、収納槽と載置空間の間を貫通する道を形成する。負圧装置には、負圧導入道が設置されて、負圧入口を有し、それは本体収納槽の第二仕切り部材の隙間のある通り道及び集塵ボックスの負圧出口に対応することで、空気がその間を流れる。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記負圧装置は、モータによって駆動するファンを備える。ファンはモータによって動かされて回転し、軸カバー及び軸カバーと同一軸心で適当な間隔がおかれ、底縁によって接続される外部フレームから構成される。前記軸カバーと外部フレームの間の空間に環状に気流が流れる流道を形成する。外部フレーム上には、多数のファンの羽根が環状に配置される。前記環状の気流の流道上方には、扁平区間状の負圧導入道を有する。その一端には、負圧入り口を有する。モータは軸カバーを動かして外部フレームのファンの羽根を回転させることで、環状の気流の流道中の空気は、排気口から排出されて、環状の気流の流道中に負圧状態を形成させる。この負圧状態は、負圧導入道に負圧入り口から空気を吸引する。

上記目的を達成するために、本発明の掃除ロボットは、その本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備え、前記本体下方は、本体前縁から吸塵口まで気流導入作用を有する凹設区間を形成することで、負圧気流が容易にほこりを伴った流れを生成する。

本発明の実施形態における設計は、本体外縁に外に向かって延伸する突出部が、サイドブラシユニットの設置位置を本体の円形輪郭外縁により接近させることが可能である。または、直接サイドブラシユニットを突出部上に設置することも可能である。この設計により、ブラシがエッジに沿ってクリーニング作業を実施する際、そのクリーニング範囲が円形の本体の影響を受けず、壁際に充分接触することで、壁際の隅まで充分にクリーニングできる。駆動輪アセンブリのカバー上方に弾性部品を設置したことで、駆動輪が床面との接触を維持するフレキシブルな駆動力及び緩衝、振動を避ける効果を提供すると同時に、組み立ての利便性及び空間の節約も可能である。また、集塵ボックスと負圧装置の接続設計及びメインブラシを省略して直接集塵ボックスにより負圧吸塵口を形成させる設置により、大幅に本体の空間を減縮して、全体的に軽薄短小の小型で低価格の普及タイプの製品の提供が可能である。

本発明の実施形態における外観を示した図である。 本発明の実施形態における本体から本体上部ハウジングを取り外した後の内部構造を示した図である。 本発明の実施形態におけるサイドブラシと本体の円形輪郭外縁の関係を示した図である。 本発明の実施形態における駆動輪アセンブリがスプリングの押す力を受ける状態を示した図である。 本発明の実施形態における本体内部空間を示した図である。 本発明の実施形態における集塵ボックス構造の立体分解図である。 本発明の実施形態における集塵ボックス構造の断面図である。 本発明の実施形態における集塵ボックス底部構造を示した図である。 本発明の実施形態における負圧装置構造の断面図である。 本発明の実施形態における集塵ボックス及び負圧装置が本体内部に設置された状態を示した断面図である。

図１を参照しながら説明する。本発明の実施形態における掃除ロボットは、本体１を有し、その全体的な形状は円形の輪郭を呈する。前記本体１は、本体上部ハウジング１１と本体下部ハウジング１２が結合して形成される。本体上部ハウジング１１には、開閉可能で本体上部ハウジング１１から分離する上部カバー１１１が設置される。本体１下方の本体下部ハウジング１２前端が、上部がややくぼみ、やや幅のある凹設空間１２１を形成することで、本体１前縁が空気の流れを取り込む作用を有して、負圧の気流がほこりを伴った空気の流れを生成する。

図２を参照しながら説明する。本体１中には、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット２、本体１を載せて移動させる駆動輪アセンブリ３、ほこりを収集する集塵ボックス４、排気口５１が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置５、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニット６（複雑さを避けるため、図中のＰＣ板上の電子素子の配置を簡潔化した図とする）を備える。

