TWI726467B

TWI726467B - 掃地機器人及路徑規劃方法

Info

Publication number: TWI726467B
Application number: TW108139267A
Authority: TW
Inventors: 林家宇; 陳志強
Original assignee: 宏碁股份有限公司
Priority date: 2019-10-30
Filing date: 2019-10-30
Publication date: 2021-05-01
Also published as: TW202116244A

Abstract

本發明提供一種掃地機器人及路徑規劃方法。掃地機器人包括本體組及毛刷轉盤組。本體組包括底座、凸出部及吸塵管。底座中設置有馬達。凸出部設置於底座上，並與底座協同提供容置空間，容置空間位於本體組內，並設置有吸引模組及集塵件。吸塵管具有第一端及第二端，其中吸塵管的第一端連接於集塵件，吸引模組透過吸塵管將物體吸引至集塵件中儲存。毛刷轉盤組包括轉盤及毛刷。轉盤套設於凸出部，並受馬達驅動而沿第一方向旋轉。毛刷自轉盤的底面朝下延伸，並因應於轉盤的旋轉將物體朝吸塵管刷掃，以供吸塵管吸引。

Description

掃地機器人及路徑規劃方法

本發明是有關於一種清潔裝置，且特別是有關於一種掃地機器人。

隨著科技的發展，掃地機器人已是各家各戶常見的家用電器之一。一般的掃地機器人用於清理地面的主要部件大致包括平面式側刷、滾刷等。然而，大多數的掃地機器人皆是將上述刷具設置於機器人本體的底部，且平面式側刷在進行刷掃時容易出現揚塵的狀況。

因此，對於本領域技術人員而言，如何設計一種可降低揚塵狀況的掃地機器人實為一項重要議題。

有鑑於此，本發明提供一種掃地機器人及路徑規劃方法，其可用於解決上述技術問題。

本發明提供一種掃地機器人，包括本體組及毛刷轉盤組。本體組包括底座、凸出部及吸塵管。底座中設置有馬達。凸出部設置於底座上，並與底座協同提供一容置空間，容置空間位於本體組內，並設置有一吸引模組及一集塵件。吸塵管具有一第一端及一第二端，其中吸塵管的第一端連接於集塵件，吸引模組透過吸塵管將物體吸引至集塵件中儲存。毛刷轉盤組包括轉盤及毛刷。轉盤套設於凸出部，並受馬達驅動而沿一第一方向旋轉。毛刷自轉盤的底面朝下延伸，並因應於轉盤的旋轉將物體朝吸塵管刷掃，以供吸塵管吸引。

本發明更提供一種路徑規劃方法，適於掃地機器人。所述方法包括：控制掃地機器人的毛刷轉盤組旋轉，其中毛刷轉盤組包括一轉盤，且轉盤的側邊設置有一第一光發射器及一第二光發射器；控制第一光發射器向外發射一第一光束以形成一第一光點；控制第二光發射器向外發射一第二光束以形成一第二光點，其中第一光束及第二光束之間存在一固定夾角；以及基於第一光點及第二光點之間的一特定距離決定對應的一障礙物距離，並據以進行掃地機器人的一路徑規劃。

基於上述，本發明的掃地機器人可透過新穎的結構而提升刷掃的面積並減緩揚塵的情形，而本發明的路徑規劃方法最少僅需兩個光發射器即可實現對障礙物的偵測，從而可降低掃地機器人的機身重量、成本及運算複雜度。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

請參照圖1，其是依據本發明之一實施例繪示的掃地機器人側剖視圖。在本實施例中，掃地機器人10包括本體組110及毛刷轉盤組130。本體組110包括底座112、凸出部111及吸塵管113。底座112中設置有馬達121。凸出部111設置於底座112上，並與底座112協同提供容置空間122。容置空間122位於本體組110內，並設置有吸引模組122a及集塵件122b。吸塵管113具有第一端及第二端，其中吸塵管110的第一端連接於集塵件122b。在不同的實施例中，集塵件122b可以是集塵盒、集塵袋或其他類似物品，但不限於此。

吸引模組122a可透過吸塵管113將物體（例如地上的垃圾、灰塵等）吸引至集塵件122b中儲存。在一實施例中，吸引模組122a例如是一真空吸引裝置，其可在掃地機器人10啟動時持續提供吸力，以將位於吸塵管113附近的物體吸入集塵件122b中，但可不限於此。

