JP2022546997A - ロボット真空掃除機及びロボット真空掃除機における方法 - Google Patents

Abstract

本明細書において、真空掃除機のハウジングの一部分に配置されたノズル（１２）を備えるロボット真空掃除機が開示される。ノズル（１２）は、穴を有する前縁部分／前縁（４２）を備える。

Description

本発明は、ロボット真空掃除機に関するものである。

ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿ったロボット真空掃除機の移動を制御するように構成される制御システムを備える駆動装置が設けられる自走式ユニットから形成される。制御システムは、ロボット真空掃除機の移動の制御を支援する入力を提供する１つ又は複数のセンサを備えてもよい。ロボット真空掃除機の真空発生ユニットは、清掃される表面に面するノズル入口の開口と流体連通して配置される。開口に吸引された又は別様に動かされたゴミ屑は、ロボット真空掃除機のゴミ屑容器に向けられる。ある程度ゴミ屑で満たされると、ゴミ屑容器は空にされる、又は取り替えられる。

ロボット真空掃除機は清掃される表面のあちこちを自由に移動するため、電気コードによって移動が制限される。したがって、ロボット真空掃除機はバッテリ式であり、ロボット真空掃除機の清掃能力は、搭載バッテリの能力を意識して設計されなければならない。そのため、駆動装置、真空発生ユニットの能力、さまざまな回転ブラシの使用などが、電力の消費、したがってロボット真空掃除機の設計に影響を与える。

したがって、真空発生ユニットによって発生される真空又は吸引は、できるだけ少ない電気エネルギ消費量で発生されなければならず、同時に、優れた清掃効率を維持しなければならない。

また、今日の掃除機は、ノズル幅の長さにわたる粒子の拡散を同様に想定しており、それにより、これを可能にするノズルの開口を有している。ノズルを開けることは空気の漏れをもたらすため、これにより、全体的な清掃性能が低下することがある。

細かいほこり及び粒子を効率的に清掃するポテンシャルを有し、さらに、ほこりより大きいゴミ屑、そのようなより大きい粒子、及び小石を、ロボット真空掃除機へと清掃するロボット真空掃除機、ノズル、及び方法を提供することが、本発明の目的である。

本発明は、独立請求項に記載される。

本発明のある態様によると、ハウジングと、清掃される表面に沿って真空掃除機を駆動するように構成される駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、清掃される表面に面するハウジングの一部分に配置されるノズル入口とを備えるロボット真空掃除機。ノズル入口は開口を形成するフレーム構造を備え、開口はゴミ屑容器と流体連通して配置され、真空発生ユニットは開口と流体連通して配置される。フレーム構造は、前縁部分と、その反対側の後縁部分とを有し、前縁部分及び後縁部分は開口に接する。フレーム構造は、清掃される表面と略平行に延在するベース部分を備える。第１の高さは、第２の高さより清掃される表面の近くに配置される。

ノズル入口が第１の高さで延在するベース部分を備え、間隔部材の間に形成されるチャンネルが第２の高さで延在する境界設定面を有するため、ベース部分及び第１の高さの間隔部材におけるよりも大きな空気流が、真空発生ユニットによってチャンネルで発生する。

ロボット真空掃除機の使用時、第１の高さが第２の高さより被掃除面の近くに配置されることが理解される。ロボット真空掃除機は自走式ユニットでもよい。駆動装置は、１つ又は複数のホイールを備えてもよく、そのうちの少なくとも１つのホイールが、電気駆動モータによって直接又は間接的に駆動される。駆動装置は、電気駆動モータを制御するように構成される制御システムをさらに備え、ロボット真空掃除機を清掃される表面のあちこちに移動させてもよい。制御システムは、ロボット真空掃除機の移動の制御を支援する入力を提供する１つ又は複数のセンサを備えてもよい。少なくとも１つのセンサは、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、又は接触覚センサなどの１つ又は複数の異なる種類でもよい。真空発生ユニットは、電動ファンモータによって駆動されるファンを備えてもよい。開口は、ゴミ屑ダクトシステムを介して、ゴミ屑容器と流体連通して配置されてもよい。真空発生ユニットは、ゴミ屑ダクトシステムを介して、開口と、そして任意選択的にゴミ屑容器とも流体連通して配置されてもよく、すなわち、真空発生ユニットはいくつかの実施形態において、ゴミ屑ダクトシステムを介してノズル入口の開口からゴミ屑容器までの吸引を作成してもよい。ロボット真空掃除機の使用時、フレーム構造の前縁部分は、ほとんどの清掃状況において、後縁部分より前を進む。ロボット真空掃除機は、ノズル入口の開口の方へ、又は開口内へのゴミ屑の前進を支援する１つ又は複数の回転可能なブラシを備えてもよい。回転可能なブラシは、１つ又は複数の電気ブラシモータによって駆動されてもよい。駆動モータの制御に加えて、制御システムは、ファンモータ及び／あるいは１つ又は複数のブラシモータも制御してもよい。ロボット真空掃除機は、制御システム及びさまざまな電気モータを含む駆動装置に電力を供給するように構成される１つ又は複数の充電式バッテリを備えてもよい。

実施形態によると、第１の高さは、清掃される表面から２ｍｍより小さい距離で延在してもよい。このようにして、真空発生ユニットは、フレーム構造のベース部分のまわりの領域で実質的な吸引力を生み出してもよく、ベース部分は第１の高さに配置され、開口の一部に沿って延在する弾性的な隆起部などの突出要素が、開口に流れ込む空気の量を減少させるために必要とされないことがある。さらに、清掃される表面から２ｍｍより小さい距離で延在する第１の高さで、チャンネルのより大きな空気流が達成されてもよい。ロボット真空掃除機の使用時、第１の高さが清掃される表面から２ｍｍより小さい距離で延在してもよいことが理解される。第１の高さと清掃される表面との間の距離は、ロボット真空掃除機が硬材フローリングなどの堅い表面上にあるときに計測される。

実施形態によると、ベース部分は、清掃される表面の最も近くで延在するノズル入口の部分でもよい。このようにして、ノズル入口は、ベース部分のまわりの領域で十分な吸引を生み出すための開口の一部に沿って延在する弾性的な隆起部などの任意の突出要素を必要としないことがある。

