JP2014096954A

JP2014096954A - 駆動ユニット

Info

Publication number: JP2014096954A
Application number: JP2012248164A
Authority: JP
Inventors: Hiroko Udagawa; 寛子宇田川
Original assignee: Kayaba Industry Co Ltd
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2012-11-12
Filing date: 2012-11-12
Publication date: 2014-05-22

Abstract

【課題】駆動する可動体に姿勢変化があっても当該可動体の振動を抑制することができる駆動ユニットを提供することである。
【解決手段】上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、可動体２を回転駆動するモータＡと、上記モータＡへ与える制御指令を生成して当該モータＡを制御する制御部Ｅとを備えた駆動ユニット１において、上記制御部Ｅは、上記可動体２の負荷慣性モーメントＩａと上記モータＡから可動体２までの軸周りの剛性Ｋｔとから可動体２の固有振動数を求める固有振動数演算部６と、上記制御指令から上記固有振動数成分を除去して当該制御指令を補正する補正手段８とを備えた。
【選択図】図１

Description

本発明は、駆動ユニットの改良に関する。

従来、この種の駆動ユニットにあっては、容量可変型油圧ポンプと、当該容量可変型油圧ポンプからの圧油の供給を受けて駆動するアクチュエータと、容量可変型油圧ポンプを駆動する駆動源とを備えており、たとえば、建設機械に用いられる。

たとえば、ショベルカーを例にとれば、駆動ユニットは、土砂掘削用のバケットを回転自在に保持するバケットアームに対するバケットの回転駆動、バケットアームを回転自在に保持するメインブームに対するバケットアームの回転駆動、メインブームを回転自在に保持する上部旋回体に対するメインブームの回転駆動、旋回体を水平回転自在に保持する走行体に対する旋回体の回転駆動、さらには、コンクリートバイブレータの駆動にそれぞれ使用されている（たとえば、特許文献１参照）。つまり、駆動ユニットは、ヒンジ結合される二つの節の一方に対して他方を回転駆動するようになっている。

したがって、一つのショベルカーに五つの駆動ユニットが設けられていて、各駆動ユニットにおける容量可変型油圧ポンプがショベルカーのエンジンによって駆動されるようになっており、容量可変型油圧ポンプの吐出圧が増大しても傾転角を制御する等して、コンクリートバイブレータを駆動するアクチュエータへ常に一定の流量の圧油を供給することができるようになっている。

特開２００４−３６６９８号公報

ところで、油圧ポンプと油圧アクチュエータで駆動源を構成して、上記したバケットやブームを駆動する代わりにモータと減速機で駆動源を構成する場合、以下の問題が生じる可能性がある。

というのは、モータに減速機を介して可動体を取り付けて、可動体を回転させる場合、減速機のシャフトが完全な剛体ではなく捩じり方向にばねとして振る舞うため、可動体が回転方向に振動する現象が見られ、駆動ユニットの駆動源をモータと減速機で構成するとバケットやメインブーム等が回転方向に振動してしまう。

また、メインブームやバケットアーム等といった節の姿勢が変化すると、モータの負荷慣性モーメントが変化するため、上記振動を励起してしまう周波数が変化するので、振動の抑制が難しい。

そこで、本発明は上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、駆動する可動体に姿勢変化があっても当該可動体の振動を抑制することができる駆動ユニットを提供することである。

上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、可動体を回転駆動するモータと、上記モータへ与える制御指令を生成して当該モータを制御する制御部とを備えた駆動ユニットにおいて、上記制御部は、上記可動体の負荷慣性モーメントと上記モータから可動体までの軸周りの剛性とから可動体の固有振動数を求める固有振動数演算部と、上記制御指令から上記固有振動数成分を除去して当該制御指令を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。

そして、可動体の負荷慣性モーメントが変化する場合にあっても、本発明の駆動ユニットにあっては、負荷慣性モーメントの変化に対応して可動体の固有振動数を求め、トルク指令から求めた固有振動数成分を除去することができる。