毛刷轉盤組130可包括轉盤131及毛刷132。轉盤131套設於凸出部111，並受馬達121驅動而沿第一方向D1旋轉。在一實施例中，轉盤131可具有一中央開孔，而此中央開孔可用於套設在凸出部311，使轉盤131可環繞於凸出部111。此外，如圖1所示，轉盤131的直徑可大於底座112的寬度，並可覆蓋於底座112上。

毛刷132可自轉盤131的底面朝下延伸，並因應於轉盤131的旋轉將物體朝吸塵管113刷掃，以供吸塵管113吸引。在本實施例中，為使毛刷132可順利刷掃地上的物體，毛刷132的長度H2可設計為大於底座112的高度H1。此外，由於轉盤131套設於凸出部111，故轉盤131亦可視為以凸出部111為軸心旋轉。

由上可知，有別於習知以平面式側刷進行刷掃的設計，本發明的掃地機器人10係採用垂直式的毛刷進行刷掃，從而可減緩揚塵的情形。並且，有別於習知皆將刷具設置於機身本體底部的設計，本發明的毛刷轉盤組係套設於凸出部上，並可以凸出部為軸心旋轉，從而實現刷掃的功能。藉此，可呈現不同於習知概念的新穎結構。

此外，在圖1中，掃地機器人10還可包括處理器199（例如是微處理器或其他形式的處理器），其可用於控制掃地機器人10中的各式電子元件。舉例而言，處理器199可用於控制馬達121以驅動毛刷轉盤組130轉動，以及控制動力輪180以相應控制掃地機器人10的移動情形。

在一實施例中，掃地機器人10還可包括第一光發射器141a、第二光發射器141b及攝影機142。在本實施例中，第一光發射器141a及第二光發射器141b可設置於毛刷轉盤組130的側邊，並可分別向外發射第一光束I1及第二光束I2，以分別形成第一光點及第二光點。在不同的實施例中，第一光束I1及第二光束I2可實現為雷射光、紅外線光或其他類似的光線，但可不限於此。

在一實施例中，第一光束I1及第二光束I2之間可存在固定夾角AN，而處理器199可基於第一光點及第二光點之間的特定距離決定對應的障礙物距離（例如第一光發射器141a及第二光發射器141b與前方障礙物之間的距離），並據以進行掃地機器人10的路徑規劃。相關細節將在之後輔以圖3A及圖3B另作詳細說明。

請參照圖2A及圖2B，其中圖2A是依據圖1繪示的轉盤及底座的俯視圖，而圖2B是依據圖2A繪示的將轉盤接合於底座的示意圖。如圖2A所示，底座112的頂面上可設置有時規皮帶112a，其可受馬達121的驅動而沿第一方向D1旋轉。相應地，如圖2B所示，轉盤131的底面可設置有對應於時規皮帶112a的齒輪131a。在此情況下，當轉盤131以其中央開孔131b套設於凸出部111時，齒輪131a可接合/嚙合於時規皮帶112a，從而讓轉盤131接合於底座112。

如此一來，當馬達121驅動時規皮帶112a沿第一方向D1旋轉時，可相應地帶動轉盤131沿第一方向D1旋轉，以實現刷掃的功能。

請參照圖3A，其是依據圖1繪示的偵測障礙物距離的示意圖。承先前實施例所述，本發明的第一光發射器141a及第二光發射器141b可在個別發射第一光束I1及第二光束I2之後，分別形成第一光點及第二光點。以圖3A為例，假設第一光束I1及第二光束可I2分別形成相距特定距離DI1的第一光點P1及第二光點P2，則處理器199可控制攝影機142拍攝包括第一光點P1及第二光點P2的影像（例如紅外線影像）。之後，在第一光束I1及第二光束I2之間存在固定夾角AN的情況下，處理器199即可基於特定距離DI1估計障礙物距離OD1。

在一實施例中，由於固定角度AN的值為已知，因此處理器199可藉由簡易的三角函數搭配自定義當特定距離在攝影機142所拍攝的影像中對應多少像素時將等同多少高度，並且換算出水平距離，從而製作一查找表。如此一來，在處理器199取得特定距離DI1所對應的像素個數之後，即可依據查找表而估計障礙物距離OD1。

