CN114786553A - 机器人真空吸尘器以及机器人真空吸尘器中的方法 - Google Patents

Abstract

本文披露了一种机器人真空吸尘器，该机器人真空吸尘器包括布置在该真空吸尘器的壳体的一部分中的吸嘴(12)。该吸嘴(12)包括具有孔的前缘部分/前边缘(42)。

Description

机器人真空吸尘器以及机器人真空吸尘器中的方法

技术领域

本发明涉及一种机器人真空吸尘器。

背景技术

机器人真空吸尘器形成设有驱动装置的自推进单元，该驱动装置包括被配置为沿着待清洁表面控制机器人真空吸尘器的移动的控制系统。控制系统可以包括提供输入以帮助控制机器人真空吸尘器的移动的一个或多个传感器。机器人真空吸尘器的真空产生单元被布置成与面向待清洁表面的吸嘴入口的开口流体连通。被吸入或以其他方式被推进入开口的碎屑被引导至机器人真空吸尘器的碎屑容器。当碎屑被装满至一定程度时，碎屑容器被清空或被更换。

由于机器人真空吸尘器围绕待清洁表面是自由移动的，因此电线限制了机器人真空吸尘器的移动。因此，机器人真空吸尘器是由电池提供动力的，并且机器人真空吸尘器的清洁能力在设计时必须考虑到车载电池的容量。相应地，驱动装置、真空产生单元的容量、各种旋转刷的使用等影响电力的消耗，并且因此影响机器人真空吸尘器的设计。

因此，由真空产生单元产生的真空或吸力应通过尽可能低的电能消耗来产生，同时保持良好的清洁效率。

另外，现在的吸尘器同样假设颗粒在吸嘴宽度的长度上散布，由此在吸嘴中具有开口以允许这一点。这可能降低整体清洁性能，因为使吸嘴开放会导致空气泄漏。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人真空吸尘器、吸嘴和方法，该方法具有有效地清洁细小灰尘和颗粒以及清洁进入机器人真空吸尘器的比灰尘更大的碎屑(比如较大的颗粒和小石头)的潜力。

在独立权利要求中描述了本发明。

根据本发明的一个方面，一种机器人真空吸尘器，包括：壳体、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器的驱动装置、真空产生单元、碎屑容器，以及布置在该壳体的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴入口。该吸嘴入口包括形成开口的框架结构，该开口被布置成与该碎屑容器流体连通并且该真空产生单元被布置成与该开口流体连通。该框架结构具有前缘部分以及与其相对的后缘部分，该前缘部分和该后缘部分与该开口交界。该框架结构包括与待清洁表面基本上平行延伸的底座部分。相比于第二水平面，第一水平面被布置成更接近待清洁表面。

由于吸嘴入口包括在第一水平面上延伸的底座部分，并且形成在间隔构件之间的通道具有在第二水平面上延伸的定界表面，因此真空产生单元在通道中产生的空气流比在第一水平面上的底座部分处和间隔构件处产生的空气流更大。

应当理解，使用机器人真空吸尘器时，相比于第二水平面，第一水平面被布置成更接近待清洁表面。该机器人真空吸尘器可以是自推进单元。该驱动装置可以包括一个或多个轮子，其中至少一个轮子由电动驱动马达直接或间接驱动。该驱动装置可以进一步包括控制系统，该控制系统被配置为控制该电动驱动马达在待清洁表面周围移动机器人真空吸尘器。该控制系统可以包括提供输入的一个或多个传感器以帮助控制机器人真空吸尘器的移动。该至少一个传感器可以属于一个或多个不同的种类，比如红外传感器、激光传感器、超声波传感器或接触传感器。该真空产生单元可以包括由电动风扇马达驱动的风扇。该开口可以被布置成经由碎屑管道系统与碎屑容器流体连通。真空产生单元可以被布置成经由碎屑管道系统与开口流体连通、并且可选地还与碎屑容器流体连通，即在一些实施例中，真空产生单元可以经由碎屑管道系统产生从吸嘴入口到碎屑容器的吸力。在机器人真空吸尘器使用时，在大多数清洁情况下，框架结构的前缘部分在后缘部分前面行进。该机器人真空吸尘器可以包括一个或多个帮助将碎屑朝向吸嘴入口的开口推进或推进到该吸嘴入口的开口中的可旋转刷。可旋转刷可以由一个或多个电动有刷马达驱动。除了控制驱动马达之外，控制系统还可以控制风扇马达和/或一个或多个有刷马达。机器人真空吸尘器可以包括一个或多个可再充电电池，这些可再充电电池被配置成为包括控制系统以及各种电动马达的驱动装置充电。

根据多个实施例，该第一水平面可以在距离待清洁表面不到2mm处延伸。以此方式，真空产生单元可以在框架结构的底座部分周围的区域内产生大的吸力，该底座部分布置在第一水平面上，并且不需要沿着开口的一部分延伸的突出元件(比如弹性脊)来减少流入开口的空气的量。此外，在该第一水平面在距离待清洁表面不到2mm处延伸的情况下，在通道中可以获得较大空气流。应当理解，在使用机器人真空吸尘器时，该第一水平面可以在距离待清洁表面不到2mm处延伸。当机器人真空吸尘器立于比如硬木地板的结实表面上时，测量第一水平面与待清洁表面之间的距离。

