JP2014009088A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】走行経路における障害物を的確に検出できながらも、移動体の走行経路の端部におけるスペースの有効利用を図ることができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】移動体の走行方向端部から走行時用突出量だけ突出する検知体が第１引退状態及び第２引退状態となったことを検出自在な検出装置を備え、通常走行制御実行中に第１引退状態が検出されると上限速度を停止前用抑制速度に制限して目標走行位置まで移動体を走行させる上限速度抑制走行制御に切換え、その実行中に第２引退状態が検出されると非常停止制御に切換え、移動体が複数の搬送対象箇所のうち並び方向端部の物品搬送用位置に位置したときに、検知体の突出量が低速走行用突出量よりも短くかつ非常停止用突出量よりも長くなる位置に検知体の先端部と当接する当接体が設けられている。
【選択図】図８

Description

本発明は、物品の搬送対象箇所を横方向に複数並べて備え、走行駆動部を備えて前記複数の搬送対象箇所に亘って前記搬送対象箇所の並び方向に沿って設定された有端状の走行経路を走行して物品を搬送する移動体と、搬送先として指定された前記搬送対象箇所に対応する目標走行位置まで前記移動体を走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する走行制御部とが設けられ、前記移動体の走行方向での前端部及び後端部の夫々に、前記走行経路における障害物を検出する検出装置が設けられ、前記走行制御部が、前記移動体を前記目標走行位置まで走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する通常走行制御と、前記検出装置の検知情報に基づいて前記移動体を非常用の減速度で減速させて停止させるべく前記走行駆動部の作動を制御する非常停止制御とを切換えて実行自在に構成されている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備として、物品の搬送対象箇所としての複数の収納部を横方向に並べて備えた物品収納棚と、その前面側に設定された有端状の走行経路（走行レール）を走行して、上記収納部に物品を搬送するスタッカークレーンと、搬送先として指定された収納部についての目標走行位置まで走行させるべく、スタッカークレーンを駆動する走行駆動部の作動を制御する走行制御部とを備えたものがある。
上記のような物品搬送設備において、スタッカークレーンの走行経路に物品等の障害物が存在すると、スタッカークレーンと当該物品とが接触する事故が生じる虞があるため、スタッカークレーンに、走行経路における障害物を検出する検出装置が設けられる。
スタッカークレーンに検出装置を設けた物品搬送設備の従来例として、スタッカークレーンの走行方向での前端部及び後端部の夫々に走行経路に沿う検出光を投光する光学式の障害物センサを備え、障害物センサが走行経路における物品を検出すると、走行制御部がスタッカークレーンを非常用の減速度で減速させて停止させるべく前記走行駆動部の作動を制御する非常停止制御を実行するように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の物品搬送設備では、障害物センサが物品の存在を検出したときにはスタッカークレーンの走行を停止させることができる。しかしながら、光学式の障害物センサを使用した場合、走行経路上に存在する障害物を的確に検出できない虞がある。
つまり、投光部のレンズが結露したり走行経路に煙や霧などが充満したりすると、投光した光が散乱されて受光部に十分な強度の光が到達せず、障害物を的確に検出できない虞がある。このように、光学式の障害物センサによって障害物を検出する構成であると、場合によっては障害物を検出できない虞がある。

走行経路上に存在する障害物を的確に検出する検出装置の他の構成として、物品搬送用の移動体の走行方向前端部と後端部とにバンパを設け、当該バンパと障害物との接触を検出したときに移動体の走行を停止させるものが特許文献２に記載されている。特許文献２の移動体におけるバンパは、その走行方向に沿う方向でかつ移動体から離間する方向に付勢された状態で通常位置に位置保持されており、走行方向に沿う外力により移動体に接近する方向に引退できるように取り付けられている。また、移動体には、バンパが障害物に当接したときにバンパが通常位置から移動体側に引退することで検出作用するリミットスイッチが設けられている。つまり、特許文献２は、接触センサにより障害物との接触を検出するように構成されている。そして、接触センサがバンパと障害物との接触を検出すると、制御部が当該移動体の走行を停止すべく非常停止制御を実行するように構成されている。

特開２００２−３６２７０６号公報 特開２０１０−５８８９０号公報

特許文献１に記載されるスタッカークレーンにおいて、特許文献２に記載されるような障害物検知用のバンパを設けることで、走行経路上の障害物を的確に検出することはできるものの、バンパが引退可能な距離を十分長く設定しなければ、障害物とスタッカークレーン本体との接触を回避することができない。つまり、バンパを、スタッカークレーンの制動距離よりも長い長さだけスタッカークレーン本体から走行方向に突出する状態で取り付け、かつ、障害物との当接によってスタッカークレーン本体に向けて走行方向に沿って制動距離分だけ引退可能な構成としなければならない。また、スタッカークレーンの走行速度が高速化すると、スタッカークレーンの制動距離が長くなるため、バンパの長さを一層長いものとしなければならなくなる。