舉另一例而言，假設第一光束I1及第二光束可I2分別形成相距特定距離DI2的第一光點P1’及第二光點P2’，則處理器199可控制攝影機142拍攝第一光點P1’及第二光點P2’。相應地，在處理器199取得特定距離DI2所對應的像素個數之後，即可依據查找表而估計障礙物距離OD2，但本發明可不限於此。

請參照圖3B，其是依據圖3A繪示的偵測周遭環境的示意圖。由先前實施例的教示可知，由於第一光發射器141a及第二光發射器141b係設置於毛刷轉盤組130的側邊，故亦將隨著毛刷轉盤組130的旋轉而旋轉。換言之，處理器199可透過圖3A教示的技術手段掃瞄位於掃地機器人10周遭環境中的各式障礙物距離，如圖3B所示。

請參照圖3C，其是依據本發明之一實施例繪示的基於查找表估計障礙物距離的示意圖。在本實施例中，假設查找表300記錄的內容如圖3C所示。由查找表300可知，當第一、第二光點之間的特定距離對應於10、50、100個像素時，即代表掃地機器人10與前方障礙物399之間的障礙物距離為1M、3M、5M，但可不限於此。在此情況下，當所偵測到的特定距離DIa對應10個像素時，處理器199即可判定掃地機器人10與障礙物399之間相距1M。在一實施例中，當所偵測到的特定距離DIb對應50個像素時，處理器199即可判定掃地機器人10與障礙物399之間相距3M。在另一實施例中，當所偵測到的特定距離DIc對應100個像素時，處理器199即可判定掃地機器人10與障礙物399之間相距5M，但本發明可不限於此。

如此一來，掃地機器人10上即可不需如習知作法一般設置有各式感測器（例如碰撞感測器、多組距離感測器等），而只需第一光發射器141a、第二光發射器141b及攝影機142即可實現偵測障礙物的功能。藉此，可相應地減少掃地機器人10的重量、成本及相關的運算複雜度，從而優化掃地機器人10的路徑規劃。

此外，本發明還提出可用於判斷前方通行空間的高度/寬度是否足夠掃地機器人通過的機制，詳情如下。

請參照圖4A，其是依據本發明之一實施例繪示的判定通行空間高度/寬度的示意圖。在本實施例中，假設掃地機器人10具有機身寬度W及機身高度H，且轉盤131係以一固定角速度

旋轉。並且，假設通行空間499具有高度Z、寬度X，且與掃地機器人10之間具有距離r。在一實施例中，高度Z及距離r皆可基於先前實施例的教示而求得，故其細節於此不另贅述。

針對寬度X，本發明特提出相關的機制來判定寬度X是否足夠掃地機器人10通過，以下將作進一步說明。

請參照圖4B，其是依據圖4A繪示的判定通行空間寬度的示意圖。在本實施例中，影像IM0~IM3例如是攝影機142分別在時間點T0~T3所拍攝到的紅外線影像，但可不限於此。

由圖4B可看出，在時間點T0時，處理器199可基於第一光點P1及第二光點P2之間的特定距離判定不可通行。在時間點T1時，處理器199可基於第一光點P1及第二光點P2之間的特定距離所呈現的第一距離值決定通行空間高度Z的第一高度值。在時間點T2時，處理器199同樣可基於第一光點P1及第二光點P2之間的特定距離所呈現的第二距離值決定通行空間高度Z的第二高度值，其中時間點T1與T2之間存在預設時間差

。

接著，反應於第一高度值及第二高度值皆高於機身高度H，處理器199可基於障礙物距離r、固定角速度

及預設時間差

決定一通行空間寬度X，例如X =ω∙r∙Δt，但本發明可不限於此。之後，反應於判定通行空間寬度X大於機身寬度W，處理器199可允許掃地機器人10通過通行空間寬度X。

藉此，只要掃地機器人10在某個特定位置/角度判定通行空間寬度X足以通行，即可對於是否進入障礙物做出正確判斷。

請參照圖4C，其是依據本發明之一實施例繪示的判定是否進入障礙物的示意圖。如圖4C所示，掃地機器人10在位置POS1時可能判定不能進入障礙物下的通行空間499，但在位置POS2時卻可依先前的教示而正確判定可以進入障礙物下的通行空間499，從而優化掃地機器人10的路徑規劃。

