JP2014032431A - 板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、板状体の枚数を正確に計数することができる板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法を提供する。
【解決手段】本発明の板状体積層体の板状体計数装置30は、ガラス板Gの厚さに基づき基準ピッチを算出し、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、算出した全ての確定点を計数する。つまり、ラインセンサ48によって受光した画像内にガラス板Gが存在していると認識し、そのガラス板Gの枚数を計数する。
【選択図】図2
【解決手段】本発明の板状体積層体の板状体計数装置30は、ガラス板Gの厚さに基づき基準ピッチを算出し、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、算出した全ての確定点を計数する。つまり、ラインセンサ48によって受光した画像内にガラス板Gが存在していると認識し、そのガラス板Gの枚数を計数する。
【選択図】図2
Description
本発明は、板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法に関する。
プラズマディスプレイ用ガラス基板及び液晶ディスプレイ用ガラス基板等のFPD(Flat Panel Display)用ガラス基板やその製造過程における中間製品の大型ガラス基板は、特許文献1等に開示された縦積みのパレットに積層されて輸送される。
このパレットは、ガラス基板の下縁部を受ける底受け板と、ガラス基板の面を受ける背受け板とを備えている。ガラス基板をパレットに積載する方法は、例えば検査工程で検査終了したガラス基板を、ロボットの吸着部によって吸着した後、ロボットを動作させてガラス基板をパレットに一枚ずつ積層することにより行われる。パレットに積載されるガラス基板の枚数は予め決められており、その枚数はロボットによる積層動作回数に基づいて自動的に計数されている。
パレットにガラス基板を積載しているとき、ガラス基板の製造設備にトラブルが発生したり、あるいはガラス基板の製造設備のメンテナンスのために、ガラス基板のパレットへの積載を一時停止させたりする必要がある。このとき、パレットには予め決められた枚数未満のガラス基板が積層されている。パレットに積載されるガラス基板の枚数を予め決められた枚数にするため、ガラス基板のパレットへの積載を再開する前に、そのパレットに積載されているガラス基板の枚数をロボットに設定する必要がある。このとき、誤った枚数をロボットに設定すると、パレットに積載されるガラス基板の枚数に過不足が発生する虞がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、板状体の枚数を正確に計数することができる板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法を提供することを目的とする。
本発明は、複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数装置において、板状体積層体の積層面の反射光を受光する受光手段と、前記受光手段から出力される前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得する画像処理手段と、前記画像処理手段によって取得された候補点に基づいて算出された確定点を計数することにより前記板状体の枚数を演算する演算手段と、を備え、前記演算手段は、前記板状体の厚さに基づき基準ピッチを算出し、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、該算出した全ての確定点を計数することを特徴とする板状体積層体の板状体計数装置を提供する。
本発明は、前記目的を達成するために、複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数方法において、板状体積層体の積層面の反射光を受光し、前記反射光に基づいた前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得し、前記板状体の厚さに基づき基準ピッチを算出するとともに、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、算出した全ての確定点を計数することを特徴とする板状体積層体の板状体計数方法を提供する。
本発明の板状体計数装置を使用した板状体枚数計数方法は、まず、受光手段を板状体積層体の積層面に当接し、積層面からの反射光を受光手段によって受光する。板状体積層体は、所望の枚数の板状体を全て積層した荷姿であってもよく、積層途中の荷姿であってもよい。そして、画像処理手段では、受光手段から出力される積層面の画像情報を、白黒二値化処理し、板状体に対応する候補点を取得する。例えば、積層された板状体を黒画像と認識し、板状体と板状体との境界部を白画像と認識した場合には、黒画像の中央部を候補点として取得する。算出手段では、画像処理手段によって取得された候補点を計数し、板状体の枚数を演算する。また、この演算手段は、板状体の厚さに基づき基準ピッチを算出するとともに、基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出する。そして、演算手段は、その算出した全ての確定点を計数する。