実施形態によると、ノズル入口は、ハウジングの一部を形成してもよく、あるいは、ハウジングに取り付けられてもよく、ノズル入口及びハウジングのベース部分は、清掃される表面の最も近くで延在してもよい。

実施形態によると、間隔部材のそれぞれの底面は、第２の高さと第１の高さとの間に平滑な遷移を形成してもよい。間隔部材はフレーム構造の前縁部分に備えられるため、このようにして、たとえば、ロボット真空掃除機が裸の床面からカーペット上又は敷居上を通過するときに、前縁部分が清掃される表面の垂直遷移上を摺動してもよい。

実施形態によると、ノズル入口は、間隔部材の少なくとも１つから後縁まで延在する少なくとも１つのクロスブレースを備えてもよい。このようにして、ケーブルなどの細長い物体が、開口で引っかかることを防止することができる。

実施形態によると、少なくとも１つのクロスブレースは、ベース部分の一部を形成し、第１の高さで延在する。このようにして、クロスブレースは、開口において、後縁がカーペットの縁などの清掃される表面の垂直遷移に接することを防止することができる。これはそれ以外に、ロボット真空掃除機が強引に進み続けることを防止する可能性がある。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングの内側に配置されて、ノズル入口に沿って延在する回転可能な細長いブラシロールを備えてもよく、回転可能な細長いブラシロールは、ハウジングの内側から少なくとも第１の高さまで延在する半径方向延在部材を備える。このようにして、細長いブラシロールは、特に、砂や小石などのより大きなゴミ屑の開口への前進を支援してもよい。

実施形態によると、半径方向延在部材の第１の半径方向延在部材は弾性唇部を備えてもよく、半径方向延在部材の第２の半径方向延在部材はブラシ毛を備えてもよい。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングと、清掃される表面に沿って真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置とを備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジングの一部分に配置されたノズルを備える。ノズルは、吸込口を形成するフレーム構造を備える。開口は、ゴミ屑容器と流体連通して配置される。真空発生ユニットは、開口と流体連通して配置される。フレーム構造は、前縁部分又は前縁と、その反対側の後縁部分とを有する。前縁部分及び後縁部分は、吸込口に接する。前縁部分は、前縁部分と清掃される表面との間の第１の距離上に第１のチャンネルを形成する。前縁部分は、第２のチャンネルを備える。ここで、第２のチャンネルの前縁部分は、第１の距離と比較して遠い、前縁部分と清掃される表面との間の第２の距離上にある。

実施形態による、第１の距離が、清掃される表面から５ｍｍより小さい距離で延在する、ロボット真空掃除機。

実施形態による、第２の距離が、清掃される表面から５ｍｍより大きい距離で延在する、ロボット真空掃除機。

実施形態による、第２の距離が、清掃される表面から７ｍｍより大きい距離で延在する、ロボット真空掃除機。

実施形態による、ベース部分が、清掃される表面の最も近くで延在するノズルのその一部である、ロボット真空掃除機。

実施形態による、ノズルが、ハウジングの一部を形成する、又は、ハウジングに取り付けられる、ロボット真空掃除機。ここで、ベース部分は、ノズル及びハウジングの、清掃される表面の最も近くで延在する。

実施形態による、ノズルが、前縁部分から後縁部分まで延在する少なくとも１つのクロスブレースを備える、ロボット真空掃除機。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングの内側に配置されて、ノズルに沿って延在する回転可能な細長いブラシロールを備える。回転可能な細長いブラシロールは、ハウジングの内側から少なくとも第１のレベルまで延在する半径方向延在部材を備える。

実施形態による、半径方向延在部材の第１の半径方向延在部材が弾性唇部を備える、ロボット真空掃除機。半径方向延在部材の第２の半径方向延在部材は、ブラシ毛を備える。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ブラシ毛を備える回転可能なサイドブラシを備え、穴は、ブラシ毛の端部の近くに配置される。

実施形態による、回転可能なサイドブラシが、回転可能なサイドブラシの回転軸まで半径方向に延在し、清掃される表面と略平行に延在するブラシ毛を備える、ロボット真空掃除機。ブラシ毛は、ハウジングの側方部分まで、そしてそれを越えて延在し、且つ、ノズルの側部上を延在する。穴は、側部内に配置される、又は、側部の近くに配置される。

実施形態によると、ロボット真空掃除機のためのノズルは、吸込口に沿って延在する前縁を備える。前縁は、前縁と清掃される表面との間の第１の距離を有する第１のセクションを備える。そして、第１の距離より長い第２の距離を有する第２のセクション。

実施形態による、第２の距離が、第１の距離の２倍より長く、好ましくは、第１の距離の３倍より長い、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、前縁の第１のセクションが、清掃される表面の最も近くに配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第２のセクションが、前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第１のセクションが、前縁に沿った１つ又は複数の位置に、好ましくは、１つ、２つ、又は３つの位置に配置される、ノズル。

実施形態による、第２のセクションが、吸込口の一端又は両端の近くに配置され、好ましくは、吸込口が細長い開口である、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第１のセクションが、前縁の７５％を超える、好ましくは、前縁の９０％を超える範囲に沿って延在する、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、吸込口が、前縁に隣接して延在する細長い開口である、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第２のセクションが穴を備える、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第２のセクションが１つ又は２つの穴を備える、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態による、第２のセクションの穴が、細長い吸込口の一端に隣接して配置される、又は、第２のセクションの２つの穴が、細長い吸込口の各端に隣接して配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジング（４）と、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成された駆動装置（６）とを備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、清掃される表面に面するハウジングの一部分に配置されたノズルとを備える。ロボット真空掃除機は、上記のようなノズルを備える。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングと、清掃される表面に沿って真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置とを備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、清掃される表面に面するハウジングの一部分に配置されたノズルとを備える。ノズルは、細長い吸込口を備える。吸込口は、ゴミ屑容器と流体連通して配置される。真空発生ユニットは、吸込口と流体連通して配置される。前縁は、細長い吸込口の一方側に沿って配置される。前縁と清掃される表面との間に、空気チャンネルは作られる。前縁は穴を備える。