請參照圖5A，其是習知的路徑規劃示意圖。在本實施例中，若掃地機器人505不具有本發明提出的判定通行空間高度/寬度的能力，則其在場域500中所呈現的路徑511將可能如圖5A所示。由圖5A可看出，當掃地機器人500接近障礙物599時，將可能因無法正確判斷是否穿過障礙物599下的通行空間，從而可能令掃地機器人505的路徑規劃出現盲區520。

請再參照圖5B，其是依據本發明之一實施例繪示的路徑規劃示意圖。在本實施例中，由於掃地機器人10具有本發明提出的判定通行空間高度/寬度的能力，故其在場域500中所呈現的路徑512將可能如圖5B所示。由圖5B可看出，當掃地機器人500接近障礙物599時，可正確地判斷障礙物599下方的通行空間可通過，並相應地穿過障礙物599下的通行空間，從而可避免出現如圖5A所示的盲區520。由此可知，相較於習知的做法，本發明的掃地機器人10可具有較佳的路徑規劃能力。

此外，本發明的掃地機器人還可基於第一光點及第二光點之間特定距離的變化而提供防止掉落的功能，以下輔以圖6A及圖6B詳述。

請參照圖6A，其是依據本發明之一實施例繪示的掃地機器人在平面移動的示意圖。在圖6A中，假設影像IM為攝影機142對第一光點P1及第二光點P2所拍攝的紅外線影像。在本實施例中，由於掃地機器人10係在平面上移動，故第一光點P1及第二光點P2之間的特定距離DI將保持不變。

另一方面，請參照圖6B，其是依據圖6A繪示的掃地機器人接近掉落邊緣的示意圖。如圖6B所示，在掃地機器人10接近掉落邊緣600時，在攝影機142所拍攝的影像IM’中，第一光點P1及第二光點P2之間特定距離DI’將突然增加。在此情況下，處理器199即可判定掃地機器人10已接近掉落邊緣600，從而進行閃避或繞道等操作以避免掃地機器人10掉落。在一實施例中，處理器199可判斷第一光點P1及第二光點P2之間的特定距離的一瞬時變化量是否大於一變化量門限值。若是，則處理器199可判定掃地機器人已接近掉落邊緣，但本發明可不限於此。在不同的實施例中，上述變化量門限值可依據一般樓梯的高度、掃地機器人10的移動速度等參數而定為適當的數值。

由上可知，透過圖6B所示的機制，本發明的掃地機器人10即可實現防止掉落的功能，因而可不需另外配置防摔感測器。藉此，可進一步降低掃地機器人10的機身重量及成本。

在其他實施例中，本發明進一步提供可增加集塵效果的其他吸塵管態樣，以下將作進一步說明。

請參照圖7A及圖7B，其中圖7A是依據本發明另一實施例繪示的掃地機器人側剖面圖，而圖7B是依據圖7A繪示的吸塵管俯視圖。在本實施例中，掃地機器人700的結構大致相同於圖1的掃地機器人10，惟掃地機器人700的吸塵管710具有不同於吸塵管113的結構。具體而言，吸塵管710的第一端仍連接至掃地機器人700的集塵件122b，但吸塵管710的第二端朝底座112的徑向延伸。吸塵管710的第二端設置有第一勾部711，其朝向第二方向D2延伸，其中第二方向D2相反於第一方向D1（即，轉盤131的旋轉方向）。

請參照圖7C，其是依據圖7A及圖7B繪示的刷掃物體示意圖。在圖7C中，假設毛刷710隨著轉盤131的旋轉而在時間點T1~T6呈現不同的位置（以星號標示）。由圖7C可看出，當轉盤131沿第一方向D1轉動時，即可將物體799（例如位於掃地機器人10路徑上的灰塵、垃圾等）刷掃至第一勾部711內。在此情況下，吸塵管710即可透過吸入口712將物體799吸入至集塵件122b中儲存，但本發明可不限於此。藉此，可提升掃地機器人700的集塵效果。

請參照圖8A及圖8B，其中圖8A是依據圖7A繪示的另一掃地機器人側剖視圖，而圖8B是圖8A的另一視圖。在本實施例中，掃地機器人800的結構大致相同於圖7A的掃地機器人700，惟掃地機器人800更包括一導塵板810。具體而言，導塵板810設置於吸塵管710的側邊，並朝吸塵管710的下方傾斜延伸，用以將地面899上的物體799導引至吸塵管710，以供吸塵管710透過吸入口712將物體799吸引至集塵件122b中儲存。藉此，可進一步提升掃地機器人800的集塵效果。