根据多个实施例，该底座部分可以是吸嘴入口的最靠近待清洁表面延伸的那部分。以此方式，该吸嘴入口可以不需要任何沿着开口的部分延伸的突出元件(如弹性脊)来在底座部分周围的区域内产生足够的吸力。

根据多个实施例，吸嘴入口可以形成壳体的一部分，或者替代性地，可以附接到壳体，并且其中，吸嘴入口和壳体的底座部分可以最靠近待清洁表面延伸。

根据多个实施例，间隔构件中的每个的底表面可以形成第二水平面与第一水平面之间的平滑过渡部。由于间隔构件被包括在框架结构的前缘部分中，以此方式，比如当机器人真空吸尘器从裸露的地板表面过渡到地毯上或越过门槛时，前缘部分可以滑动越过待清洁表面的竖直过渡部。

根据多个实施例，吸嘴入口可以包括从间隔构件中的至少一个延伸到后边缘的至少一个横撑。以此方式，可以防止在开口中捕获诸如电缆的长形物体。

根据多个实施例，至少一个横撑形成底座部分的一部分并且在第一水平面上延伸。以此方式，横撑可以防止后边缘在开口中抵靠住待清洁表面的竖直过渡部(诸如地毯边缘)。这可能以其他方式防止机器人真空吸尘器继续向前行进。

根据多个实施例，该机器人真空吸尘器可以包括可旋转长形刷辊，该可旋转长形刷辊布置在该壳体内并且沿着该吸嘴入口延伸，该可旋转长形刷辊包括从该壳体内部至少延伸到该第一水平面的径向延伸的构件。以此方式，长形刷辊可以有助于将尤其是较大碎屑(比如沙子和小石头)推进到开口中。

根据多个实施例，径向延伸的构件中的第一径向延伸的构件可以包括弹性唇缘，并且径向延伸的构件中的第二径向延伸的构件可以包括刷毛。

根据多个实施例，机器人真空吸尘器包括：壳体、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器的驱动装置。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元、碎屑容器。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴。该吸嘴包括形成抽吸开口的框架结构。该开口被布置成与该碎屑容器流体连通。该真空产生单元被布置成与该开口流体连通。该框架结构具有前缘部分或前边缘以及与其相对的后缘部分。该前缘部分和该后缘部分与该抽吸开口交界。该前缘部分在该前缘部分与该待清洁表面之间的第一距离上形成第一通道。该前缘部分包括第二通道。该第二通道中的该前缘部分在该前缘部分与该待清洁表面之间的第二距离上，与该第一距离相比，该第二距离增加。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第一距离在距离该待清洁表面不到5mm处延伸。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过5mm处延伸。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过7mm处延伸。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该底座部分是该吸嘴的最靠近该待清洁表面延伸的那部分。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该吸嘴形成该壳体的一部分或附接到该壳体。其中，该吸嘴和该壳体的该底座部分最靠近待清洁表面延伸。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该吸嘴包括从该前缘部分延伸到该后缘部分的至少一个横撑。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器包括布置在该壳体内并且沿着吸嘴延伸的可旋转长形刷辊。该可旋转长形刷辊包括从该壳体内部至少延伸到该第一水平面的径向延伸的构件。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，这些径向延伸的构件中的第一径向延伸的构件包括弹性唇缘。这些径向延伸的构件中的第二径向延伸的构件包括刷毛。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器包括可旋转侧刷，该可旋转侧刷包括刷毛，并且该孔被布置成靠近这些刷毛的端部。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该可旋转侧刷包括刷毛，这些刷毛相对于该可旋转侧刷的旋转轴线径向地延伸并且与该待清洁表面基本上平行地延伸。该刷毛延伸至并超出该壳体的外侧部并且越过该吸嘴的侧部。该孔布置在该侧部中或靠近该侧部。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴包括沿着抽吸开口延伸的前边缘。该前边缘包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段。以及具有第二距离的第二区段，该第二距离比该第一距离更长。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的超过3倍长。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该前边缘的该第一区段被布置成最靠近该待清洁表面。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

根据多个实施例的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘布置在一个或多个位置处，优选地1个、2个或3个位置处。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段布置在该抽吸开口的一个或两个端部附近，优选地该抽吸开口是长形开口。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘的75％以上，优选地该前边缘的90％以上延伸。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该抽吸开口是靠近该前边缘延伸的长形开口。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段包括孔。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段包括1个或2个孔。