つまり、演算手段は、受光手段によって受光した画像内に板状体が存在していると認識し、その板状体の枚数を計数する。これにより、本発明によれば、積層された板状体の枚数を正確に計数することができる。
また、本発明の板状体計数装置は、板状体積層体の隙間に、板状体積層体の積層面からの光を反射する反射板を挿入して測定する装置のため、設置場所、精度の制約が無く、簡便に取り扱うことができる。また、本発明によれば、測定時間も短縮することができる。
本発明は、前記積層面に光を投光する投光手段を備えることが好ましい。
投光手段を備えることにより、積層面を照明することができるので、暗部であっても積層面からの反射光を受光手段で受光することができる。
本発明の前記受光手段は、ラインセンサであることが好ましい。
本発明の受光手段は、板状体積層体の積層面からの反射光を受光する機能を備えればよいので、ラインセンサでその機能を十分に果たすことができる。また、ラインセンサを使用することにより、高額のエリアセンサを使用するよりも、板状体計数装置の製造コストを削減することができる。
本発明の前記板状体積層体は、板状体と板状体保護部材とが交互に積層されてなることが好ましい。
本発明によれば、板状体と板状体との間に、例えば白色系の板状体保護部材を介在させることにより、板状体が黒画像として認識され、板状体保護部材が白画像として認識され、そのコントラストがはっきりするため、二値化処理時の閾値の設定が容易になる。
本発明の前記板状体は、透明部材であることが好ましい。
本発明によれば、ガラス板、樹脂板等の透明部材の積層体に好適である。
本発明の板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法によれば、板状体の枚数を正確に計数することができる。
以下、添付図面に従って本発明に係る板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法の好ましい実施の形態について詳説する。
図1は、矩形状の複数枚のガラス板Gが矩形状の合紙(板状体保護部材)10、10…を介して縦置きに積層されたガラス板積層体12がガラス板梱包用パレット14に搭載された斜視図である。なお、実施の形態では、板状体保護部材として合紙10を例示したが、これに限定されるものでは無い。例えば、樹脂フィルム、樹脂シート、及び発泡樹脂シートでも板状体保護部材として適用することができる。また、ガラス板積層体12の積層形態は、このような縦積みに限定されるものでは無く、横置きに積層した平積み形態であってもよい。
ガラス板梱包用パレット14は、上面に平坦な搭載面16が形成された台座18を備えている。また、ガラス板梱包用パレット14は、搭載面16に対し所定の角度で傾斜して設けられるとともにガラス板Gが載置される平坦な底板20を備えている。更に、ガラス板梱包用パレット14は、底板20に対して約90°の角度で傾斜して立設された傾斜台22を備えている。この傾斜台22の前面には、平坦な樹脂製の背板(不図示)が接着剤によって固着されている。この背板にガラス板Gの背面が受けられてガラス板積層体12が縦置きにパレット14に搭載される。また、ガラス板梱包用パレット14は、底板20を所定の角度をもって搭載面16に支持する底板受け部材24と、搭載面16に立設されて傾斜台22の背面を支持する枠状の受け部材26とを有している。台座18は、長短多数本の鋼材を縦横、高さ方向に溶着することにより構成され、溶着組み立て後に研削加工によってその搭載面16が所定の平坦度に加工されている。また、台座18の前後方向の面には、フォークリフトの爪(不図示)が挿抜される開口部28、28が備えられている。
合紙10は、ガラス板G同士が直接接触するのを防止するためにガラス板Gとガラス板Gとの間に介装されるシートである。
合紙10は、ガラス板Gを保護するために、ガラス板Gよりも大きいサイズの紙であり、合紙10の一部は、ガラス板Gの辺部から突出されている。この合紙10の、突出された部分のうちガラス板Gの上辺部から突出された細長の上縁部分10aが、不図示の吸着パッドに吸着把持されて、合紙10がガラス板梱包用パレット14から取り出される。
また、実施形態のガラス板梱包用パレット14のようにガラス板Gを縦積にする場合、ガラス板Gの下辺から合紙10が突出すると、多数枚のガラス板G、G…を隙間なく底板20に搭載することができずに梱包や搬送時にガラス板Gの下辺近傍が損傷する虞がある。よって、合紙10は、ガラス板Gの下辺から突出せず、ガラス板Gの上辺と左右の両側辺からのみ突出されている。
符号30は、ガラス板積層体12のガラス板Gの枚数を計数する計数装置である。
図2は、図1の計数装置30を示した拡大正面図である。
計数装置30は、ラインセンサ32及び反射板34で構成されている。反射板34は、ガラス板積層体12の積層面である下面12Aの下方の隙間52に設けられ、下面12Aの光(画像)をラインセンサ32に向けて反射する。ラインセンサ32は、反射板34の側方に設けられ、下面12Aの反射光を撮像する。なお、ラインセンサ32が隙間52に挿入でき、下面12Aの反射光を直接撮像できれば、反射板34は不要である。
また、下面12Aの反射光の輝度が低い場合、下面Aに向けて光を投光する投光部(不図示)を設けてもよい。