請參照圖9A，其是依據圖7B繪示的另一吸塵管俯視圖。在本實施例中，吸塵管910的第一端可連接至集塵件122b，而吸塵管910的第二端可朝底座112的徑向延伸。吸塵管910的第二端設置有第一勾部911及第二勾部912，其中第一勾部911朝向第二方向D2延伸，而第二勾部912朝向第一方向D1。在此配置下，可令集塵效果進一步提升。

具體而言，請參照圖9B，其是依據圖9A繪示的刷掃物體示意圖。在本實施例的時間點T1~T6中，轉盤131可往復地沿第一方向D1及第二方向D2旋轉，從而帶動（以星號標示的）毛刷920往復地沿第一方向D1及第二方向D2將物體朝第一勾部911及第二勾部912刷掃。如此一來，第一勾部911及第二勾部912皆可用於集塵，進而可令集塵效果進一步提升。

請參照圖10，其是依據圖9A及圖9B繪示的另一吸塵管俯視圖。在本實施例中，不同位置的吸塵管可具有不同的長度。藉此，當轉盤131帶動毛刷往復地刷掃時，可增加刷掃時的變化性，從而能更為完整地刷掃到位於不同位置的垃圾、灰塵等物體。

請參照圖11，其是依據本發明之一實施例繪示的路徑規劃方法流程圖。本實施例的方法可由掃地機器人10（或是掃地機器人700及800）執行，以下即搭配圖1所示的元件說明圖11的各步驟。首先，在步驟S1110中，處理器199可控制掃地機器人10的毛刷轉盤組130旋轉。在步驟S1120中，處理器199可控制第一光發射器141a向外發射第一光束I1以形成第一光點。在步驟S1130中，處理器199可控制第二光發射器141b向外發射第二光束I2以形成第二光點。在步驟S1140中，處理器199可基於第一光點及第二光點之間的特定距離決定對應的障礙物距離，並據以進行掃地機器人10的路徑規劃。以上各步驟的細節可參照先前實施例中的說明，於此不另贅述。

綜上所述，本發明的掃地機器人具有可以凸出部為軸心進行旋轉的毛刷轉盤組，從而可達到更大的刷掃範圍，並且可減緩揚塵的情形。另外，透過設置有勾部的吸塵管，本發明的掃地機器人可讓灰塵、垃圾等物體更容易被吸入集塵件中，從而提供更佳的集塵效果。

另外，透過在吸塵管的側面設置導塵板的方式，可令灰塵、垃圾等物體更容易被刷掃至吸塵管的吸入口，因而可進一步改善集塵效果。此外，吸塵管的一端上還可設置有朝不同方向延伸的勾部，並可配合往復刷掃的毛刷達到更佳的刷掃效果。

再者，透過本發明提出的路徑規劃方法，可讓掃地機器人準確地依據第一、第二光點之間特定距離的變化偵測與障礙物之間的距離、通行空間的高度/寬度、掉落邊緣等，進而優化掃地機器人的移動路線。並且，由於本發明的方法最少只需一組光發射器及攝影機即可實現上述偵測，故可降低掃地機器人的機身重量、運算複雜度及成本。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

10、505、700、800：掃地機器人 110：本體組 111：凸出部 112：底座 112a：時規皮帶 113、710、910：吸塵管 121：馬達 122a：吸引模組 122b：集塵件 122：容置空間 130：毛刷轉盤組 131：轉盤 131a：齒輪 132、710：毛刷 141a：第一光發射器 141b：第二光發射器 142：攝影機 180：動力輪 199：處理器 300：查找表 399、599：障礙物 499：通行空間 500：場域 511、512：路徑 520：盲區 711、911：第一勾部 712：吸入口 799：物體 810：導塵板 912：第二勾部 AN：固定夾角 D1：第一方向 D2：第二方向 DI1、DI2、DIa、DIb、DIc、DI、DI’：特定距離 H：機身高度 H1、Z：高度 H2：長度 I1：第一光束 I2：第二光束 IM0~IM3、IM、IM’：影像 OD1、OD2：障礙物距離 P1、P1’：第一光點 P2、P2’：第二光點 POS1、POS2：位置 r：距離 S1110~S1140：步驟 T0~T6：時間點 W：機身寬度 X：寬度