根据多个实施例的用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段中的该孔被布置成邻近该长形抽吸开口的一个端部，或者该第二区段中的这2个孔被布置成邻近该长形抽吸开口的每个端部。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元、碎屑容器和布置在该壳体的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴。该机器人真空吸尘器包括如上所述的吸嘴。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器包括壳体、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器的驱动装置。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元、碎屑容器和布置在该壳体的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴。该吸嘴包括长形抽吸开口。该抽吸开口被布置成与该碎屑容器流体连通。该真空产生单元被布置成与该抽吸开口流体连通。该前边缘沿着该长形抽吸开口的一侧布置。在该前边缘与该待清洁表面之间创建空气通道。该前边缘包括孔。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，与该空气通道的另一部分中的空气流相比，该孔中的空气流增加。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，与该前边缘的另一部分相比，该孔允许更大的颗粒在该前边缘下方进入该抽吸开口。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器包括壳体、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器的驱动装置。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元、碎屑容器和布置在该壳体的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴。该吸嘴包括长形抽吸开口。该抽吸开口被布置成与该碎屑容器流体连通并且该真空产生单元被布置成与该抽吸开口流体连通。该吸嘴包括沿着该长形抽吸开口延伸的前边缘。该前边缘包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段。该前边缘包括具有第二距离的第二区段，该第二距离比该第一距离更长。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的3倍以上。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，最靠近该待清洁表面布置的该前边缘的该区段是该第一区段。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该第二区段布置在该长形开口的一个或两个端部附近。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器包括壳体。该机器人真空吸尘器包括被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器的驱动装置。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元、碎屑容器。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体中的面向该待清洁表面的吸嘴。该吸嘴包括前边缘和抽吸开口。该抽吸开口被布置成与该碎屑容器和该真空产生单元流体连通。该前边缘包括孔。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该开口是长形的，在垂直于该机器人真空吸尘器的该驱动方向的方向上延伸，并且该孔被布置成邻近该长形开口的一个端部。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该孔布置在该吸嘴的右侧处或左侧处。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，一个孔布置在该吸嘴的右侧处。第二孔布置在该吸嘴的左侧处。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，侧刷布置在该吸嘴的一个端部处。该孔布置在该相同端部处。

根据多个实施例的机器人真空吸尘器，其中，该孔被布置成邻近该侧刷的刷毛的端部。

根据多个实施例的在比如以上所述的机器人真空吸尘器中的方法，包括以下步骤：

-沿着清洁路径驱动该机器人真空吸尘器；

-检测或遇到碎屑颗粒；

-将尺寸适合于在该前边缘的该第一区段与该被清洁表面之间通过的碎屑颗粒抽吸到该抽吸开口中并且进一步抽吸到该碎屑容器中；

-将尺寸不适合于在该前边缘的该第一区段之间通过的碎屑颗粒(80)推到该真空吸尘器的前方；

-使该机器人真空吸尘器转弯，使得该第二区段或孔中的至少一个在转弯处中朝向该机器人真空吸尘器的外侧；

-在转弯期间沿着该前边缘径向向外推动该碎屑颗粒；

-当该碎屑颗粒在该第二区段或孔的前面时，将该颗粒抽吸通过该第二区段或孔并且抽吸到该抽吸开口中并进一步抽吸到该碎屑容器中。

根据多个实施例的在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该机器人真空吸尘器处于清洁模式。

根据多个实施例的在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循螺旋路径。

根据多个实施例的在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循锯齿形路径和/或随机路径。

根据多个实施例的在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该机器人真空吸尘器按照路径驱动以便沿着该前缘部分朝向该第二区段/孔移动较大颗粒。

附图说明

从以下详细说明和附图中讨论的示例性实施例将容易理解本发明的不同方面，包括其具体特征和优点，在附图中：

图1和图2展示了根据多个实施例的机器人真空吸尘器的俯视图以及透视底视图，

图3展示了图2所示的机器人真空吸尘器的吸嘴入口，

图4展示了图3所示的吸嘴入口的局部放大图，以及

图5展示了图2的区域的局部放大图。

图6展示了机器人真空吸尘器和移动路径

图7展示了比如图1或图2所示的机器人真空吸尘器的底侧

图8展示了比如图1或图2所示的机器人真空吸尘器的前侧。

图9展示了比如图1或图2所示的机器人真空吸尘器和移动路径

图10a至图10b展示了机器人真空吸尘器和移动路径

具体实施方式

现在将更加全面地描述本发明的各个方面。贯穿全文，相同的附图标记指代相同的元件。为简洁和/或清楚起见，众所周知的功能或构造将不必进行详细描述。

图1和图2展示了根据多个实施例的机器人真空吸尘器2的俯视图以及透视底视图。机器人真空吸尘器2包括壳体4、被配置为沿着待清洁表面驱动真空吸尘器2的驱动装置6、真空产生单元8(示意性地展示)、碎屑容器10，以及布置在壳体4的面向待清洁表面的部分中的吸嘴12。

驱动装置6确保了真空吸尘器是自推进单元。驱动装置6包括由电动驱动马达20驱动的两个轮子18(示意性地展示)。驱动装置6包括非驱动支撑轮22。驱动装置6还包括被配置为控制电动驱动马达20的控制系统24(示意性地展示)。控制系统24包括帮助控制机器人真空吸尘器2的移动的传感器26。

碎屑容器10被布置在壳体4中。碎屑容器10的一个侧部32形成机器人真空吸尘器2的外表面部分。因此，碎屑容器10是易于进入的并且可由使用者移除以便对其进行清空。吸嘴12是长形的并且与两个从动轮18的旋转轴线平行地延伸。因此，吸嘴跨机器人真空吸尘器2的行进方向延伸以实现宽清洁覆盖范围。