同時に、図２、図３を参照しながら説明する。前記本体１は、その一側に、走行経路Ａ前方に向かって、円形輪郭外縁右前方（左前方に設置されることも可能である）に外に向かって延伸する突出部１３を有する。前記突出部１３は、前記サイドブラシユニット２を設置するのに用いられ、サイドブラシユニット２は、モータ２１によって複数のステムが放射状に配列されたブラシ２２を駆動して回転し掃く動作を行なう。前記突出部１３は、サイドブラシユニット２の設置位置を本体１の円形輪郭外縁に近づけることができる。または、直接サイドブラシユニット２を突出部１３上に設置することができる。この設計により、本体1が走行経路Ａに沿って前進する際、サイドブラシユニット２のブラシ２２のクリーニング範囲の最外縁接線Ｂを、円形の本体１の直径外縁接線Ｃに向かって間隔Ｄの幅で移動させる。したがって、本体１がエッジに沿ってクリーニング作業を行なう際、サイドブラシユニット２のブラシ２２のクリーニング範囲が円形の本体の影響を受けず、壁のエッジに接触して壁際まで清掃が行なえる。

図２、図４を参照しながら説明する。前記駆動輪アセンブリ３は、本体１下方左、右両側に対称に設置されて、それぞれモータ３１によってギアアセンブリ３２を介して駆動輪３３を駆動する。駆動輪アセンブリ３のモータ３１及びギアアセンブリ３２は、カバー３４中に設置されて覆われる。アセンブリ全体は、本体上部ハウジング１１と本体下部ハウジング１２間の収納室１４内に位置する。駆動輪３３は、本体下部ハウジング１２下方に露出する。ギアアセンブリ３２は、モータ３１の駆動を受けて、本体下部ハウジング１２上の第一回転軸３２１に軸接続される第一ギア３２２、及び、駆動輪３３と同一の第二回転軸３２３に設置される第二ギア３２４を含む。このうち、駆動輪アセンブリ３のカバー３４上方には、固定留め部３４１が設置されて、スプリングから構成される弾性部品３５の一端が固定留め部３４１上にはめ込まれる。他端は、本体１の本体上部ハウジング１１内側表面に当接し、前記弾性部品３５は、カバー３４と本体１の本体上部ハウジング１１内側表面間に位置して、カバー３４は枢軸３６を回転軸心とする。連動する第二回転軸３２３上の輪體３３は、床面と接触するフレキシブルな駆動力を維持する。さらに、前記駆動輪３３が凹凸のあるフロア表面を走行する際に振動が発生した場合の緩衝及び振動吸収効果を有する。

図２、図５を参照しながら説明する。本体上部ハウジング１１は、可動式で分離可能な上部カバー１１１と内に向かって上部カバー１１１の下部に設置された収納槽１１２を有し、開口１１３を形成する。さらに、収納槽１１２には、コントロールユニット６と間隔を有する第一仕切り部材１１４、及び、収納槽１１２と載置空間１１５の間の第二仕切り部材１１６が設置される。第二仕切り部材１１６の上方に近い位置には、傾斜辺１１７が設置されて、さらに隙間のある通り道１１８が開いている。通り道１１８は、収納槽１１２と載置空間１１５の間を貫通する道を形成させる。載置空間１１５下方の本体下部ハウジング１２上には、適度な高さの定位枠縁１２２によって形成された定位区間１２３を有する。収納槽１１２下方の本体下部ハウジング１２には隙間孔１２４を有する。

図６を参照しながら説明する。前記集塵ボックス４は、ボックス蓋４１及び内部に形成される集塵空間４２１の容器４２を備える。容器４２には、開口４２２及び開口４２２と反対側に底部４２３を有する。