：固定角速度 ∆t：預設時間差

圖1是依據本發明之一實施例繪示的掃地機器人側剖視圖。圖2A是依據圖1繪示的轉盤及底座的俯視圖。圖2B是依據圖2A繪示的將轉盤接合於底座的示意圖。圖3A是依據圖1繪示的偵測障礙物距離的示意圖。圖3B是依據圖3A繪示的偵測周遭環境的示意圖。圖3C是依據本發明之一實施例繪示的基於查找表估計障礙物距離的示意圖。圖4A是依據本發明之一實施例繪示的判定通行空間高度/寬度的示意圖。圖4B是依據圖4A繪示的判定通行空間寬度的示意圖。圖4C是依據本發明之一實施例繪示的判定是否進入障礙物的示意圖。圖5A是習知的路徑規劃示意圖。圖5B是依據本發明之一實施例繪示的路徑規劃示意圖。圖6A是依據本發明之一實施例繪示的掃地機器人在平面移動的示意圖。圖6B是依據圖6A繪示的掃地機器人接近掉落邊緣的示意圖。圖7A是依據本發明另一實施例繪示的掃地機器人側剖面圖。圖7B是依據圖7A繪示的吸塵管俯視圖。圖7C是依據圖7A及圖7B繪示的刷掃物體示意圖。圖8A是依據圖7A繪示的另一掃地機器人側剖視圖。圖8B是圖8A的另一視圖。圖9A是依據圖7B繪示的另一吸塵管俯視圖。圖9B是依據圖9A繪示的刷掃物體示意圖。圖10是依據圖9A及圖9B繪示的另一吸塵管俯視圖。圖11是依據本發明之一實施例繪示的路徑規劃方法流程圖。

10：掃地機器人 110：本體組 111：凸出部 112：底座 113：吸塵管 121：馬達 122a：吸引模組 122b：集塵件 122：容置空間 130：毛刷轉盤組 131：轉盤 132：毛刷 141a：第一光發射器 141b：第二光發射器 142：攝影機 180：動力輪 199：處理器 AN：特定夾角 D1：第一方向 I1：第一光束 I2：第二光束 H1：高度 H2：長度