吸嘴12包括形成开口30的框架结构28。开口30被布置成与碎屑容器10流体连通并且真空产生单元8被布置成与开口30流体连通。因此，真空产生单元8可以在开口30处产生吸力以将碎屑从开口30周围的区域经由碎屑管道系统运送至碎屑容器10。

机器人真空吸尘器2包括可旋转侧刷14，该可旋转侧刷包括刷毛34，这些刷毛相对于可旋转侧刷14的旋转轴线16径向地延伸并且与待清洁表面基本上平行地延伸。刷毛34延伸至并超出壳体4的外侧部35并且越过吸嘴12的侧部36。在图2中已经示意性地展示了刷毛34。实际上，刷毛34可以比展示出的薄得多，并且可旋转侧刷14可以设有比展示出的显著更多的刷毛34。机器人真空吸尘器2包括可旋转长形刷辊38，该可旋转长形刷辊被布置在壳体4内并且沿着吸嘴12延伸，从而包括吸嘴12的侧部36。

图3更详细展示了图2所示的机器人真空吸尘器2的吸嘴12。在这些实施例中，吸嘴12被包括在可移除盖40中，该可移除盖被配置为定位在机器人真空吸尘器2的壳体中。在替代性实施例中，可以在壳体中直接形成吸嘴12。

如上所述，吸嘴12包括形成开口30的框架结构28。框架结构28具有前缘部分(前边缘)42和与其相对的后缘部分44。前缘部分42和后缘部分44与开口30交界。框架结构28包括底座部分46，该底座部分在使用机器人真空吸尘器时与第一水平面上的待清洁表面基本上平行地延伸。

前缘部分42包括至少两个间隔构件48，该至少两个间隔构件在它们之间形成通向开口30的通道50。在这些实施例中，前缘部分42包括五个间隔构件48、48’。在替代实施例中，前缘部分可以包括少于五个间隔构件(例如，三个或四个间隔构件)或多于五个间隔构件(例如，6个至10个间隔构件)，替代性地不包括间隔构件。

图4展示了图3所示的吸嘴12的局部放大图。通道50具有在与第一水平面基本上平行的第二水平面上延伸的定界表面52。在使用机器人真空吸尘器时，相比于第二水平面，第一水平面被布置成更接近待清洁表面。

如果不使用间隔构件，则定界表面52全部沿着前缘部分42延伸。

在本实施例中，每个间隔构件48具有与第一平面基本上平行地延伸的基本上三角形的横截面。每个间隔构件48在第一水平面与第二水平面之间延伸，其中，基本上三角形的横截面的顶部54从开口30面向外，并且基本上三角形的横截面的底座56与开口30平行地延伸。间隔构件48的侧表面58基本上从基本上三角形的横截面的顶部54延伸到底座56。侧表面58的至少一部分与底座部分46和通道50的定界表面52基本上垂直地延伸。

后缘部分44形成吸嘴12的底座部分46的一部分以及侧部36的一部分。在这些实施例中，侧部36在第二水平面上延伸。相应地，后缘部分44在底座部分46处在第一水平面上延伸，并且后缘部分44在侧部36处在第二水平面上延伸。在替代实施例中，整个后缘部分44可以在第一水平面上延伸。

在图3和图4中清楚地可见，定界表面52在与底座部分46不同的水平面上(即第二水平面上)延伸。另外，在吸嘴入口12的外侧端部47处和侧部36的后缘部分44处，侧部36可以在第二水平面上延伸。替代性地，外侧端部47和侧部36的后缘部分44可以在第一水平面上延伸。如还在图3和图4中清楚地看到的，前缘部分42包括在第二水平面上延伸的多个部分，即形成在间隔构件48之间的通道的定界表面52以及开口30的靠近外部间隔构件48’的端部部分。

吸嘴12包括从间隔构件48中的至少一者延伸到后缘44的至少一个横撑62。至少一个横撑62形成底座部分46的一部分并且在第一水平面上延伸。

两个相邻间隔构件48的基本上三角形的横截面减小了在其间形成的通道50朝向开口30的横截面。因此，至少两个间隔构件48中的第一个的侧表面58中的一个和至少两个间隔构件48中的第二个的一个与其相对的侧表面58形成朝向开口30的漏斗部。

间隔构件48中的每个的底表面60形成第二水平面与第一水平面之间的平滑过渡部。

图5展示了图2的圆圈环绕区域V的放大，其中为了清楚起见，移除了可旋转侧刷。如结合图2所讨论的，机器人真空吸尘器2包括布置在壳体4内并且沿着吸嘴入口12延伸的可旋转长形刷辊38。可旋转长形刷辊38包括从壳体40内部至少延伸到第一水平面的径向延伸的构件64’、64”。在这些实施例中，径向延伸的构件中的第一径向延伸构件64’包括弹性唇缘，并且径向延伸的构件中的第二径向延伸构件64”包括刷毛。替代性地，所有径向延伸的构件64’、64”均可以包括弹性唇缘或刷毛。

在使用机器人真空吸尘器2时，第一水平面上的底座构件46可以在距离待清洁表面不到2mm处延伸。在使用机器人真空吸尘器2时，底座部分46可以是吸嘴12的最靠近待清洁表面延伸的那部分。在使用机器人真空吸尘器2时，吸嘴12可以形成壳体4的一部分，或者替代性地，可以附接到壳体4，并且其中，吸嘴12和壳体4的底座部分46可以最靠近待清洁表面延伸。