ガラス板Gの枚数が計数されるガラス板積層体12は、所望の枚数の板状体を全て積層した荷姿であってもよく、積層途中の荷姿であってもよい。更に、実施の形態では受光手段としてラインセンサ32を使用したが、エリアセンサを使用してもよい。しかしながら、受光手段は、ガラス板積層体12の下面12Aからの反射光を受光する機能を備えればよいので、ラインセンサ32でその機能を十分に果たすことができる。また、ラインセンサ32を使用することにより、高額のエリアセンサを使用するよりも、計数装置30の製造コストを削減することができる。
ラインセンサ32によって受光された反射光の画像を示す画像信号(画像情報)は、図3に示した信号処理部36に出力される。
次に、信号処理部36について説明する。図3は、計数装置30によるガラス板G枚数計数のフローチャートである。
信号処理部36では、図3のフローチャートに示す処理手順により前記画像信号を処理し、演算することによって、ガラス板積層体12のガラス板Gの枚数を計数する。すなわち、信号処理部36では、画像処理手段によって平滑化処理(S100)、PV(Peak-to-Valley)処理(S110)、強調処理(S120)、二値化処理(S130)を行い、演算手段によってガラス板間距離計算(S140)、ピッチ算出(S150)、ガラス板計数開始位置検索(S160)、ガラス板枚数計算(S170)、終了位置検索(S180)を行う。
a)平滑化処理(S100)は、ラインセンサ48から出力された画像信号を平滑化させる。平滑化処理(S100)によって、画像信号に含まれているノイズを除去して、必要な画像信号を抽出する。具体的には、画像信号における平滑化処理対象の画素の輝度と該画素の前後の画素の輝度との移動平均を算出する処理であり、(1)式で表わされる。
Yn=(Xn−1+Xn+Xn+1)/3 (1)
(1)式において、Xnは平滑化処理対象の画素の輝度、Xn−1及びXn+1はそれぞれXnの前後の画素の輝度、YnはXnを平滑化処理した輝度である。図4は、ラインセンサ32から出力されたガラス板積層体12の画像信号を示した図である。横軸はラインセンサ48のライン数(画素数)、縦軸は輝度である。画像信号は山部と谷部とが連続する信号であり、山部は合紙10からの反射光の輝度を示し、谷部はガラス板Gの下辺からの反射光の輝度をそれぞれ示している。なお、実施の形態では、ガラス板Gと合紙10とを交互に積層したガラス板積層体12が示されているが、合紙10を除いたガラス板Gのみの積層体であってもよい。この場合も、ガラス板Gとガラス板Gとの間の境界部の輝度が、ガラス板Gの輝度よりも高くなる。
(1)式において、Xnは平滑化処理対象の画素の輝度、Xn−1及びXn+1はそれぞれXnの前後の画素の輝度、YnはXnを平滑化処理した輝度である。図4は、ラインセンサ32から出力されたガラス板積層体12の画像信号を示した図である。横軸はラインセンサ48のライン数(画素数)、縦軸は輝度である。画像信号は山部と谷部とが連続する信号であり、山部は合紙10からの反射光の輝度を示し、谷部はガラス板Gの下辺からの反射光の輝度をそれぞれ示している。なお、実施の形態では、ガラス板Gと合紙10とを交互に積層したガラス板積層体12が示されているが、合紙10を除いたガラス板Gのみの積層体であってもよい。この場合も、ガラス板Gとガラス板Gとの間の境界部の輝度が、ガラス板Gの輝度よりも高くなる。
また、実施の形態では、移動平均によるノイズ除去を例示したが、これに限定されるものでは無い。例えば、メディアンフィルタによるノイズ除去を適用することができる。メディアンフィルタとは、移動平均法がノイズと一緒に必要な画像信号をぼかすのに対し、ノイズのみをぼかすことができる手法である。具体的には、処理対象の画素および当該画素周辺の輝度の大きさを順に並べ、メディアン(中央値)を処理対象の画素に置き換えることでノイズを除去する。
b)PV処理(S110)では、平滑化処理された画像信号のうち、ガラス板Gに対応する画素の輝度をゼロに近づける。具体的には、PV処理対象の画素を中心とした一定区間の複数の画素の輝度における、最大輝度と最小輝度との差を算出する処理である。ガラス板Gに対応する画素の輝度変化量は小さいため、前記最大輝度と最小輝度との差は小さくなり、該範囲の輝度はゼロに近い値に処理される。したがって、後述する二値化処理(S130)時の閾値の設定が容易になる。なお、PV処理(S110)は、ラインセンサで受光した輝度の強弱の差が極端であれば、つまり二値化処理(S130)時の閾値の設定が、処理せずとも容易であれば省略してもよい。
c)強調処理(S120)では、画素の輝度を所定の倍数で増幅する。強調処理(S120)をすることで、後述する二値化処理(S130)時の閾値の設定が容易になる。なお、強調処理(S130)は、ラインセンサ48で受光した輝度が高いとき、省略してもよい。
d)二値化処理(S130)では、強調処理された画像信号を所定の閾値で二値化する。図5は、二値化処理されたガラス板積層体12の画像信号である。図6は、図7の画像信号を画像化したものであって、二値化処理されたガラス板積層体12の画像化を示した図である。ガラス板Gは黒画像Bとして表示され、合紙10は白画像Wとして表示されている。
e)ガラス板間距離計算(S140)を行う場合には、図6の画像に基づき、黒画像Bの中心から次の黒画像Bの中心までをガラス板間距離として計算する。図6の丸印が黒画像Bの中心値であり、この中心値を候補点Pとして定義する。