よって、本発明の駆動ユニットによれば、駆動する可動体に姿勢変化があっても当該可動体の振動を抑制することができる。

本発明の一実施の形態における駆動ユニットの制御ブロック図である。可動体が減速機を介して連結されたモータの側面図である。一実施の形態における駆動ユニットを適用したショベルカーの概略図である。

以下、本発明の実施の形態を図に基づき説明する。一実施の形態におけるに駆動ユニット１は、図１に示すように、モータＡと、モータＡへ与える制御指令を生成する制御部Ｅとを備えて構成されている。

モータＡは、図２に示すように、この場合、減速機Ｇを介して可動体２に連結されており、モータＡを駆動すると、可動体２を回転させることができるようになっており、減速機ＧのシャフトＳが捩じりばねを構成し、可動体２とシャフトＳとで一時のばねマス系を形成している。減速機Ｇは、モータＡによって回転駆動させられる歯車２０と、この歯車２０に噛み合う従動歯車２１と、この従動歯車２１の回転運動を可動体２へ伝達するシャフトＳとを備えて構成されている。

制御部Ｅは、可動体２の回転角θを検出する回転角センサ３と、モータＡの図示しない巻線に流れる電流ｉを検出する電流センサ４と、可動体２の負荷動体慣性モーメントＩａを求める負荷慣性モーメント演算部５と、モータＡの負荷慣性モーメントとモータＡから可動体２までの軸周りの剛性とに基づいて可動体２の固有振動数を求める固有振動数演算部６と、外部からの角度指令θ^＊の入力を受けて、制御指令であるトルク指令ｉ^＊を生成する指令生成部７と、トルク指令から固有振動数成分を除去してトルク指令ｉ^＊を補正する補正部８と、補正部８によって補正されたトルク指令ｉ^＊＊と電流センサ４で検知した電流ｉとの偏差である電流偏差εｉを求める演算部９と、上記電流偏差εｉからモータＡへ実際に与える最終的な電流指令Ｉを求めて、電流指令Ｉに従ってモータＡの巻線へ電流を供給する電流制御部１０とを備えて構成されている。

負荷慣性モーメント演算部５は、可動体２の負荷慣性モーメントＩａを求める。なお、可動体２が複数の節をもたず重心位置が変化しないのであれば、可動体２の負荷慣性モーメントＩａは変化しないので、可動体２の重心と質量から求めることができ、可動体２が多節をヒンジ結合したものであって節同士の相対位置が変化するような場合には、可動体２を構成する節の重心および質量を予め分かっていれば、節同士の角度をモニタすればモータＡの負荷慣性モーメントＩａを求めることができるので、その場合には、節同士の回転角を検出してモニタするようにすればよく、また、可動体２の質量の変化がある場合にはロードセル等で検出して負荷慣性モーメントＩａを求めればよい。

固有振動数演算部６は、負荷慣性モーメントＩａとモータＡから可動体２まで軸周りの剛性Ｋｔとから、可動体２の固有振動数を求める。具体的には、以下の（１）式の演算によって、可動体２の固有振動数を求めることができる。

指令生成部７は、図示しない上位の制御装置から入力される角度指令θ^＊と回転角センサ３で検出した回転角θとの偏差を演算し、当該偏差を比例積分補償或いは比例微分積分補償を行ってトルク指令ｉ^＊を演算する。なお、指令生成部７において、角度指令θ^＊と回転角θとの偏差を求め、比例積分補償或いは比例微分積分補償を行って角速度指令ｖ^＊を生成し、この角速度指令ｖ^＊と回転角θを微分して得た角速度ｖとの速度偏差を求め、比例積分補償或いは非礼微分積分補償を行ってトルク指令ｉ^＊を求めるようにしてもよい。

他方、補正部８は、上記したトルク指令ｉ^＊を濾波するフィルタ１２と、トルク指令ｉ^＊からフィルタ処理したトルク指令を差し引きしてトルク指令ｉ^＊＊を補正する演算部１３とを備えており、補正処理後のトルク指令ｉ^＊＊を演算部９に出力するようになっている。