图6展示了沿着墙壁移动的机器人真空吸尘器2。放大部分展示了在机器人真空吸尘器前面的颗粒80，该颗粒太大而不能进入前缘部分/前边缘与待清洁表面之间。颗粒80将停留在前缘部分的前面。在机器人真空吸尘器的转弯期间，颗粒将相对于前缘部分朝向机器人真空吸尘器的外侧移动。孔51(如上图所述)布置在吸嘴的端部处。由于孔51提供较大开口，因此颗粒可以通过并且进入吸嘴并进一步到达灰尘容器。

还展示了第二颗粒81。该颗粒被侧刷的刷毛移向吸嘴12。如果颗粒太大而无法进入前缘部分/前边缘与待清洁表面之间。颗粒81将停留在机器人真空吸尘器的前面或前缘部分。孔51提供较大开口并且颗粒可以通过并且进入吸嘴并进一步到达灰尘容器。

图7展示了机器人真空吸尘器的底侧，比如上述的一种机器人真空吸尘器。机器人真空吸尘器2包括具有前边缘42和开口12的吸嘴。可旋转刷38可以布置在开口内。机器人真空吸尘器还包括侧刷14。前边缘包括孔51。

图8展示了机器人真空吸尘器的前部，比如例如在图7中的上述的一种机器人真空吸尘器。前部展示了如上所述的连接到控制系统的传感器26。前边缘42包括布置成与待清洁表面相距一段距离的第一区段S1，以及与待清洁表面相距第二距离的第二区段S2，其中第二距离高于第一距离。第二区段S2包括孔(51)。第二区段S2由此提供了较大开口，该较大开口允许较大颗粒进入吸嘴和机器人真空吸尘器。

图9展示了机器人真空吸尘器(比如上述的一种机器人真空吸尘器)和清洁期间的移动模式。机器人真空吸尘器包括布置在始终面向转弯处的外侧的侧面处的侧刷。颗粒80被捕获在机器人真空吸尘器的前面，因为该颗粒太大而无法在前边缘与待清洁表面之间通过。当使机器人真空吸尘器转弯时，颗粒80将沿着前边缘朝向转弯处的外侧相对于机器人真空吸尘器移动。通过使孔51的高度大于前边缘的其余部分的高度，颗粒80可以通过孔并且由此被清洁。

图10a展示了机器人真空吸尘器2的前部，比如上述的一种机器人真空吸尘器。在该实施例中，机器人真空吸尘器不具有侧刷，然而传感器、驱动器件、控制器件等类似于如上所述的机器人真空吸尘器，例如在图1至图2中所示的。机器人真空吸尘器包括具有第一区段S1和第二区段S2的前边缘42。在该实施例中，第一区段主要在第二区段的两个部分之间延伸。第二区段包括孔，在该实施例中，第二区段的每个部分包括孔51。第二区段和孔51布置在开口30的每个端部中(参见图10b)

图10b展示了机器人真空吸尘器2的前部，比如上述的一种机器人真空吸尘器。该图展示了所要求保护的类型的机器人真空吸尘器的优选移动路径，特别是当没有侧刷附接到机器人真空吸尘器时。颗粒80被捕获在机器人真空吸尘器的前面，因为它的尺寸太大而无法在前边缘与待清洁表面之间通过，例如在第一区段S1中通过。S形移动模式可以使得能够甚至清洁这些较大颗粒。当使机器人真空吸尘器转弯时，颗粒80将沿着前边缘朝向转弯处的外侧移动。通过具有足够大以允许颗粒80通过的孔，颗粒80将被清洁。

如果机器人真空吸尘器在清洁期间的移动模式是基于总是沿相同方向转弯(例如，螺旋清洁)，则仅一个孔布置在总是面向曲线外侧的侧面可以是足够的。如果在清洁期间的移动模式在左和右两处均转弯(例如，随机清洁)，则优选的是在机器人真空吸尘器的每侧(例如，长形开口的两侧)处布置一个孔。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。一种机器人真空吸尘器(2)，包括真空产生单元(8)、碎屑容器(10)。一种机器人真空吸尘器(2)，包括布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)。该吸嘴(12)包括形成抽吸开口(30)的框架结构(28)。该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通。该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通。该框架结构(28)具有前缘部分/前边缘(42)和与其相对的后缘部分(44)。该前缘部分(42)和该后缘部分(44)与该抽吸开口(30)交界。该前缘部分(42)在该前缘部分与该待清洁表面之间的第一距离上形成第一通道(50)。该前缘部分(42)包括第二通道(51，S2)，其中，该第二通道中的该前缘部分在该前缘部分和该待清洁表面之间的第二距离上。该第二距离比该第一距离长。与该第一距离相比，该第二距离增加。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该第一距离在距离该待清洁表面不到5mm处、优选地在1.5-5mm处延伸。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过5mm处、优选地在8-15mm或更大处延伸。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过7mm处延伸。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该底座部分(46)是该吸嘴(12)的最靠近该待清洁表面延伸的那部分。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该吸嘴(12)形成该壳体(4)的一部分。或者该吸嘴附接到该壳体(4)。该吸嘴(12)和该壳体(4)的该底座部分(46)最靠近该待清洁表面延伸。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该吸嘴(12)包括从该前缘部分延伸到该后缘部分(44)的至少一个横撑(62)。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括可旋转长形刷辊(38)，该可旋转长形刷辊布置在该壳体(4)内。该刷沿着该吸嘴(12)延伸。该可旋转长形刷辊(38)包括从该壳体(4)内部至少延伸该第一距离的径向延伸的构件(64’，64”)。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，这些径向延伸的构件中的第一径向延伸构件(64’)包括弹性唇缘。这些径向延伸的构件中的第二径向延伸构件(64”)包括刷毛。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括可旋转侧刷14，该可旋转侧刷包括刷毛34。该孔被布置成靠近这些刷毛的端部。