図７、図８を参照しながら説明する。容器４２の集塵空間４２１中の底部４２３両側には、適当な間隔をおいた第一側辺４２４と第二側辺４２５を有する。底部４２３には吸塵口４２６が、第一側辺４２４の上方に近い位置に傾斜面４２７が設置されることで、第一側辺４２４を前記箇所内にくぼんだ形状で納置空間４３が形成され、その上には、負圧出口４２８が設置される。吸塵口４２６と負圧出口４２８の間に形成される負圧気流の流通経路上に、同時に、第一側辺４２４と第二側辺４２５の間に、格子状のフィルタ４４が設置される。前記フィルタ４４は直立設置で、負圧出口４２８の前記第一側辺４２４の箇所に設置される。

前記吸塵口４２６は、前記吸塵口４２６の長方形のはめ込み部材４５から構成される。前記はめ込み部材４５上端に、外側に向かって伸びた固定縁４５１を有することで、固定部材４５２を利用して、前記固定縁４５１を容器４２底部４２３下方に固定する。はめ込み部材４５下方には、吸塵口４２６の前、後にそれぞれ下に延伸する前部止め縁４５３及び後部止め縁４５４が形成される。このうち、前部止め縁４５３は、吸塵する負圧気流が流れるための部品となる。その下伸する長さは短く、多数のくさび状の気流通り道４５５を有する。後部止め縁４５４の下伸の長さは、やや長く、ほぼ床面に接触して、負圧気流の流れを止める。前記前部止め縁４５３前方の容器４２底部４２３下方には、凹設区間４２９が形成されることで、負圧気流がほこりを伴った空気の流れとなる。

前記吸塵口４２６は、集塵空間４２１内部の他端に位置し、軽くて薄い遮蔽板４６に覆われて遮られる。前記遮蔽板４６は、吸塵口４２６横の底部４２３上に直立設置されるピン４７に軸接続される。負圧気流の流れによって浮き上がることで、前記吸塵口４２６と集塵空間４２１が互いに通じる。負圧気流がその流れを止めた時落下して、前記吸塵口４２６の集塵空間４２１内部に位置する他の出口端４３０を覆う。出口端４３０の位置が集塵空間４２１底部４２３より高いことにより、集塵空間４２１内部に進入したほこりが吸塵口４２６に落ち込むことがない。

図２、図９を参照しながら説明する。負圧装置５は、モータ５２によって駆動するファン５３を備える。ファン５３は、モータ５２によって動かされて回転し、軸カバー５３１及び軸カバー５３１と同一軸心で、適当な間隔がおかれ、底縁５３２によって接続される外部フレーム５３３から構成される。前記軸カバー５３１と外部フレーム５３３の間の空間に環状に気流が流れる流道５３４を形成する。外部フレーム５３３上には、多数のファンの羽根５３５が環状に配置される。モータ５２は、底部ハウジング５４の下に向かって開いた開口５４１の載室５４２中に設置されて覆われる。底部ハウジング５４は、同時に前記載室５４２周縁に、上に向かって開口５４３を呈する容置空間５４４を有する。前記収納空間５４４は、前記外部フレーム５３３及びその環状に配置されたファンの羽根５３５をその中に載せる。前記環状の気流の流道５３４上方には、扁平区間状の負圧導入道５３６を有する。その一端には、負圧入り口５３７を有する。モータ５２は軸カバー５３１を動かして外部フレーム５３３のファンの羽根５３５を回転させることで、環状の気流の流道５３４中の空気は、図２中に示した排気口５１から排出されて、環状の気流の流道５３４中に負圧状態を形成させる。この負圧状態は、負圧導入道５３６に負圧入り口５３７から空気を吸引する。