フィルタ１２は、減速機Ｇに連結された可動体２の固有振動数帯の周波数成分を抽出することができるようになっており、その伝達関数は、減速機Ｇに連結された可動体２の固有振動数をωとし、モータＡから可動体２まで軸周りの剛性をＫｔとし、ラプラス演算子をｓとし、上記ばねマス系における減衰係数をζとすると、以下の式（２）のように設定される。なお、可動体２の固有振動数ωは、上記固有振動数演算部６にて求められた値が入力される。

演算部９は、補正部８によって補正されたトルク指令ｉ^＊＊と電流センサ４で検知した電流ｉとの偏差である電流偏差εｉを求め、電流制御部１０は、この電流偏差εｉに基づいて比例積分補償、非礼微分積分補償を行ってモータＡへ実際に与える最終的な電流指令Ｉを求める。また、電流制御部１０は、電流指令Ｉに従って、モータＡの巻線に電流指令Ｉ通りの電流を供給するドライバを備えている。

なお、上記した制御部Ｅにおける各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよいが、電気角速度センサ５および電流センサ６を除き、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の演算処理装置がソフトウェアプログラムを実行することで実現されるようにしてもよい。

上記モータＡで減速機Ｇを介して可動体２を回転駆動すると、可動体２が回転方向に固有振動数ωで振動して、可動体３側の振動成分がモータＡの回転速度に重畳される。そのため、電気角センサ４で検出する回転角θに上記振動に起因する固有振動数ωの周波数成分が重畳し、制御指令である電流指令Ｉを得る過程において、トルク指令ｉ^＊にも周波数が可動体２の固有振動数ωである振動成分が含まれる。

この周波数成分を含んだまま電流制御部１０で電流指令Ｉを求める場合、電流指令Ｉに固有振動数ωの周波数成分が重畳されたまま、モータＡに電流が供給されるため、可動体２の振動を励起してしまうことになる。そこで、本発明では、補正部８でトルク指令ｉ^＊から上記固有振動数ωの周波数成分を抽出し、この抽出した当該周波数成分を上記トルク指令ｉ^＊から取り除くため、電流指令Ｉから可動体２の振動を励起する周波数成分を除去することができ、可動体２の振動を抑制することができる。

そして、可動体２の負荷慣性モーメントＩａが変化する場合にあっても、本発明の駆動ユニット１にあっては、負荷慣性モーメントＩａの変化に対応して可動体２の固有振動数を求め、トルク指令ｉ^＊から求めた固有振動数成分を除去することができるため、可動体２の姿勢変化によって負荷慣性モーメントＩａが変化しても可動体２の振動を抑制することができる。また、このような制御に当たって、制御ゲインを可変にする等して振動を抑制する必要が無く、負荷慣性モーメントＩａと制御ゲインをマップ化する手間がかかる作業も不要となる。

また、本発明の駆動ユニット１によれば、可動体２の回転角や回転角速度を推定するオブザーバを設けて振動を抑制する必要もないから、複雑な演算処理を要せず、可動体２の回転速度を検出するセンサが不要なのでコスト高を招かず、制御ゲインを低下させる必要が無いので制御応答性が犠牲になることもない。

また、補正部８は、上記したところでは、トルク指令ｉ^＊から電流指令Ｉを得る過程において、トルク指令ｉ^＊を補正するようにしているが、電流偏差εｉを補正してもよいし、電流偏差εｉを求める演算部９から電流制御部１０までの間で補正を行ってもよく、また、電流制御部１０において求める電流指令Ｉを補正してもよい。さらに、指令生成部７において、角度指令θ^＊と回転角θとから角速度指令ｖ^＊を生成し、この角速度指令ｖ^＊と回転角θを微分して得た角速度ｖとからトルク指令ｉ^＊を求めるようになっている場合には、角速度指令ｖ^＊を補正してもよいし、速度偏差を補正してもよい。つまり、指令生成部７における演算過程において可動体２の固有周波数ωの周波数成分を除去するようにしてもよい。

また、上記したところでは、フィルタ１２で一端トルク指令ｉ^＊に含まれる固有周波数ωの周波数成分を抽出して、トルク指令ｉ^＊から当該周波数成分を除去するようにしているが、固有周波数帯の周波数成分のみを除去する帯域除去フィルタで制御指令を濾波することでこれを補正部８としてもよい。