実施形態による、穴における空気流が、空気チャンネルの他の部分における空気流と比較して増加する、ロボット真空掃除機。

実施形態による、穴により、前縁の他の部分と比較して、より大きな粒子が、前縁の下を吸込口へと通ることが可能となる、ロボット真空掃除機。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングと、清掃される表面に沿って真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置とを備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニットと、清掃される表面に面するハウジングの一部分に配置されたノズルとを備える。ノズルは、細長い吸込口を備える。吸込口は、ゴミ屑容器と流体連通して配置され、真空発生ユニットは、吸込口と流体連通して配置される。ノズルは、細長い吸込口に沿って延在する前縁を備える。前縁は、前縁と清掃される表面との間の第１の距離に第１のセクションを備える。前縁は、第１の距離より長い第２の距離に第２のセクションを備える。

実施形態による、第２の距離が、第１の距離の２倍より長く、好ましくは、第１の距離の３倍より高い、ロボット真空掃除機。

実施形態による、清掃される表面の最も近くに配置される前縁のセクションが、第１のセクションである、ロボット真空掃除機。

実施形態による、第２のセクションが、前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、ロボット真空掃除機。

実施形態による、第２のセクションが、細長い開口の一端又は両端の近くに配置される、ロボット真空掃除機。

実施形態によると、ロボット真空掃除機は、ハウジングを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿って真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置を備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジングに配置されたノズルを備える。ノズルは、前縁と、吸込口とを備える。吸込口は、ゴミ屑容器及び真空発生ユニットと流体連通して配置される。前縁は穴を備える。

実施形態による、開口が、ロボット真空掃除機の駆動方向に対して垂直な方向に延在して伸ばされ、穴が、細長い開口の一端に隣接して配置される、ロボット真空。

実施形態による、穴が、ノズルの右側又は左側に配置される、ロボット真空掃除機。

実施形態による、１つの穴が、ノズルの右側に配置される、ロボット真空掃除機。第２の穴は、ノズルの左側に配置される。

実施形態による、サイドブラシが、ノズルの一端に配置される、ロボット真空掃除機。穴は、同一端に配置される。

実施形態による、穴が、サイドブラシのブラシ毛の端部に隣接して配置される、ロボット真空掃除機。

実施形態によると、上に記載されたようなロボット真空掃除機における方法は、
－ 清掃経路に沿ってロボット真空掃除機を駆動するステップと、
－ ゴミ屑粒子を検出する、又は、ゴミ屑粒子に遭遇するステップであって、
－ 前縁の第１のセクションと被清掃面との間を通るのに好適なサイズのゴミ屑粒子が、吸込口に、さらに、ゴミ屑容器に吸引され、
－ 前縁の第１のセクションの間を通るのに好適ではないサイズのゴミ屑粒子（８０）が、真空掃除機の前方に押される、ステップと、
－ 第２のセクション又は穴の少なくとも１つが、回転においてロボット真空掃除機の外側の方にあるように、ロボット真空掃除機を回転させるステップと、
－ 回転中、前縁に沿って半径方向外方にゴミ屑粒子を押すステップと
を含み、
－ ゴミ屑粒子が第２のセクション又は穴の前にあるとき、粒子は、第２のセクション又は穴を通って、吸込口に、さらに、ゴミ屑容器に吸引される。

実施形態による、ロボット真空掃除機が清掃モードである、ロボット真空掃除機における方法。

実施形態による、清掃モードが、螺旋経路に従うことを含む、ロボット真空掃除機における方法。

実施形態による、清掃モードが、ジグザク経路及び／又はランダム経路に従うことを含む、ロボット真空掃除機における方法。

実施形態による、ロボット真空掃除機が、より大きい粒子を前縁部分に沿って第２のセクション／穴の方へ移動させる経路において駆動する、ロボット真空掃除機における方法。

その特定の特徴及び利点を含む本発明のさまざまな態様は、以下の詳細な記述及び添付図面において論じられる例示的な実施形態から、容易に理解されるであろう。

実施形態によるロボット真空掃除機の上面図を示す。 実施形態によるロボット真空掃除機の斜視底面図を示す。 図２に示されるロボット真空掃除機のノズル入口を示す。 図３に示されるノズル入口の部分拡大を示す。 図２の領域の部分拡大を示す。 ロボット真空掃除機及び移動経路を示す。 図１又は２のようなロボット真空掃除機の底面側を示す。 図１又は２のようなロボット真空掃除機の前面側を示す。 図１又は２のようなロボット真空掃除機、及び移動経路を示す。 ロボット真空掃除機及び移動経路を示す。 ロボット真空掃除機及び移動経路を示す。

ここで、本発明の態様がより完全に記載される。同じ数字は全体を通して同じ要素を指す。よく知られている機能又は構成は、簡潔さ及び／又は明瞭さのために、必ずしも詳細に記載されるわけではない。

図１及び２は、実施形態によるロボット真空掃除機２の上面図及び斜視底面図を示す。ロボット真空掃除機２は、ハウジング４と、清掃される表面に沿って真空掃除機２を駆動するように構成される駆動装置６と、真空発生ユニット８（概略的に示される）と、ゴミ屑容器１０、清掃される表面に面するハウジング４の一部分に配置されるノズル１２とを備える。

駆動装置６は、ロボット真空掃除機が自走式ユニットであることを保証する。駆動装置６は、（概略的に示された）電気駆動モータ２０によって駆動される２つのホイール１８を備える。駆動装置６は、駆動されない支持ホイール２２を備える。駆動装置６はまた、電気駆動モータ２０を制御するように構成される（概略的に示された）制御システム２４を備える。制御システム２４は、ロボット真空掃除機２の移動の制御を支援するセンサ２６を備える。

ゴミ屑容器１０はハウジング４に配置される。ゴミ屑容器１０の一方側の部分３２は、ロボット真空掃除機２の外面部分を形成する。したがって、ゴミ屑容器１０は、その排出のために、ユーザによって容易にアクセス可能かつ着脱可能である。ノズル１２は細長く、２つの駆動されるホイール１８の回転軸と平行に延在する。したがって、ノズルは、広い清掃範囲のために、ロボット真空掃除機２の進行方向にわたって延在する。

ノズル１２は、開口３０を形成するフレーム構造２８を備える。開口３０はゴミ屑容器１０と流体連通して配置され、真空発生ユニット８は開口３０と流体連通して配置される。したがって、真空発生ユニット８は、開口３０で吸引力を発生させ、開口３０のあたりの領域から、ゴミ屑ダクトシステムを介してゴミ屑容器１０までゴミ屑を搬送する。