図１０を参照しながら説明する。前記集塵ボックス４と負圧装置５が、それぞれ本体１の収納槽１１２と載置空間１１５に設置される時、負圧装置５の負圧導入道５３６前端の負圧入り口５３７が、前記第二仕切り部材１１６の、載置空間１１５側に形成される凹設空間１１９中にはめ込まれる。第二仕切り部材１１６が形成する収納槽１１２側に突出した部分は、集塵ボックス４の第一側辺４２４の前記箇所にくぼんだ納置空間４３中にはめ込まれて、負圧装置５の負圧入り口５３７を、第二仕切り部材１１６の傾斜辺１１７上の隙間の開いた通り道１１８及び集塵ボックス４の傾斜面４２７上の負圧出口４２８に対応させることで、空気がその間を流れる。負圧装置５は、載置空間１１５下方の本体下部ハウジング１２上の定位枠縁１２２が形成する定位区間１２３中にちょうど設置される。前記本体１下方前端のくぼんだ凹設空間１２１が吸塵口４２６に延伸することで、本体１前縁は、気流導引作用を有して、負圧気流が容易にほこりを伴った空気の流れを吸塵口４２６に送り、集塵ボックス４に導入する。

このように、本発明の実施形態における設計は、本体１外縁に外に向かって延伸する突出部１３が、サイドブラシユニット２の設置位置を本体１の円形輪郭外縁により接近させることが可能である。または、直接サイドブラシユニット２を突出部１３上に設置することも可能である。この設計により、ブラシ２２がエッジに沿ってクリーニング作業を実施する際、そのクリーニング範囲が円形の本体の影響を受けず、壁際に充分接触することで、壁際の隅まで充分にクリーニングできる。駆動輪アセンブリ３のカバー３４上方に弾性部品３５を設置したことで、駆動輪３３が床面との接触を維持するフレキシブルな駆動力及び緩衝、振動を避ける効果を提供すると同時に、組み立ての利便性及び空間の節約も可能である。また、集塵ボックス４と負圧装置５の接続設計及びメインブラシを省略して直接集塵ボックス４により負圧吸塵口４２６を形成させる設置により、大幅に本体１の空間を減縮して、全体的に軽薄短小の小型で低価格の普及タイプの製品の提供が可能である。

以上、本発明の実施例と図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更などがあっても、本発明に含まれる。

１ 本体
１１ 本体上部ハウジング
１１１ 上部カバー
１１２ 収納槽
１１３ 開口
１１４ 第一仕切り部材
１１５ 載置空間
１１６ 第二仕切り部材
１１７ 傾斜辺
１１８ 通り道
１１９ 凹設空間
１２ 本体下部ハウジング
１２１ 凹設区間
１２２ 定位枠縁
１２３ 定位区間
１２４ 隙間孔
１３ 突出部
１４ 収納室
２ サイドブラシユニット
２１ モータ
２２ ブラシ
３ 駆動輪アセンブリ
３１ モータ
３２ ギアアセンブリ
３２１ 第一回転軸
３２２ 第一ギア
３２３ 第二回転軸
３２４ 第二ギア
３３ 駆動輪
３４ カバー
３４１ 固定留め部
３５ 弾性部品
３６ 枢軸
４ 集塵ボックス
４１ ボックス蓋
４２ 容器
４２１ 集塵空間
４２２ 開口
４２３ 底部
４２４ 第一側辺
４２５ 第二側辺
４２６ 吸塵口
４２７ 傾斜面
４２８ 負圧出口
４２９ 凹設区間
４３０ 出口端
４３ 納置空間
４４ フィルタ
４５ はめ込み部材
４５１ 固定縁
４５２ 固定部材
４５３ 前部止め縁
４５４ 後部止め縁
４５５ 気流通り道
４６ 遮蔽板
４７ ピン
５ 負圧装置
５１ 排気口
５２ モータ
５３ ファン
５３１ 軸カバー
５３２ 底縁
５３３ 外部フレーム
５３４ 流道
５３５ ファンの羽根
５３６ 導入道
５３７ 負圧入口
５４ 底部ハウジング
５４１ 開口
５４２ 載室
５４３ 開口
５４４ 収納空間
６ コントロールユニット
Ａ 走行経路
Ｂ 外縁接線
Ｃ 外縁接線
Ｄ 間隔

Claims (18)

1. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
   前記本体の輪郭外縁が外に向かって延伸した突出部を有して、サイドブラシユニットが駆動を受けたブラシによって回転して掃く作業を行ない、前記突出部がサイドブラシユニットの設置位置を本体輪郭外縁により接近した位置にすることを特徴とすることを特徴とする掃除ロボット。
2. 前記サイドブラシユニットのブラシのクリーニング範囲の最外縁接線を、円形の本体の直径外縁接線に向かってある間隔の幅で移動させることを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
3. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
   前記駆動輪アセンブリがモータによって駆動され、カバー内に設置されたギアアセンブリが駆動輪を駆動し、駆動輪アセンブリのカバーと本体の本体上部ハウジング内側表面の間に弾性部品が設置され、前記弾性部品は駆動輪アセンブリにおける枢軸を回転中心とし、駆動輪の床面との接触を維持するフレキシブルな駆動力及び振動発生時の緩衝、避震効果を提供することを特徴とする掃除ロボット。
4. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
   前記本体の本体上部ハウジングは、内側に向かってくぼんだ収納槽を有し、それは開口を形成することで、前記の集塵ボックスを収納するのに供し、且つ、収納槽には、コントロールユニットと間隔を有する第一仕切り部材、及び、収納槽と負圧装置を有する載置空間の間の第二仕切り部材が設置され、第二仕切り部材の上方に近い位置には、傾斜辺が設置されて、さらに隙間のある通り道が開いていて、通り道は、収納槽と載置空間の間を貫通する道を形成し、収納槽下方の本体下部ハウジングには隙間孔を有することを特徴とする請求項１に記載の掃除ロボット。
5. 前記集塵ボックスは、容器を備え、前記容器の集塵空間中の底部両側に適度な間隔をおいて第一側辺と第二側辺が設置され、底部に吸塵口を有し、第一側辺の上方に近い位置に傾斜面を有することで、第一側辺の前記箇所内にくぼんだ納置空間を形成して、その上には負圧出口が設置されることを特徴とする請求項４に記載の掃除ロボット。
6. 前記負圧装置は、モータによって駆動するファンを備え、ファンは、モータによって動かされて回転する軸カバー及び軸カバーと同一軸心で、適当な間隔がおかれ、底縁によって接続される外部フレームから構成され、前記軸カバーと外部フレームの間の空間に環状に気流が流れる流道を形成して、外部フレーム上には、多数のファンの羽根が環状に配置され、前記環状の気流の流道上方には、扁平区間状の負圧導入道を有して、その一端には、負圧入り口を有し、モータは軸カバーを動かして外部フレームのファンの羽根を回転させることで、環状の気流の流道中の空気は、排気口から排出されて、環状の気流の流道中に負圧状態を形成させ、この負圧状態は、負圧導入道に負圧入り口から空気を吸引することを特徴とする請求項４に記載の掃除ロボット。
7. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
   前記集塵ボックスは容器を備え、前記容器の集塵空間中の底部両側には、適当な間隔をおいた第一側辺と第二側辺を有し、底部には吸塵口が、第一側辺の上方に近い位置に傾斜面が設置されることで、第一側辺を前記箇所内にくぼんだ形状で納置空間が形成され、その上には負圧出口が設置されることを特徴とする掃除ロボット。
8. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
   前記本体は収納槽を有することで、前記集塵ボックスを収納するのに供し、前記集塵ボックスは容器を備え、前記容器の集塵空間中の底部両側には、適当な間隔をおいた第一側辺と第二側辺を有し、底部には吸塵口が、第一側辺には負圧出口が設置され、本体の収納槽にはコントロールユニットと間隔を有する第一仕切り部材、及び、負圧装置が設置された載置空間との間に間隔を有する第二仕切り部材が設置され、第二仕切り部材は、隙間のある通り道が開いていて、収納槽と載置空間の間を貫通する道を形成し、負圧装置には、負圧導入道が設置されて、負圧入口を有し、それは本体収納槽の第二仕切り部材の隙間のある通り道及び集塵ボックスの負圧出口に対応することで、空気がその間を流れることを特徴とする掃除ロボット。