Claims

一種掃地機器人，包括：一本體組，其包括：一底座，其中設置有一馬達；一凸出部，其設置於該底座上，並與該底座協同提供一容置空間，該容置空間位於該本體組內，並設置有一吸引模組及一集塵件；一吸塵管，其具有一第一端及一第二端，其中該吸塵管的該第一端連接於該集塵件，該吸引模組透過該吸塵管將物體吸引至該集塵件中儲存，其中該吸塵管的該第二端朝該底座的一徑向延伸，該吸塵管的該第二端設置有一第一勾部，該第一勾部朝向一第二方向延伸，其中該第二方向相反於該第一方向；一毛刷轉盤組，其包括：一轉盤，其套設於該凸出部，並受該馬達驅動而沿一第一方向旋轉；一毛刷，其自該轉盤的底面朝下延伸，並因應於該轉盤的旋轉將該物體朝該吸塵管刷掃，以供該吸塵管吸引。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，其中該吸塵管的該第二端更設置有一第二勾部，該第二勾部朝向該第一方向延伸，且該轉盤更受該馬達驅動而沿該第一方向及該第二方向往復旋轉。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，其中該毛刷轉盤組更包括一齒輪，其設置於該轉盤的底面，且該掃地機器人更包括一時規皮帶，其設置於該底座的一頂面並接合於該齒輪，其中該時規皮帶受該馬達的驅動而旋轉，從而透過該齒輪帶動該轉盤旋轉。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，更包括一導塵板，其設置於該吸塵管的側邊，並朝該吸塵管的下方傾斜延伸，用以將該物體導引至該吸塵管，以供該吸塵管吸引。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，更包括：一第一光發射器，設置於該毛刷轉盤組的側邊，並向外發射一第一光束以形成一第一光點；一第二光發射器，設置於該毛刷轉盤組的側邊，並向外發射一第二光束以形成一第二光點，其中該第一光束及該第二光束之間存在一固定夾角；一處理器，耦接該馬達，並基於該第一光點及該第二光點之間的一特定距離決定對應的一障礙物距離，並據以進行該掃地機器人的一路徑規劃；以及一攝影機，耦接該處理器，設置於該凸出部上方，用以拍攝該第一光點及該第二光點。
如申請專利範圍第5項所述的掃地機器人，其中該掃地機器人具有一機身寬度及一機身高度，該轉盤以一固定角速度旋轉，且該處理器經配置以：基於該特定距離在一第一時間點所呈現的一第一距離值決定一通行空間高度的一第一高度值；基於該特定距離在一第二時間點所呈現的一第二距離值決定該通行空間高度的一第二高度值，其中該第一時間點及該第二時間點之間存在一預設時間差；反應於該第一高度值及該第二高度值皆高於該機身高度，基於該障礙物距離、該固定角速度及該預設時間差決定一通行空間寬度；反應於判定該通行空間寬度大於該機身寬度，允許該掃地機器人通過該通行空間寬度。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，其中該轉盤以該凸出部為軸心旋轉。
如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，其中該轉盤的直徑大於該底座的寬度，且該轉盤覆蓋於該底座上。
一種路徑規劃方法，適於如申請專利範圍第1項所述的掃地機器人，包括：控制該掃地機器人的該毛刷轉盤組旋轉，其中該毛刷轉盤組包括一轉盤，且該轉盤的側邊設置有一第一光發射器及一第二光發射器；控制該第一光發射器向外發射一第一光束以形成一第一光點；控制該第二光發射器向外發射一第二光束以形成一第二光點，其中該第一光束及該第二光束之間存在一固定夾角；以及基於該第一光點及該第二光點之間的一特定距離決定對應的一障礙物距離，並據以進行該掃地機器人的一路徑規劃，其中該掃地機器人具有一機身寬度，該轉盤以一固定角速度旋轉，且所述方法包括：基於該特定距離在一第一時間點所呈現的一第一距離值決定一通行空間高度的一第一高度值；基於該特定距離在一第二時間點所呈現的一第二距離值決定該通行空間高度的一第二高度值，其中該第一時間點及該第二時間點之間存在一預設時間差；反應於該第一高度值及該第二高度值皆高於該機身高度，基於該障礙物距離、該固定角速度及該預設時間差決定一通行空間寬度；反應於判定該通行空間寬度大於該機身寬度，允許該掃地機器人通過該通行空間寬度。
一種掃地機器人，包括：一本體組，其包括：一底座，其中設置有一馬達；一凸出部，其設置於該底座上，並與該底座協同提供一容置空間，該容置空間位於該本體組內，並設置有一吸引模組及一集塵件；一吸塵管，其具有一第一端及一第二端，其中該吸塵管的該第一端連接於該集塵件，該吸引模組透過該吸塵管將物體吸引至該集塵件中儲存；一毛刷轉盤組，其包括：一轉盤，其套設於該凸出部，並受該馬達驅動而沿一第一方向旋轉；一毛刷，其自該轉盤的底面朝下延伸，並因應於該轉盤的旋轉將該物體朝該吸塵管刷掃，以供該吸塵管吸引；一齒輪，其設置於該轉盤的底面，且該掃地機器人更包括一時規皮帶，其設置於該底座的一頂面並接合於該齒輪，其中該時規皮帶受該馬達的驅動而旋轉，從而透過該齒輪帶動該轉盤旋轉。
一種掃地機器人，包括：一本體組，其包括：一底座，其中設置有一馬達；一凸出部，其設置於該底座上，並與該底座協同提供一容置空間，該容置空間位於該本體組內，並設置有一吸引模組及一集塵件；一吸塵管，其具有一第一端及一第二端，其中該吸塵管的該第一端連接於該集塵件，該吸引模組透過該吸塵管將物體吸引至該集塵件中儲存；一導塵板，其設置於該吸塵管的側邊，並朝該吸塵管的下方傾斜延伸，用以將該物體導引至該吸塵管，以供該吸塵管吸引；一毛刷轉盤組，其包括：一轉盤，其套設於該凸出部，並受該馬達驅動而沿一第一方向旋轉；一毛刷，其自該轉盤的底面朝下延伸，並因應於該轉盤的旋轉將該物體朝該吸塵管刷掃，以供該吸塵管吸引。