ロボット真空掃除機２は、回転可能なサイドブラシ１４の回転軸１６の半径方向に延在し、清掃される表面と略平行に延在するブラシ毛３４を備える回転可能なサイドブラシ１４を備える。ブラシ毛３４は、ハウジング４の側方部分３５まで、そしてそれを越えて延在し、かつ、ノズル１２の側部３６上に延在する。ブラシ毛３４は図２に概略的に示されている。実際には、ブラシ毛３４は示されるよりもかなり細くてもよく、回転可能なサイドブラシ１４は示されるよりもかなり多くのブラシ毛３４が設けられてもよい。ロボット真空掃除機２は、ハウジング４の内側に配置されて、ノズル１２の側部３６を含むノズル１２に沿って延在する回転可能な細長いブラシロール３８を備える。

図３は、図２に示されるロボット真空掃除機２のノズル１２をより詳細に示す。これらの実施形態において、ノズル１２は、ロボット真空掃除機２のハウジングに設置されるように構成される着脱可能な蓋４０に備えられる。代替の実施形態において、ノズル１２は、ハウジングに直接、形成されてもよい。

上記のように、ノズル１２は、開口３０を形成するフレーム構造２８を備える。フレーム構造２８は、前縁部分（前縁）４２と、その反対側の後縁部分４４とを有する。前縁部分４２及び後縁部分４４は、開口３０に接する。フレーム構造２８はベース部分４６を備え、それは、ロボット真空掃除機の使用において第１の高さで清掃される表面と略平行に延在する。

前縁部分４２は、その間で開口３０へのチャンネル５０を形成する少なくとも２つの間隔部材４８を備える。これらの実施形態において、前縁部分４２は５つの間隔部材４８、４８'を備える。代替の実施形態において、前縁部分は、５つより少ない間隔部材、たとえば３つ又は４つの間隔部材、あるいは、５つより多い間隔部材、たとえば６～１０個の間隔部材を備えてもよく、あるいは間隔部材がなくてもよい。

図４は、図３に示されるノズル１２の部分拡大を示す。チャンネル５０は、第１の高さと略平行な第２の高さで延在する境界設定面５２を有する。ロボット真空掃除機の使用時、第１の高さが第２の高さより清掃される表面の近くに配置される。

間隔部材が使用されない場合、境界設定面５２は、前縁部分４２の全体に沿って延在する。

この実施形態によると、各間隔部材４８は、第１の平面と略平行に延在する略三角形の断面を有する。各間隔部材４８は、第１の高さと第２の高さとの間で延在し、開口３０から外方に向く略三角形断面の頂部５４を有し、略三角形断面の基部５６が開口３０と平行に延在する。間隔部材４８の側面５８は、実質的に頂部５４から略三角形断面の基部５６まで延在する。側面５８の少なくとも一部は、ベース部分４６、及びチャンネル５０の境界設定面５２に略垂直に延在する。

後縁部分４４は、ベース部分４６の一部及びノズル１２の側部３６の一部を形成する。これらの実施形態において、側部３６は第２の高さで延在する。そのため、ベース部分４６において、後縁部分４４は第１の高さで延在し、側部３６において、後縁部分４４は第２の高さで延在する。代替の実施形態において、後縁部分４４全体が第１の高さで延在してもよい。

境界設定面５２が、ベース部分４６とは異なる高さで、すなわち第２の高さで延在することが、図３及び４で明瞭に視認できる。また、ノズル入口１２の側端部４７及び側部３６の後縁部分４４において、側部３６が第２の高さで延在してもよい。あるいは、側端部４７及び側部３６の後縁部分４４は第１の高さで延在してもよい。また、図３及び４で明瞭に視認できるように、前縁部分４２は、第２の高さ、すなわち、間隔部材４８の間で形成されるチャンネルの境界設定面５２で、同様に外側の間隔部材４８'の隣の開口３０の端部で延在する多数の部分を備える。

ノズル１２は、間隔部材４８の少なくとも１つから後縁４４まで延在する少なくとも１つのクロスブレース６２を備える。少なくとも１つのクロスブレース６２は、ベース部分４６の一部を形成し、第１の高さで延在する。

２つの隣接する間隔部材４８の略三角形の断面により、その間で形成されるチャンネル５０の断面は開口３０の方へ減少する。したがって、少なくとも２つの間隔部材４８のうちの第１のものの側面５８の１つと、それに向かいあう少なくとも２つの間隔部材４８の第２のものの側面５８の１つとが、開口３０の方への漏斗状のものを形成する。

間隔部材４８のそれぞれの底面６０は、第２の高さと第１の高さとの間に平滑な遷移を形成する。

図５は、図２の囲まれた領域Ｖの拡大を示し、明瞭さのために回転可能なサイドブラシが取り外されている。図２に関連して論じられるように、ロボット真空掃除機２は、ハウジング４の内側に配置されて、ノズル入口１２に沿って延在する回転可能な細長いブラシロール３８を備える。回転可能な細長いブラシロール３８は、ハウジング４０の内側から少なくとも第１の高さまで延在する半径方向延在部材６４'、６４''を備える。これらの実施形態において、半径方向延在部材の第１の半径方向延在部材６４'は弾性唇部を備え、半径方向延在部材の第２の半径方向延在部材６４''はブラシ毛を備える。あるいは、すべての半径方向延在部材６４'、６４''が弾性唇部又はブラシ毛を備えてもよい。

ロボット真空掃除機２の使用において、第１の高さのベース部材４６は、清掃される表面から２ｍｍより小さい距離で延在してもよい。ロボット真空掃除機２の使用において、ベース部分４６は、清掃される表面に最も近くで延在するノズル１２の部分でもよい。ロボット真空掃除機２の使用時、ノズル１２は、ハウジング４の一部を形成してもよく、あるいは、ハウジング４に取り付けられてもよく、ノズル１２及びハウジング４のベース部分４６は、清掃される表面の最も近くで延在してもよい。

図６は、壁に沿って移動するロボット真空掃除機２を示す。拡大部分は、前縁部分／前縁と清掃される表面との間に入るにはあまりに大きすぎる、ロボット真空掃除機の前の粒子８０を示す。粒子８０は、前縁部分の前にとどまるであろう。ロボット真空掃除機の回転中、粒子は、ロボット真空掃除機の外側の方へ、前縁部分に対して移動するであろう。（上の図に描かれるような）穴５１は、ノズルの端部に配置される。穴５１がより大きい開口を提供するので、粒子は、ノズルを通って、ノズルに入り、さらに、ほこり容器に入ってもよい。