一种机器人真空吸尘器(2)，其中，该可旋转侧刷14包括刷毛34。这些刷毛相对于该可旋转侧刷14的旋转轴线16径向地延伸。这些刷毛与该待清洁表面基本上平行地延伸。这些刷毛34延伸至并超出该壳体4的外侧部35。这些刷毛延伸越过该吸嘴12的侧部36。该孔布置在该侧部36中或靠近该侧部。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，包括沿着抽吸开口(30)延伸的前边缘(24)。该前边缘(42)包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段(S1)。该前边缘包括具有第二距离的第二区段(S2)。该第二距离比该第一距离长。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的超过3倍长。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该前边缘的该第一区段被布置成最靠近该待清洁表面。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘布置在一个或多个位置处，优选地布置在1个、2个或3个位置处。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段布置在该抽吸开口的一个或两个端部附近。优选地，该抽吸开口是长形开口。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘的75％以上延伸。优选地沿着该前边缘的90％以上延伸。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该抽吸开口是靠近该前边缘延伸的长形开口。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段包括孔(51)。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段包括1个或2个孔(51)。

一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，其中，该第二区段中的该孔被布置成邻近该长形抽吸开口的一个端部。替代性地，该第二区段中的2个孔被布置成邻近该长形抽吸开口的每个端部。

一种机器人真空吸尘器，包括壳体(4)。该机器人真空吸尘器包括被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元(8)、碎屑容器(10)。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)。该机器人真空吸尘器包括如上所述的吸嘴。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)。该机器人真空吸尘器包括被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元(8)、碎屑容器(10)。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)。该吸嘴(12)包括长形抽吸开口(30)。该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通。该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通。该前边缘(42)沿着该长形抽吸开口(30)的一侧布置。在该前边缘与该待清洁表面之间创建空气通道(50)。该前边缘(42)包括孔(51)。

一种机器人真空吸尘器，其中，与该空气通道的另一部分中的空气流相比，该孔(51)中的空气流增加。

一种机器人真空吸尘器，其中，与该前边缘的另一部分相比，该孔(51)允许更大的颗粒在该前边缘下方进入该抽吸开口中。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)。该机器人真空吸尘器包括被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元(8)、碎屑容器(10)。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴。该吸嘴包括长形抽吸开口(30)。该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通。该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通。该吸嘴包括沿着该长形抽吸开口(30)延伸的前边缘。该前边缘包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段，该前边缘包括具有第二距离的第二区段，该第二距离比该第一距离更长。

一种机器人真空吸尘器，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的3倍以上。

一种机器人真空吸尘器，其中，最靠近该待清洁表面布置的该前边缘的该区段是该第一区段。

一种机器人真空吸尘器，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

一种机器人真空吸尘器，其中，该第二区段布置在该长形开口的一个或两个端部附近。

一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)。该机器人真空吸尘器包括被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)。该机器人真空吸尘器包括真空产生单元(8)、碎屑容器(10)。该机器人真空吸尘器包括布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面中的吸嘴。该吸嘴包括前边缘和抽吸开口(30)。该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)和该真空产生单元(8)流体连通。该前边缘包括孔(51)。