なお、この実施の形態の場合、モータＡと可動体２との間に減速機Ｇを設けているが、可動体２とモータＡとの間を捩じりバネとして機能する軸を介して連結するような場合にあっても、軸と可動体２とが一次のばねマス系を構成するので、このような可動体２の駆動に際しても、本発明を適用することによって、可動体２の回転方向の振動を抑制することが可能である。

つづいて、この駆動ユニットをショベルカーの可動部に適用した場合を例について説明する。ショベルカーは、図３に示すように、バケット３０と、バケット３０を図３中矢印方向へ回転自在に保持するバケットアーム３１と、当該バケットアーム３１を図３中矢印方向へ回転自在に保持するメインブーム３２と、当該メインブーム３２を図３中矢印方向へ回転自在に保持する旋回体３３と、当該旋回体３３を図３中矢印方向へ水平回転自在に保持する走行体としてのクローラ３４とを備え、さらに、旋回体３３とクローラ３４との間に設けられて当該クローラ３４に対して旋回体３３を水平回転方向へ駆動する駆動ユニットＵ１と、メインブーム３２と旋回体３３との間に当該旋回体２３に対してメインブーム３２を図３中矢印方向へ駆動する駆動ユニットＵ２と、バケットアーム３１とメインブーム３２との間に設けられて当該メインブーム３２に対してバケットアーム３１を図３中矢印方向へ駆動する駆動ユニットＵ３と、バケット３０とバケットアーム３１との間に設けられて当該バケットアーム３１に対してバケット３０を図３中矢印方向へ駆動する駆動ユニットＵ４とを備えて構成されている。

これら駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４は、図示はしないが、いずれも上記した駆動ユニット１と同様の構成とされているが、各駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４の制御は一つのコントローラＣにて行われるようになっており、このコントローラＣが各駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４の制御部を兼ねている。

つまり、このショベルカーにおけるバケット３０、バケットアーム３１、メインブーム３２、旋回体３３およびクローラ３４は、それぞれが可動体としてヒンジ結合されており、この場合、各可動体が一つの節を構成して、５節ヒンジ連結リンクを構成している。

ここで、駆動ユニットＵ１は、クローラ３４に対して旋回体３３を水平回転方向へ駆動することになるが、旋回体３３にはバケット３０、バケットアーム３１、メインブーム３２および駆動ユニットＵ２，Ｕ３，Ｕ４が取り付けられているので、駆動ユニットＵ１に対しての可動体は、旋回体３３、バケット３０、バケットアーム３１、メインブーム３２および駆動ユニットＵ２，Ｕ３，Ｕ４であり、トルク指令ｉ^＊を補正する際に負荷慣性モーメントＩａ_１を演算する際に、バケット３０、バケットアーム３１、メインブーム３２および駆動ユニットＵ２，Ｕ３，Ｕ４の姿勢変化が考慮されることになる。

同様に、駆動ユニットＵ２は、旋回体３３に対してメインブーム３２を回転方向へ駆動することになるが、メインブーム３２にはバケット３０、バケットアーム３１および駆動ユニットＵ３，Ｕ４が取り付けられているので、駆動ユニットＵ２に対しての可動体は、バケット３０、バケットアーム３１および駆動ユニットＵ３，Ｕ４であり、トルク指令ｉ^＊を補正する際に負荷慣性モーメントＩａ_２を演算する際に、バケット３０、バケットアーム３１および駆動ユニットＵ３，Ｕ４の姿勢変化が考慮されることになる。

さらに、駆動ユニットＵ３は、メインブーム３２に対してバケットアーム３１を回転方向へ駆動することになるが、バケットアーム３１にはバケット３０および駆動ユニットＵ４が取り付けられているので、駆動ユニットＵ３に対しての可動体は、バケット３０および駆動ユニットＵ４であり、トルク指令ｉ^＊を補正する際に負荷慣性モーメントＩａ_３を演算する際に、バケット３０および駆動ユニットＵ４の姿勢変化が考慮されることになる。

各駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４におけるモータの制御にて、トルク指令ｉ^＊から上記固有振動数ωの周波数成分を抽出する演算を行う際に、各駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４で駆動する可動体の固有振動数を求める必要があるが、この固有振動数を求める上で必要となる負荷慣性モーメントＩａ_１，Ｉａ_２，Ｉａ_３，Ｉａ_４の求め方について詳細に説明する。

まず、駆動ユニットＵ４における制御にて必要となる駆動ユニットＵ４で駆動する可動体の負荷慣性モーメントＩａ_４は、バケット３０の慣性モーメントをＩ_４とし、バケット３０の質量をＭ_４とすると、以下の式（３）の演算で求めることができる。なお、式（３）中の^４Ｘ_Ｇ４および^４Ｚ_Ｇ４は、それぞれ、バケット３０の回転中心を原点とする座標系Σ_４におけるバケット３０の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標である。

上記式（３）の演算によって得られた負荷慣性モーメントＩａ_４とモータから可動体までの軸周りの剛性を上記した式（１）に代入して、駆動ユニットＵ４に対する可動体の固有振動数を求めることができる。

つづいて、駆動ユニットＵ３における制御にて必要となる駆動ユニットＵ３で駆動する可動体の負荷慣性モーメントＩａ_３は、駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の慣性モーメントをＩ_３とし、駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の質量をＭ_３とすると、以下の式（４）を演算することで求めることができる。また、式（４）中の^３Ｘ_Ｇ３および^３Ｚ_Ｇ３は、それぞれ、バケットアーム３１のメインブーム３２に対する回転中心を原点とする座標系Σ_３における駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^３Ｘ_Ｇ４および^３Ｚ_Ｇ４は、それぞれ、座標系Σ_３におけるバケット３０の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標である。

ただし、座標系Σ_３におけるバケット３０の重心位置の座標（^３Ｘ_Ｇ４，^３Ｚ_Ｇ４）は、以下の式（５）で表すことができる。

なお、式（５）中の^３Ｔ_４は、バケット３０の回転中心を原点とする座標系Σ_４における座標をバケットアーム３１の回転中心を原点とする座標系Σ_３の座標に変換する変換行列であり、以下の式（６）で表すことができる。式（６）中のθ_ａ４は、駆動ユニットＵ４における回転角センサで検出する角度であり、^３Ｘ_４および^３Ｚ_４は、座標系Σ_３におけるバケット３０の回転中心のＸ軸およびＺ軸の座標である。

さらに、駆動ユニットＵ２における制御にて必要となる駆動ユニットＵ２で駆動する可動体の負荷慣性モーメントＩａ_２は、駆動ユニットＵ３とメインブーム３２の全体の慣性モーメントをＩ_２とし、駆動ユニットＵ３とメインブーム３２の質量をＭ_２とすると、以下の式（７）を演算することで求めることができる。また、式（７）中の^２Ｘ_Ｇ２および^２Ｚ_Ｇ２は、それぞれ、メインブーム３２の旋回体３３に対する回転中心を原点とする座標系Σ_２における駆動ユニットＵ３とメインブーム３２の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^２Ｘ_Ｇ３および^２Ｚ_Ｇ３は、それぞれ、座標系Σ_２における駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^２Ｘ_Ｇ４および^２Ｚ_Ｇ４は、それぞれ、座標系Σ_２におけるバケット３０の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標である。

ただし、座標系Σ_２における駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の重心位置の座標（^２Ｘ_Ｇ３，^２Ｚ_Ｇ３）は、以下の式（８）で表すことができる。

なお、式（８）中の^２Ｔ_３は、座標系Σ_３における座標を座標系Σ_２の座標に変換する変換行列であり、以下の式（９）で表すことができる。式（９）中のθ_ａ３は、駆動ユニットＵ３における回転角センサで検出する角度であり、^２Ｘ_３および^２Ｚ_３は、座標系Σ_２におけるバケットアーム３１のメインブーム３２に対する回転中心のＸ軸およびＺ軸の座標である。