第２の粒子８１も示されている。この粒子は移動され、ノズル１２の方のサイドブラシのブラシ毛である。粒子が前縁部分／前縁と清掃される表面との間に入るにはあまりに大きい場合。粒子８１は、ロボット真空掃除機の前又は前縁部分にとどまるであろう。穴５１は、より大きい開口を提供し、粒子は、ノズルを通って、ノズルに入り、さらに、ほこり容器に入ってもよい。

図７は、上記のようなロボット真空掃除機の底面側を示す。ロボット真空掃除機２は、前縁４２と開口１２とを有するノズルを備える。開口の内側に、回転可能なブラシ３８が配置されてもよい。ロボット真空掃除機は、サイドブラシ１４も備える。前縁は穴５１を備える。

図８は、上記、たとえば、図７のようなロボット真空掃除機の正面を示す。正面は、上記のような管理システムに接続されたセンサ２６を示す。前縁４２は、清掃される表面までの１つの距離に配置された第１のセクションＳ１と、第１の距離より高い、清掃される表面までの第２の距離を有する第２のセクションＳ２とを備える。第２のセクションＳ２は、穴（５１）を備える。それによって、第２のセクションＳ２は、より大きい粒子がノズル及びロボット真空掃除機に入ることを可能にするためのより大きい開口を提供する。

図９は、上からの、上記のようなロボット真空掃除機、及び、清掃中の移動パターンを示す。ロボット真空掃除機は、回転の外側に常に面する側部に配置されたサイドブラシを備える。粒子８０は、前縁と清掃される表面との間を通るにはあまりに大きいので、ロボット真空掃除機の前に捕捉される。ロボット真空掃除機を回転させるとき、粒子８０は、回転の外側の方の前縁に沿って、親類、ロボット真空掃除機を移動させるであろう。前縁の残りの部分の高さより大きい高さを有する穴５１を有することによって、粒子８０は、穴を通過してもよく、それによって、清掃されてもよい。

図１０ａは、上記のようなロボット真空掃除機２の正面を示す。本実施形態では、ロボット真空掃除機はサイドブラシを有しない、しかしながら、センサ、駆動手段、制御手段などは、上記のような、たとえば、図１～２のロボット真空掃除機と類似している。ロボット真空掃除機は、第１のセクションＳ１及び第２のセクションＳ２を有する前縁４２を備える。本実施形態において、第１のセクションは、主に、第２のセクションの２つの部分の間で延在する。第２のセクションは穴を備え、本実施形態では、第２のセクションの各部分は穴５１を備える。第２のセクション及び穴５１は、開口３０の各端に配置される
（図１０ｂ参照）。

図１０ｂは、上記のようなロボット真空掃除機２の正面を示す。図は、特に、サイドブラシがロボット真空掃除機に取り付けられていないときの、特許請求される種類のロボット真空掃除機の好ましい移動経路を示す。そのサイズが前縁と清掃される表面との間を通るには、たとえば、第１のセクションＳ１を通るにはあまりに大きいために、ロボット真空掃除機の前に捕捉された粒子８０。Ｓ形移動パターンにより、これらのより大きな粒子さえ取り除くことを可能にすることができる。ロボット真空掃除機を回転させると、粒子８０は、回転の外側の方へ、前縁に沿って移動する。粒子８０が通ることを可能にするのに十分に大きい穴を有することによって粒子８０は取り除かれる。

清掃中のロボット真空掃除機の移動パターンが、常に同じ方向への回転に基づく場合、たとえば、螺旋清掃の場合、ロボット真空掃除機は、常に曲線の外側に向く側に配置される１つの穴のみで十分であることがある。清掃中の移動パターンが左右両方に回転する場合、たとえば、ランダム清掃の場合、ロボット真空掃除機の両側に、たとえば、細長い開口の両側に１つの穴を配置することが好ましい。

ロボット真空掃除機（２）は、ハウジング（４）と、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成される駆動装置（６）とを備える。ロボット真空掃除機（２）は、真空発生ユニット（８）と、ゴミ屑容器（１０）とを備える。備えるロボット真空掃除機（２）、及び、清掃される表面に面するハウジング（４）の一部分に配置されたノズル（１２）。ノズル（１２）は、吸込口（３０）を形成するフレーム構造（２８）を備える。吸込口（３０）は、ゴミ屑容器（１０）と流体連通して配置される。真空発生ユニット（８）は、吸込口（３０）と流体連通して配置される。フレーム構造（２８）は、前縁部分／前縁（４２）と、その反対側の後縁部分（４４）とを有する。前縁部分（４２）及び後縁部分（４４）は、吸込口（３０）に接する。前縁部分（４２）は、前縁部分と清掃される表面との間の第１の距離上に第１のチャンネル（５０）を形成する。前縁部分（４２）は、第２のチャンネル（５１、Ｓ２）を備え、ここで、第２のチャンネルの前縁部分は、前縁部分と清掃される表面との間の第２の距離上にある。第２の距離は第１の距離より長い。第２の距離は、第１の距離と比較して増加する。

第１の距離が、清掃される表面から５ｍｍより小さい、好ましくは、１．５～５ｍｍの距離で延在する、ロボット真空掃除機（２）。

第２の距離が、清掃される表面から５ｍｍより大きい、好ましくは、８～１５ｍｍ、又はより大きい距離で延在する、ロボット真空掃除機（２）。

第２の距離が、清掃される表面から７ｍｍより大きい距離で延在する、ロボット真空掃除機（２）。

ベース部分（４６）が、清掃される表面の最も近くで延在するノズル（１２）のその一部である、ロボット真空掃除機（２）。

ノズル（１２）がハウジング（４）の一部を形成する、ロボット真空掃除機（２）。又は、ノズルはハウジング（４）に取り付けられる。ベース部分（４６）は、ノズル（１２）及びハウジング（４）の清掃される表面の最も近くで延在する。