一种机器人真空吸尘器，其中，该开口是长形的，在垂直于该机器人真空吸尘器的驱动方向的方向上延伸。该孔被布置成邻近该长形抽吸开口的一个端部。

一种机器人真空吸尘器，其中，该孔布置在该吸嘴的右侧或左侧和/或该长形抽吸开口的右侧或左侧。

一种机器人真空吸尘器，其中，一个孔布置在该吸嘴的右侧处。第二孔布置在该吸嘴的左侧处。

一种机器人真空吸尘器，其中，侧刷(14)布置在该吸嘴的一个端部处。该孔布置在该相同端部处。

一种机器人真空吸尘器，其中，该孔被布置成邻近该侧刷的刷毛的端部。

一种在比如以上所述的机器人真空吸尘器中的方法，包括以下步骤：

-沿着清洁路径驱动该机器人真空吸尘器；

-检测或遇到碎屑颗粒；

-将尺寸适合于在该前边缘的该第一区段与该被清洁表面之间通过的碎屑颗粒抽吸到该抽吸开口中并且进一步抽吸到该碎屑容器中；

-将尺寸不适合于在该前边缘的该第一区段(S1)之间通过的碎屑颗粒(80)推到该真空吸尘器的前方；

-使该机器人真空吸尘器转弯，使得该第二区段或孔(51)中的至少一个在该转弯处中朝向该机器人真空吸尘器的外侧；

-在转弯期间沿着该前边缘(42)径向向外推动该碎屑颗粒；

-当该碎屑颗粒在该第二区段或孔的前面时，将该颗粒抽吸通过该第二区段或孔并且抽吸到该抽吸开口中并进一步抽吸到该碎屑容器中。

一种在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该机器人真空吸尘器处于清洁模式。

一种在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循螺旋路径。

一种在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循锯齿形路径和/或随机路径。

一种在机器人真空吸尘器中的方法，其中，该机器人真空吸尘器按照路径驱动，以便沿着该前缘部分朝向该第二区段/孔移动较大颗粒。

本发明不应被解释为局制于在此阐述的这些实施例。本领域技术人员将认识到，可以在不脱离所附权利要求书限定的本发明的范围的情况下将本文披露的实施例的不同特征进行组合以创造本文所描述之外的实施例。尽管已经参照多个示例实施例描述了本发明，但许多不同的改变、修改等等对于本领域技术人员将变得清楚。因此，应当理解的是，前述内容是对不同示例实施例的说明并且本发明仅由所附权利要求书限定。

本文中使用的术语“包括(comprising)”或“包括(comprises)”是开放式的并且包括一个或多个所述的特征、元件、步骤、部件或功能，而并不排除一个或多个其他的特征、元件、步骤、部件、功能或其群组的存在或添加。

Claims (43)

1.一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)、真空产生单元(8)、碎屑容器(10)、以及布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)，其中，该吸嘴(12)包括形成抽吸开口(30)的框架结构(28)，该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通并且该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通，其中，该框架结构(28)具有前缘部分(42)和与其相对的后缘部分(44)，该前缘部分(42)和该后缘部分(44)与该抽吸开口(30)交界，该前缘部分(42)在该前缘部分与该待清洁表面之间的第一距离上形成第一通道(50)，其特征在于，该前缘部分(42)包括第二通道(51，S2)，其中，该第二通道中的该前缘部分在该前缘部分与该待清洁表面之间的第二距离上，与该第一距离相比，该第二距离增加。

2.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该第一距离在距离该待清洁表面不到5mm处延伸。

3.根据权利要求1或2所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过5mm处延伸。

4.根据以上权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该第二距离在距离该待清洁表面超过7mm处延伸。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该底座部分(46)是该吸嘴(12)的最靠近该待清洁表面延伸的那部分。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该吸嘴(12)形成该壳体(4)的一部分或附接到该壳体(4)，并且其中，该吸嘴(12)和该壳体(4)的该底座部分(46)最靠近该待清洁表面延伸。

7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该吸嘴(12)包括从该前缘部分延伸到该后缘部分(44)的至少一个横撑(62)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，包括可旋转长形刷辊(38)，该可旋转长形刷辊布置在该壳体(4)内并且沿着该吸嘴(12)延伸，该可旋转长形刷辊(38)包括从该壳体(4)内部至少延伸到该第一水平面的径向延伸的构件(64’，64”)。

9.根据权利要求8所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，这些径向延伸的构件中的第一径向延伸的构件(64’)包括弹性唇缘，并且这些径向延伸的构件中的第二径向延伸的构件(64”)包括刷毛。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，包括可旋转侧刷14，该可旋转侧刷包括刷毛34，并且该孔被布置成靠近这些刷毛的端部。

11.根据前述权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器(2)，其中，该可旋转侧刷14包括刷毛34，这些刷毛相对于该可旋转侧刷14的旋转轴线16径向地延伸并且与该待清洁表面基本上平行地延伸，这些刷毛34延伸至并超出该壳体4的外侧部35并且越过该吸嘴12的侧部36，其中，该孔布置在该侧部36中或靠近该侧部。

权利要求12至19取消

12.一种用于机器人真空吸尘器的吸嘴，包括沿着抽吸开口(30)延伸的前边缘(24)，其特征在于，该前边缘(42)包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段(S1)，以及具有第二距离的第二区段(S2)，该第二距离比该第一距离更长。

13.根据权利要求1所述的吸嘴，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的超过3倍长。

14.根据权利要求20至21中任一项所述的吸嘴，其中，该前边缘的该第一区段被布置成最靠近该待清洁表面。

15.根据权利要求20至22中任一项所述的吸嘴，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

16.根据权利要求20至23中任一项所述的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘布置在一个或多个位置处，优选地1个、2个或3个位置处。

17.根据权利要求20至24中任一项所述的吸嘴，其中，该第二区段布置在该抽吸开口的一个或两个端部附近，优选地该抽吸开口是长形开口。

18.根据权利要求20至25中任一项所述的吸嘴，其中，该第一区段沿着该前边缘的75％以上、优选地该前边缘的90％以上延伸。

19.根据权利要求20至26中任一项所述的吸嘴，其中，该抽吸开口是靠近该前边缘延伸的长形开口。

20.根据权利要求20至27中任一项所述的吸嘴，其中，该第二区段包括孔(51)。

21.根据权利要求20至28中任一项所述的吸嘴，其中，该第二区段包括1个或2个孔(51)。

22.根据以上权利要求中任一项所述的吸嘴，其中，该第二区段中的该孔被布置成邻近该长形抽吸开口的一个端部，或者该第二区段中的这2个孔被布置成邻近该长形抽吸开口的每个端部。