また、座標系Σ_２におけるバケット３０の全体の重心位置の座標（^２Ｘ_Ｇ４，^２Ｚ_Ｇ４）は、以下の式（１０）で表すことができる。

最後に、駆動ユニットＵ１における制御にて必要となる駆動ユニットＵ１で駆動する可動体の負荷慣性モーメントＩａ_１は、駆動ユニットＵ２と旋回体３３の全体の慣性モーメントをＩ_１とし、駆動ユニットＵ２と旋回体３３の質量をＭ_１とすると、以下の式（１１）を演算することで求めることができる。また、式（１１）中の^１Ｘ_Ｇ１および^１Ｚ_Ｇ１は、それぞれ、旋回体３３のクローラ３４に対する回転中心を原点とする座標系Σ_１における駆動ユニットＵ２と旋回体３３の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^１Ｘ_Ｇ２および^１Ｚ_Ｇ２は、それぞれ、座標系Σ_１における駆動ユニットＵ３とメインブーム３２の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^１Ｘ_Ｇ３および^１Ｚ_Ｇ３は、それぞれ、座標系Σ_１における駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標であり、^１Ｘ_Ｇ４および^１Ｚ_Ｇ４は、それぞれ、座標系Σ_１におけるバケット３０の重心位置のＸ軸座標とＺ軸座標である。

ただし、座標系Σ_１における駆動ユニットＵ３とメインブーム３２の全体の重心位置の座標（^１Ｘ_Ｇ２，^１Ｚ_Ｇ２）は、以下の式（１２）で表すことができる。

なお、式（１２）中の^１Ｔ_２は、座標系Σ_２における座標を座標系Σ_１の座標に変換する変換行列であり、以下の式（１３）で表すことができる。式（１３）中のθ_ａ２は、駆動ユニットＵ２における回転角センサで検出する角度であり、^１Ｘ_２および^１Ｚ_２は、座標系Σ_１におけるメインブーム３２の回転中心のＸ軸およびＺ軸の座標である。

座標系Σ_１における駆動ユニットＵ４とバケットアーム３１の全体の重心位置の座標（^１Ｘ_Ｇ３，^１Ｚ_Ｇ３）は、以下の式（１４）で表すことができる。

座標系Σ_１におけるバケット３０の全体の重心位置の座標（^１Ｘ_Ｇ４，^１Ｚ_Ｇ４）は、以下の式（１５）で表すことができる。

このように複数の可動体をヒンジ結合して各可動体を複数の駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４で駆動する場合にあっても、可動体であるバケット３０、バケットアーム３１、メインブーム３２が回転し姿勢を変えても負荷慣性モーメントＩａ_ｎ（ｎ＝１，２，３）を求めて、駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３で駆動する可動体の固有振動数をモニタすることができ、駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３の可動体の振動を抑制することができる。

なお、上記説明では、駆動ユニットＵ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４をショベルカーへ適用した例を用いたが、駆動ユニット１，Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４は、ショベルカー以外に適用することができるのは当然である。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

本発明は、モータの制御装置に利用可能である。

１，Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３，Ｕ４駆動ユニット
２可動体
８補正手段としての補正部
１２フィルタ
Ａモータ
Ｅ制御部

Claims

可動体を回転駆動するモータと、上記モータへ与える制御指令を生成して当該モータを制御する制御部とを備えた駆動ユニットにおいて、上記制御部は、上記可動体の負荷慣性モーメントと上記モータから可動体までの軸周りの剛性とから可動体の固有振動数を求める固有振動数演算部と、上記制御指令から上記固有振動数成分を除去して当該制御指令を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする駆動ユニット。
上記可動体がヒンジ結合される多節を備え、上記モータの負荷慣性モーメントを可動体の回転角および節同士の回転角に基づいて求めることを特徴とする請求項１に記載の駆動ユニット。
上記補正手段は、上記制御指令を濾波して当該制御指令に含まれる上記可動体の固有振動数成分を抽出するフィルタを備え、当該フィルタで処理した結果を上記制御指令から減算して、上記制御指令を補正することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。