ノズル（１２）が、前縁部分から後縁部分（４４）まで延在する少なくとも１つのクロスブレース（６２）を備える、ロボット真空掃除機（２）。

ロボット真空掃除機（２）は、ハウジング（４）の内側に配置された回転可能な細長いブラシロール（３８）を備える。ブラシは、ノズル（１２）に沿って延在する。回転可能な細長いブラシロール（３８）は、ハウジング（４）の内側から、少なくとも第１の距離、延在する半径方向延在部材（６４'、６４''）を備える。

半径方向延在部材の第１の半径方向延在部材（６４'）が弾性唇部を備える、ロボット真空掃除機（２）。半径方向延在部材の第２の半径方向延在部材（６４''）はブラシ毛を備える。

ロボット真空掃除機（２）は、ブラシ毛３４を備える回転可能なサイドブラシ１４を備える。穴は、ブラシ毛の端部の近くに配置される。

回転可能なサイドブラシ１４がブラシ毛３４を備える、ロボット真空掃除機（２）。ブラシ毛は、回転可能なサイドブラシ１４の回転軸１６まで半径方向に延在する。ブラシ毛は、清掃される表面と略平行に延在する。ブラシ毛３４は、ハウジング４の側方部分３５まで、そして、それを越えて延在する。ブラシ毛は、ノズル１２の側部３６上を延在する。穴は、側部３６内に配置される、又は、側部３６の近くに配置される。

ロボット真空掃除機のためのノズルは、吸込口（３０）に沿って延在する前縁（２４）を備える。前縁（４２）は、前縁と清掃される表面との間の第１の距離を有する第１のセクション（Ｓ１）を備える。前縁は、第２の距離を有する第２のセクション（Ｓ２）を備える。第２の距離は第１の距離より長い。

第２の距離が、第１の距離の２倍より長く、好ましくは、第１の距離の３倍より長い、ロボット真空掃除機のためのノズル。

前縁の第１のセクションが、清掃される表面の最も近くに配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第２のセクションが、前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第１のセクションが、前縁に沿った１つ又は複数の位置に、好ましくは、１つ、２つ、又は３つの位置に配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第２のセクションが、吸込口の一端又は両端の近くに配置され、ロボット真空掃除機のためのノズル。好ましくは、吸込口が細長い開口である。

第１のセクションが、前縁の７５％を超える範囲に沿って延在する、ロボット真空掃除機のためのノズル。好ましくは、前縁の９０％を超える。

吸込口が、前縁に隣接して延在する細長い開口である、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第２のセクションが穴（５１）を備える、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第２のセクションが、１つ又は２つの穴（５１）を備える、ロボット真空掃除機のためのノズル。

第２のセクションの穴が、細長い吸込口の一端に隣接して配置される、ロボット真空掃除機のためのノズル。或いは、第２のセクションの２つの穴が、細長い吸込口の各端に隣接して配置される。

ロボット真空掃除機は、ハウジング（４）を備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成される駆動装置（６）を備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニット（８）と、ゴミ屑容器（１０）とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジング（４）の一部分に配置されたノズル（１２）を備える。ロボット真空掃除機は、上記のようなノズルを備える。

ロボット真空掃除機（２）は、ハウジング（４）を備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成される駆動装置（６）を備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニット（８）と、ゴミ屑容器（１０）とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジング（４）の一部分に配置されたノズル（１２）を備える。ノズル（１２）は、細長い吸込口（３０）を備える。吸込口（３０）は、ゴミ屑容器（１０）と流体連通して配置される。真空発生ユニット（８）は、吸込口（３０）と流体連通して配置される。前縁（４２）は、細長い吸込口（３０）の一方側に沿って配置される。前縁と清掃される表面との間に、空気チャンネルが（５０）作られる。前縁（４２）は穴（５１）を備える。

穴（５１）における空気流が、空気チャンネルの他の部分における空気流と比較して増加する、ロボット真空掃除機。

穴（５１）により、前縁の他の部分と比較して、より大きな粒子が、前縁の下を吸込口へと通ることが可能となる、ロボット真空掃除機。

ロボット真空掃除機（２）は、ハウジング（４）を備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成される駆動装置（６）を備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニット（８）と、ゴミ屑容器（１０）とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジング（４）の一部分に配置されたノズルを備える。ノズルは、細長い吸込口を備える（３０）。吸込口（３０）は、ゴミ屑容器（１０）と流体連通して配置される。真空発生ユニット（８）は、吸込口（３０と流体連通して配置される。ノズルは、細長い吸込口（３０）に沿って延在する前縁を備える。前縁は、前縁と清掃される表面との間の第１の距離に第１のセクションを備える。前縁は、第１の距離より長い第２の距離に第２のセクションを備える。

第２の距離が、第１の距離の２倍より長く、好ましくは、第１の距離の３倍より高い、ロボット真空掃除機。

清掃される表面の最も近くに配置される前縁のセクションが、第１のセクションである、ロボット真空掃除機。

第２のセクションが、前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、ロボット真空掃除機。

第２のセクションが、細長い開口の一端又は両端の近くに配置される、ロボット真空掃除機。

ロボット真空掃除機（２）は、ハウジング（４）を備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に沿って真空掃除機（２）を駆動するように構成される駆動装置（６）を備える。ロボット真空掃除機は、真空発生ユニット（８）と、ゴミ屑容器（１０）とを備える。ロボット真空掃除機は、清掃される表面に面するハウジング（４）に配置されたノズルを備える。ノズルは、前縁と、吸込口（３０）とを備える。吸込口（３０）は、ゴミ屑容器（１０）及び真空発生ユニット（８）と流体連通して配置される。前縁は穴（５１）を備える。