23.一种机器人真空吸尘器，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)、真空产生单元(8)、碎屑容器(10)、以及布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)，包括根据权利要求20至30中任一项所述的吸嘴。

24.一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)、真空产生单元(8)、碎屑容器(10)、以及布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴(12)，其中，该吸嘴(12)包括长形抽吸开口(30)，该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通并且该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通，其中，该前边缘(42)沿着该长形抽吸开口(30)的一侧布置，并且在该前边缘与该待清洁表面之间创建空气通道(50)，

其特征在于，该前边缘(42)包括孔(51)。

25.根据权利要求32所述的机器人真空吸尘器，其中，与该空气通道的另一部分中的空气流相比，该孔(51)中的空气流增加。

26.根据权利要求32至33中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，与该前边缘的另一部分相比，该孔(51)允许更大的颗粒在该前边缘下方进入该抽吸开口中。

权利要求35至39取消

27.一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)、真空产生单元(8)、碎屑容器(10)、以及布置在该壳体(4)的面向该待清洁表面的部分中的吸嘴，其中，该吸嘴包括长形抽吸开口(30)，该抽吸开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)流体连通并且该真空产生单元(8)被布置成与该抽吸开口(30)流体连通，该吸嘴包括沿着该长形抽吸开口(30)延伸的前边缘，其特征在于，该前边缘包括在该前边缘与待清洁表面之间具有第一距离的第一区段，以及具有第二距离的第二区段，其中该第二距离比该第一距离更长。

28.根据权利要求40所述的机器人真空吸尘器，其中，该第二距离是该第一距离的超过2倍长，优选地是该第一距离的3倍以上。

29.根据权利要求40至41中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，最靠近该待清洁表面布置的该前边缘的该区段是该第一区段。

30.根据权利要求40至42中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，该第二区段沿着该前边缘布置在一个或两个位置处。

31.根据权利要求40至43中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，该第二区段布置在该长形抽吸开口的一个或两个端部附近。

权利要求45至49取消

32.一种机器人真空吸尘器(2)，包括壳体(4)、被配置为沿着待清洁表面驱动该真空吸尘器(2)的驱动装置(6)、真空产生单元(8)、碎屑容器(10)、以及布置在该壳体(4)中的面向该待清洁表面的吸嘴，其中，该吸嘴包括前边缘、以及开口(30)，该开口(30)被布置成与该碎屑容器(10)和该真空产生单元(8)流体连通，其特征在于，该前边缘包括孔(51)。

33.根据权利要求50所述的机器人真空吸尘器，其中，该开口是长形的，在垂直于该机器人真空吸尘器的该驱动方向的方向上延伸，并且该孔被布置成邻近该长形抽吸开口的一个端部。

34.根据权利要求50至51中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，该孔布置在该吸嘴的右侧或左侧处。

35.根据权利要求50至52中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，一个孔布置在该吸嘴的右侧处并且第二孔布置在该吸嘴的左侧处。

36.根据权利要求50至53中任一项所述的机器人真空吸尘器，其中，侧刷(14)布置在该吸嘴的一个端部处，并且该孔布置在同一端部处。

37.根据权利要求54所述的机器人真空吸尘器，其中，该孔被布置成邻近该侧刷的刷毛的端部。

38.根据权利要求50至55中任一项所述的机器人真空吸尘器，

权利要求55至59取消

39.一种在根据以上权利要求中任一项所述的机器人真空吸尘器中的方法，包括以下步骤：

-沿着清洁路径驱动该机器人真空吸尘器；

-检测或遇到碎屑颗粒；

-将尺寸适合于在该前边缘的该第一区段与该被清洁表面之间通过的碎屑颗粒抽吸到该抽吸开口中并且进一步抽吸到该碎屑容器中；

-将尺寸不适合于在该前边缘的该第一区段(S1)之间通过的碎屑颗粒(80)推到该真空吸尘器的前方；

-使该机器人真空吸尘器转弯，使得该第二区段或孔(51)中的至少一个在该转弯处中朝向该机器人真空吸尘器的外侧；

-在转弯期间沿着该前边缘(42)径向向外推动该碎屑颗粒；

-当该碎屑颗粒在该第二区段或孔的前面时，将该颗粒抽吸通过该第二区段或孔并且抽吸到该抽吸开口中并进一步抽吸到该碎屑容器中。

40.一种在根据权利要求60所述的机器人真空吸尘器中的方法，其中，该机器人真空吸尘器处于清洁模式。

41.一种在根据权利要求61所述的机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循螺旋路径。

42.一种在根据权利要求61所述的机器人真空吸尘器中的方法，其中，该清洁模式包括遵循锯齿形路径和/或随机路径。

43.一种在根据权利要求60至63中任一项所述的机器人真空吸尘器中的方法，其中，该吸尘器按照路径驱动以便沿着该前缘部分朝向该第二区段/孔移动较大颗粒。

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