このように、障害物検知用のバンパをスタッカークレーンに設ける構成とすると、走行経路上の障害物を的確に検出して、障害物とスタッカークレーン本体との衝突を回避すべく停止することが可能となるものの、スタッカークレーン本体の走行方向端部にスタッカークレーンの走行方向における長さの長いバンパを取り付けなければならない。

上記のように、バンパに物体が接触すると非常停止制御が実行されることになるが、非常停止制御はスタッカークレーンを可及的早急に停止させるための制御であるため、非常停止制御が実行されたときにはスタッカークレーンを目標走行位置に停止させるべくその走行を制御することができない。したがって、物品収納棚の端部に物品を搬送すべく停止する位置（端部用停止位置と称する）においては、非常停止制御が実行されないようにするため、端部用停止位置においてバンパの先端部が位置する箇所よりも走行経路外方側の箇所にまで、バンパと接触する構造物を設置することができないことになる。このため、走行経路端部においては、走行方向に長いバンパの突出長さに対応した空きスペースを設ける必要があり、スペースの有効利用が図れないという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行経路における障害物を的確に検出できながらも、移動体の走行経路の端部におけるスペースの有効利用を図ることができる物品搬送設備を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、物品の搬送対象箇所を横方向に複数並べて備え、走行駆動部を備えて前記複数の搬送対象箇所に亘って前記搬送対象箇所の並び方向に沿って設定された有端状の走行経路を走行して物品を搬送する移動体と、搬送先として指定された前記搬送対象箇所に対応する目標走行位置まで前記移動体を走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する走行制御部とが設けられ、前記移動体の走行方向での前端部及び後端部の夫々に、前記走行経路における障害物を検出する検出装置が設けられ、前記走行制御部が、前記移動体を前記目標走行位置まで走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する通常走行制御と、前記検出装置の検知情報に基づいて前記移動体を非常用の減速度で減速させて停止させるべく前記走行駆動部の作動を制御する非常停止制御とを切換えて実行自在に構成されている物品搬送設備であって、
前後一対の前記検出装置の夫々は、前記移動体の走行方向の端部から走行方向に沿って走行時用突出量だけ突出した突出位置に先端部が位置する検知体を、走行経路における障害物と前記先端部とが当接した状態での前記移動体の走行に伴って前記先端部が前記移動体に向けて引退自在で、かつ、前記先端部が前記突出位置に付勢された状態で各別に備え、
前記検出装置が、前記検知体の突出量が前記走行時用突出量より短い低速走行用突出量である第１引退状態となったこと、及び、前記検知体の突出量が前記低速走行用突出量よりも短い非常停止用突出量である第２引退状態となったことを検出自在に構成され、
前記走行制御部が、前記通常走行制御で前記走行駆動部の作動を制御している場合に前記検出装置により前記第１引退状態が検出されると、前記通常走行制御における上限速度を、前記非常停止制御にて前記移動体を停止させた場合の制動距離が前記非常停止用突出量よりも短くなる停止前用抑制速度に制限した状態で、目標走行位置までの前記移動体の走行を許容すべく前記走行駆動部の作動を制御する上限速度抑制走行制御に切換え、かつ、前記上限速度抑制走行制御で前記走行駆動部の作動を制御している場合に前記検出装置により前記第２引退状態が検出されると、前記非常停止制御に切換えるように構成され、
前記移動体が前記複数の搬送対象箇所のうち並び方向で端部に位置する搬送対象箇所に対応する物品搬送用位置に位置したときに、前記検知体の突出量が前記低速走行用突出量よりも短くかつ前記非常停止用突出量よりも長くなる位置であって、前記走行経路の端部よりも前記複数の搬送対象箇所の並び方向で外側に、前記検知体を引退させるべく前記検知体の前記先端部と当接する当接体が設けられている点にある。

すなわち、検出装置にて第１引退状態が検出された場合に、移動体は、通常走行制御における上限速度を停止前用抑制速度に制限した状態で、目標走行位置までの走行を許容される。そして、そのように上限速度を停止前用抑制速度に制限した状態での走行を許容する上限速度抑制走行制御にて走行駆動部の作動を制御している場合に第２引退状態が検出されると、移動体を非常用の減速度で減速させて停止させる非常停止制御が実行される。
したがって、第１引退状態が検出され、かつ、第２引退状態が検出されるまでの間においては、上限速度が停止前用抑制速度に抑制されるものの、移動体を目標走行位置に到達させるべく走行駆動部の作動を制御することができ、物品を搬送対象箇所に搬送することが可能となる。

これにより、移動体が複数の搬送対象箇所のうち並び方向で端部に位置する搬送対象箇所に対応する物品搬送用位置に位置したときに、検知体の突出量が低速走行用突出量よりも短くかつ非常停止用突出量よりも長くなる位置に上記検知体と当接する物体である当接体が存在したとしても物品を搬送対象箇所に搬送することができるものとなる。