開口が、ロボット真空掃除機の駆動方向に対して垂直な方向に延在して伸ばされる、ロボット真空掃除機。穴は、細長い吸込口の一端に隣接して配置される。

穴が、ノズルの右側若しくは左側、及び／又は、細長い吸込口の右側若しくは左側に配置される、ロボット真空掃除機。

１つの穴が、ノズルの右側に配置される、ロボット真空掃除機。第２の穴は、ノズルの左側に配置される。

サイドブラシ（１４）が、ノズルの一端に配置される、ロボット真空掃除機。穴は、同一端に配置される。

穴が、サイドブラシのブラシ毛の端部に隣接して配置される、ロボット真空掃除機。

上記のようなロボット真空掃除機における方法は、
－ 清掃経路に沿ってロボット真空掃除機を駆動するステップと、
－ ゴミ屑粒子を検出する、又は、ゴミ屑粒子に遭遇するステップであって、
－ 前縁の第１のセクションと被清掃面との間を通るのに好適なサイズのゴミ屑粒子が、吸込口に、さらに、ゴミ屑容器に吸引され、
－ 前縁の第１のセクション（Ｓ１）の間を通るのに好適ではないサイズのゴミ屑粒子（８０）が、真空掃除機の前方に押される、ステップと、
－ 第２のセクション又は穴（５１）の少なくとも１つが、回転においてロボット真空掃除機の外側の方にあるように、ロボット真空掃除機を回転させるステップと、
－ 回転中、前縁（４２）に沿って半径方向外方にゴミ屑粒子を押すステップと
を含み、
－ ゴミ屑粒子が第２のセクション又は穴の前にあるとき、粒子は、第２のセクション又は穴を通って、吸込口に、さらに、ゴミ屑容器に吸引される。

ロボット真空掃除機が清掃モードである、ロボット真空掃除機における方法。

清掃モードが、螺旋経路に従うことを含む、ロボット真空掃除機における方法。

清掃モードが、ジグザク経路及び／又はランダム経路に従うことを含む、ロボット真空掃除機における方法。

ロボット真空掃除機が、より大きい粒子を前縁部分に沿って第２のセクション／穴の方へ移動させる経路において駆動する、ロボット真空掃除機における方法。

本発明は、本明細書に示される実施形態に限定されると解釈すべきではない。本明細書に開示される実施形態の異なる特徴は、添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲を逸脱しない範囲で、本明細書に記載される以外の実施形態を作成するために組み合わされてもよいことを当業者は理解であろう。本発明は例示的な実施形態に関して記載されているが、多くの異なる変更、修正、及び同様のものが当業者には明らかになるであろう。したがって、上記はさまざまな例示的な実施形態の説明であり、本発明は添付の特許請求の範囲によってのみ定義されることが理解されるべきである。

本明細書で使用される場合、用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」は開放式（ｏｐｅｎ －ｅｎｄｅｄ）であり、１つ又は複数の説明された特徴、要素、ステップ、構成要素、又は機能を含むが、１つ又は複数の他の特徴、要素、ステップ、構成要素、機能、又はその群の存在又は付加を排除するものではない。

Claims (43)