f)ピッチ算出(S150)は、ガラス板梱包用パレット14に積載されるガラス板Gの厚さに基づき基準ピッチを算出する。基準ピッチとは、ガラス板Gの厚さに所定の許容値を加味した値のことを指す。例えば、ガラス板Gの厚さが0.7mm、許容値が±10%のとき、基準ピッチは0.63〜0.77mmとなる。ガラス板Gが合紙10を介して積層されていれば、1枚のガラス板G及び1枚の合紙10の総厚±10%が基準ピッチとなる。ガラス板G及び合紙10の厚さのデータは、ピッチ算出(S150)の処理が実行される前に、信号処理部36に予め入力しておく。なお、許容値は±10%に限定されるものではない。ガラス板Gの枚数を正確に計数できる値であればよい。
g)ガラス板の計数開始位置検索(S160)を行う場合には、ガラス板Gが開始したと判断できる位置を図6の画像から検索する。図7は、ガラス板Gの計数開始の位置検索を行う際に使用した画像図である。図7は、複数の候補点Pにおいて、左から1点目の及び2点目の候補点Pにはガラス板Gが存在せず、3つ目の候補点Pをガラス板の計数開始の候補点とし、該計数開始の候補点Pから、右方向にかけて、全ての候補点Pをガラス板Gが存在することを示す確定点P′とした図である。図7において、確定点P´は、候補点Pの丸印を囲う丸印で示されている。図7の左から1点目及び2点目の候補点P、Pからなるピッチは、信号処理部36によって、ピッチ算出(S150)で求めた基準ピッチに該当しないピッチであると判断される。それに対して、3点目の候補点P及び4点目の候補点Pからなるピッチは、信号処理部36によって、基準ピッチに該当するピッチであると判断されたため、3点目の候補点を確定点P´とし、該確定点P′はガラス板の枚数の計数開始位置と判断される。
h)ガラス板枚数計算(S170)を行う場合には、基準ピッチとなる候補点Pを確定点P′とみなし、該確定点P′に基づきガラス板Gの枚数を計算する。
i)図8は、終了位置を検索(S180)する一例を示した画像図であり、候補点Pの終了位置(300)と確定点P′の終了位置(300)が同じ位置の画像図である。つまり、基準ピッチに該当しない候補点がない場合である。この場合には、候補点Pの全てが確定点P′と見なされ、該確定点P′の点数に基づきガラス板Gの枚数を計算する。
なお、ラインセンサ32を移動させて複数の画像を取得する場合には、画像を結合する処理を行う。この画像結合処理は、結合部近傍の画像信号の位相を一致させることにより行う。
これにより、実施の形態の計数装置30によれば、ラインセンサ32によって、積層されたガラス板Gの枚数を正確に計数することができる。
上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。これらの記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。
G…ガラス板、10…合紙、10a…上縁部分、12…ガラス板積層体、12A…下面、14…ガラス板梱包用パレット、16…搭載面、18…台座、20…底板、22…傾斜台、24…底板受け部材、26…受け部材、28…開口部、30…計数装置、32…ラインセンサ、34…反射板、36…信号処理部、52…隙間
Claims (6)
- 複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数装置において、
板状体積層体の積層面の反射光を受光する受光手段と、
前記受光手段から出力される前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって取得された候補点に基づいて算出された確定点を計数することにより前記板状体の枚数を演算する演算手段と、を備え、
前記演算手段は、前記板状体の厚さに基づき基準ピッチを算出し、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、該算出した全ての確定点を計数することを特徴とする板状体積層体の板状体計数装置。 - 前記積層面に光を投光する投光手段を備える請求項1に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
- 前記受光手段は、ラインセンサである請求項1又は2に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
- 前記板状体積層体は、板状体と板状体保護部材とが交互に積層されてなる請求項1〜3のいずれか一項に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
- 前記板状体は、透明部材である請求項1〜4のいずれか一項に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
- 複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数方法において、
板状体積層体の積層面の反射光を受光し、
前記反射光に基づいた前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得し、
前記板状体の厚さに基づき基準ピッチを算出するとともに、前記基準ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、
算出した全ての確定点を計数することを特徴とする板状体積層体の板状体計数方法。
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