9. 前記集塵ボックスの第一側辺内に、くぼんだ納置空間が形成されて、本体の第二仕切り部材が載置空間側に凹設空間を、収納槽側に突出部を形成して、負圧装置の負圧入口が前記凹設空間中にはめ込まれて、第二仕切り部材が形成する収納槽側の突出部は、集塵ボックス第一側辺内にくぼんだ納置空間中にはめ込まれることを特徴とする請求項８に記載の掃除ロボット。
10. 前記吸塵口と負圧出口の間に形成された負圧気流の経路上で、且つ、第一側辺と第二側辺の境界に格子状のフィルタが設置されて、前記フィルタは負圧出口の前記第一側辺に近い箇所に直立に設置されることを特徴とする請求項５、７または８に記載の掃除ロボット。
11. 前記吸塵口は、前記吸塵口に設置される長方形のはめ込み部材によって構成され、前記はめ込み部材上端に外側に向かって延伸する固定縁を形成することで、固定部材によって前記固定縁が容器底部下方に固定されることを特徴とする請求項５、７または８に記載の掃除ロボット。
12. 前記吸塵口の前、後側は、それぞれ下伸する前部止め縁と後部止め縁を形成し、このうち、前部止め縁は吸塵するための負圧気流の経路の部品となり、その下伸の長さは短く、多数の楔状の気流の通り道を有し、後部止め縁の下伸の長さがやや長く、ほぼ床面に接触して、負圧気流の流れを止めることを特徴とする請求項５、７または８に記載の掃除ロボット。
13. 前記吸塵口の集塵空間内部に位置する出口端は、遮蔽板によって遮蔽され、前記遮蔽板は吸塵口横の底部に直立設置されるピンによって軸接続されることを特徴とする請求項５、７または８に記載の掃除ロボット。
14. 前記吸塵口の集塵空間内部に位置する出口端は、その位置が集塵空間底部より高いことを特徴とする請求項５、７または８に記載の掃除ロボット。
15. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
    前記負圧装置は、モータによって駆動するファンを備え、ファンはモータによって動かされて回転する軸カバー及び軸カバーと同一軸心で、適当な間隔がおかれ、底縁によって接続される外部フレームから構成され、前記軸カバーと外部フレームの間の空間に環状に気流が流れる流道を形成し、外部フレーム上には、多数のファンの羽根が環状に配置され、前記環状の気流の流道上方には、扁平区間状の負圧導入道を有し、その一端には、負圧入り口を有し、モータは軸カバーを動かして外部フレームのファンの羽根を回転させることで、環状の気流の流道中の空気は、排気口から排出されて、環状の気流の流道中に負圧状態を形成し、この負圧状態は、負圧導入道に負圧入り口から空気を吸引することを特徴とする掃除ロボット。
16. 前記モータは、底部ハウジングの下に向かって開口した載室中に設置されて覆われ、底部ハウジングは同時に前記載室周縁の位置に上に向かって開口する容置空間を有して、前記容置空間は前記外部フレーム及びその環状に配置されたファンの羽をその中に収納することを特徴とする請求項６または１５に記載の掃除ロボット。
17. 本体中に、クリーニング機能を実行するサイドブラシユニット、本体機體を載せて移動させる駆動輪アセンブリ、ほこりを収集する集塵ボックス、排気口が設置されて空気を排出することで負圧吸力を提出する負圧装置、及び、システムコントロールを実行するコントロールユニットを備えて、
    前記本体下方は、本体前縁から吸塵口まで気流導入作用を有する凹設区間を形成することで、負圧気流が容易にほこりを伴った流れを生成することを特徴とする掃除ロボット。
18. 前記負圧装置は、載置空間下方の本体下部ハウジング上の、定位枠縁が形成する定位区間中にちょうど収納されることを特徴とする請求項４または８に記載の掃除ロボット。
    

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