1. ロボット真空掃除機であって、ハウジングと、清掃される表面に沿って前記ロボット真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、前記清掃される表面に面する前記ハウジングの一部分に配置されたノズルとを備え、前記ノズルが、吸込口を形成するフレーム構造を備え、前記吸込口が、前記ゴミ屑容器と流体連通して配置され、前記真空発生ユニットが、前記吸込口と流体連通して配置され、前記フレーム構造が、前縁部分と、その反対側の後縁部分とを有し、前記前縁部分及び前記後縁部分が、前記吸込口に接し、前記前縁部分が、前記前縁部分と前記清掃される表面との間の第１の距離上に第１のチャンネルを形成する、ロボット真空掃除機において、前記前縁部分が、第２のチャンネルを備え、前記第２のチャンネルの前記前縁部分が、前記第１の距離と比較して遠い、前記前縁部分と前記清掃される表面との間の第２の距離上にある、ロボット真空掃除機。
2. 前記第１の距離が、前記清掃される表面から５ｍｍより小さい距離で延在する、請求項１に記載のロボット真空掃除機。
3. 前記第２の距離が、前記清掃される表面から５ｍｍより大きい距離で延在する、請求項１又は２に記載のロボット真空掃除機。
4. 前記第２の距離が、前記清掃される表面から７ｍｍより大きい距離で延在する、請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
5. ベース部分が、前記清掃される表面の最も近くで延在する前記ノズルのその一部である、請求項１～４のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
6. 前記ノズルが、前記ハウジングの一部を形成、又は、前記ハウジングに取り付けられ、前記ベース部分が、前記ノズル及び前記ハウジングの前記清掃される表面の最も近くで延在する、請求項１～５のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
7. 前記ノズルが、前記前縁部分から前記後縁部分まで延在する少なくとも１つのクロスブレースを備える、請求項１～６のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
8. 前記ハウジングの内側に配置されて、前記ノズルに沿って延在する回転可能な細長いブラシロールを備え、前記回転可能な細長いブラシロールが、前記ハウジングの内側から少なくとも前記第１のレベルまで延在する半径方向延在部材を備える、請求項１～７のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
9. 前記半径方向延在部材の第１の半径方向延在部材が弾性唇部を備え、前記半径方向延在部材の第２の半径方向延在部材がブラシ毛を備える、請求項８に記載のロボット真空掃除機。
10. ブラシ毛を備える回転可能なサイドブラシを備え、穴が、前記ブラシ毛の端部の近くに配置される、請求項１～９のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
11. 前記回転可能なサイドブラシが、前記回転可能なサイドブラシの回転軸の半径方向に延在し、前記清掃される表面と略平行に延在するブラシ毛を備え、前記ブラシ毛が、前記ハウジングの側方部分まで、そしてそれを越えて延在し、且つ、前記ノズルの側部上を延在し、前記穴が、前記側部内に配置される、又は、前記側部の近くに配置される、請求項１～１０のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
12. 吸込口に沿って延在する前縁を備えるロボット真空掃除機のためのノズルにおいて、前記前縁が、前縁と清掃される表面との間の第１の距離を有する第１のセクションと、前記第１の距離より長い第２の距離を有する第２のセクションとを備える、ノズル。
13. 前記第２の距離が、前記第１の距離の２倍より長く、好ましくは、前記第１の距離の３倍より長い、請求項１に記載のノズル。
14. 前記前縁の前記第１のセクションが、前記清掃される表面の最も近くに配置される、請求項１２又は１３に記載のノズル。
15. 前記第２のセクションが、前記前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、請求項２０～２２のいずれか一項に記載のノズル。
16. 前記第１のセクションが、前記前縁に沿った１つ又は複数の位置に、好ましくは、１つ、２つ、又は３つの位置に配置される、請求項１２～１５のいずれか一項に記載のノズル。
17. 前記第２のセクションが、前記吸込口の一端又は両端の近くに配置され、好ましくは、前記吸込口が細長い開口である、請求項１２～１６のいずれか一項に記載のノズル。
18. 前記第１のセクションが、前記前縁の７５％を超える、好ましくは、前記前縁の９０％を超える範囲に沿って延在する、請求項１２～１７のいずれか一項に記載のノズル。
19. 前記吸込口が、前記前縁に隣接して延在する細長い開口である、請求項１２～１８のいずれか一項に記載のノズル。
20. 前記第２のセクションが穴を備える、請求項１２～１９のいずれか一項に記載のノズル。
21. 前記第２のセクションが１つ又は２つの穴を備える、請求項１２～２０のいずれか一項に記載のノズル。
22. 前記第２のセクションの前記穴が、前記細長い吸込口の一端に隣接して配置される、又は、前記第２のセクションの前記２つの穴が、前記細長い吸込口の各端に隣接して配置される、請求項１２～２１のいずれか一項に記載のノズル。
23. ロボット真空掃除機であって、ハウジングと、清掃される表面に沿って前記真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、前記清掃される表面に面する前記ハウジングの一部分に配置されたノズルとを備える、ロボット真空掃除機において、請求項１２～２２のいずれか一項に記載のノズルを備える、ロボット真空掃除機。
24. ロボット真空掃除機であって、ハウジングと、清掃される表面に沿って前記真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、前記清掃される表面に面する前記ハウジングの一部分に配置されたノズルとを備え、前記ノズルが、細長い吸込口を備え、前記吸込口が、前記ゴミ屑容器と流体連通して配置され、前記真空発生ユニットが、前記吸込口と流体連通して配置され、前記前縁が、前記細長い吸込口の一方側に沿って配置され、前記前縁と前記清掃される表面との間に、空気チャンネルが作られる、ロボット真空掃除機において、前記前縁が穴を備える、ロボット真空掃除機。
25. 前記穴における空気流が、前記空気チャンネルの他の部分における空気流と比較して増加する、請求項３２に記載のロボット真空掃除機。
26. 前記穴により、前記前縁の他の部分と比較して、より大きな粒子が、前記前縁の下を前記吸込口へと通ることが可能となる、請求項２４又は２５に記載のロボット真空掃除機。
27. ロボット真空掃除機であって、ハウジングと、清掃される表面に沿って前記真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、前記清掃される表面に面する前記ハウジングの一部分に配置されたノズルとを備え、前記ノズルが、細長い吸込口を備え、前記吸込口が、前記ゴミ屑容器と流体連通して配置され、前記真空発生ユニットが、前記吸込口と流体連通して配置され、前記ノズルが、前記細長い吸込口に沿って延在する前縁を備える、ロボット真空掃除機において、前記前縁が、前記前縁と清掃される表面との間の第１の距離を有する第１のセクションと、前記第１の距離より長い第２の距離を有する第２のセクションとを備える、ロボット真空掃除機。
28. 前記第２の距離が、前記第１の距離の２倍より長く、好ましくは、前記第１の距離の３倍より高い、請求項２７に記載のロボット真空掃除機。
29. 前記清掃される表面の最も近くに配置される前記前縁のセクションが、前記第１のセクションである、請求項２７又は２８に記載のロボット真空掃除機。
30. 前記第２のセクションが、前記前縁に沿った１つ又は２つの位置に配置される、請求項２７～２９のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
31. 前記第２のセクションが、前記細長い吸込口の一端又は両端の近くに配置される、請求項２７～３０のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
32. ロボット真空掃除機であって、ハウジングと、清掃される表面に沿って前記真空掃除機を駆動するように構成された駆動装置と、真空発生ユニットと、ゴミ屑容器と、前記清掃される表面に面する前記ハウジングに配置されたノズルとを備え、前記ノズルが、前縁と、開口とを備え、前記開口が、前記ゴミ屑容器及び前記真空発生ユニットと流体連通して配置される、ロボット真空掃除機において、前記前縁が穴を備える、ロボット真空掃除機。
33. 前記開口が、前記ロボット真空掃除機の駆動方向に対して垂直な方向に延在して伸ばされ、前記穴が、前記細長い吸込口の一端に隣接して配置される、請求項３２に記載のロボット真空掃除機。
34. 前記穴が、前記ノズルの右側又は左側に配置される、請求項３２又は５１に記載のロボット真空掃除機。
35. １つの穴が、前記ノズルの前記右側に配置され、第２の穴が、前記ノズルの前記左側に配置される、請求項３２～５２のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
36. サイドブラシが、前記ノズルの一端に配置され、前記穴が、同一端に配置される、請求項３２～５３のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
37. 前記穴が、前記サイドブラシの前記ブラシ毛の端部に隣接して配置される、請求項３６に記載のロボット真空掃除機。
38. 請求項３２～３７のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機。
39. 請求項１～５６のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機における方法であって、
    － 清掃経路に沿って前記ロボット真空掃除機を駆動するステップと、
    － ゴミ屑粒子を検出する、又は、ゴミ屑粒子に遭遇するステップであって、
    － 前記前縁の前記第１のセクションと前記被清掃面との間を通るのに好適なサイズのゴミ屑粒子が、前記吸込口に、さらに、前記ゴミ屑容器に吸引され、
    － 前記前縁の前記第１のセクションの間を通るのに好適ではないサイズのゴミ屑粒子が、前記真空掃除機の前方に押される、ステップと、
    － 前記第２のセクション又は穴の少なくとも１つが、回転において前記ロボット真空掃除機の外側の方にあるように、前記ロボット真空掃除機を回転させるステップと、
    － 回転中、前記前縁に沿って半径方向外方に前記ゴミ屑粒子を押すステップと
    を含み、
    － 前記ゴミ屑粒子が前記第２のセクション又は穴の前にあるとき、前記粒子が、前記第２のセクション又は穴を通って、前記吸込口に、さらに、前記ゴミ屑容器に吸引される、方法。
40. 前記ロボット真空掃除機が清掃モードである、請求項３９に記載のロボット真空掃除機における方法。
41. 前記清掃モードが、螺旋経路に従うことを含む、請求項３９に記載のロボット真空掃除機における方法。
42. 前記清掃モードが、ジグザク経路及び／又はランダム経路に従うことを含む、請求項４０に記載のロボット真空掃除機における方法。
43. 前記掃除機が、より大きい粒子を前記前縁部分に沿って前記第２のセクション／穴の方へ移動させる経路において駆動する、請求項３９～４２のいずれか一項に記載のロボット真空掃除機における方法。

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