上記当接体としては、検知体の走行方向端部と当接可能な位置に位置して、走行経路の床面に固定された当接用ブロックや、走行経路の床面に設置された支持体とそれに対して移動体走行方向に移動自在でかつ移動体の存在側の突出位置に付勢された当接用付勢体とを備えた緩衝用当接体等が考えられる。また、走行経路内への誤侵入を防止するための壁体を設ける場合には、その壁体を当接体とすることも考えられる。

そして、例えば検出装置が第１引退状態を検出した時点で非常停止制御を実行する構成とすると、移動体が複数の搬送対象箇所のうち並び方向で端部に位置する搬送対象箇所に対応する物品搬送用位置に位置したときに、検知体の先端部が走行時用突出量だけ突出した突出位置となる位置まで、当該先端部と当接する構造物を設置できないものとなるが、上記第１特徴構成のように構成することによって、目標走行位置としての搬送対象箇所のうち走行方向端部に位置するものと、その走行方向端部に近接する側の走行経路の端部を規定する当接体を設ける位置との走行経路方向での距離を短くすることができる。
すなわち、第１特徴構成によれば、走行経路における障害物を的確に検出できながらも、移動体の走行経路の端部におけるスペースの有効利用を図ることができるものとなる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記走行制御部が、前記通常走行制御においては、前記移動体を設定加速度で設定上限速度まで加速し、その後前記設定上限速度を維持し、続いて設定減速度で減速する形態で走行させるべく前記走行駆動部に速度指令値を指令するように構成され、且つ、前記検出装置が前記第１引退状態を検出した時の前記移動体の速度が前記停止前用抑制速度よりも高速であった場合には、前記上限速度抑制走行制御において、前記上限速度を前記停止前用抑制速度に変更する点にある。

すなわち、上記のように走行駆動部に速度指令値を指令する形態で移動体の走行を制御する場合、検出装置が第１引退状態を検出した時の移動体の走行速度（第１引退状態検出時速度と称する）が停止前用抑制速度よりも高速であるときに上限速度を停止前用抑制速度に変更するから、上限速度を第１引退状態検出時速度よりも高速とするように変更することがない。つまり、第１引退状態検出時速度が既に目標走行位置で停止すべく減速されている等して停止前用抑制速度よりも低速になっている場合には、その時点で敢えて上限速度を第１引退状態検出時速度よりも高速に変更する必要はない。

すなわち、第２特徴構成によれば、不必要に上限速度を変更する状態を回避し、制御構成の簡素化を図ることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記走行制御部が、前記検知体の前記当接体への当接によって前記検出装置により前記第１引退状態が検出された後の前記速度指令値を、前記移動体の走行速度の減少率である減速度が前記設定減速度と等しくなる速度に設定する点にある。

すなわち、検知体の当接体への当接によって第１引退状態が検出される位置（走行経路端部）においては、走行制御部は設定減速度で移動体を減速させるべく走行駆動部の作動を制御する。また、検知体の当接体への当接によって第１引退状態が検出されると、移動体の走行速度を停止前用抑制速度に向けて減速することになる。
このとき、走行制御部によって指令される速度指令値を急に停止前用抑制速度に近い小さな値に設定すると、移動体の走行速度の減少率である減速度を大きく変更することになり、移動体に衝撃を与える虞がある。

本特徴構成によれば、検知体の当接体への当接によって第１引退状態が検出された後の減速度が設定減速度と同じ減速度となるように速度指令値を設定することにより、上記設定減速度での減速を実行しているときに検知体の当接体への当接によって第１引退状態が検出された場合に、減速度が急激に変化する事態の発生を抑制することができ、減速度の変化によって移動体に衝撃が発生する事態を回避することができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、上記第１〜第３のいずれかの特徴構成に加えて、前記走行制御部が、前記検出装置が前記第１引退状態を検出した時の前記移動体の速度が前記停止前用抑制速度よりも低速であった場合には、前記上限速度抑制走行制御において前記上限速度を維持する点にある。

すなわち、検出装置が第１引退状態を検出した時の移動体の速度が停止前用抑制速度よりも低速であった場合には、その速度よりも低速に減速する必要はないため、走行制御部は上限速度抑制走行制御において上限速度を維持する（上限速度を変更しない）ことになる。
これにより、検出装置が第１引退状態を検出した時において、既に移動体の速度を設定減速度で減速していた等の理由により、検出装置が第１引退状態を検出した時の移動体の速度が停止前用抑制速度よりも低速となっていた場合に、移動体の速度を不必要に減速することなく目標走行位置まで移動体を走行させることが可能となる。

物品搬送設備の全体構成図 スタッカークレーンの要部側面図 障害物検知用バンパの斜視図 障害物検知用バンパの動作原理を説明する図 障害物検知用バンパの第１引退状態と第２引退状態とを示す図 障害物検知用バンパの引退状態とスイッチの検出状態との関係を示す表 制御ブロック図 スタッカークレーンの制御を示すフローチャート 走行制御部が設定する速度パターンを示す図 非常停止制御における実際の走行速度の変化を示す図 並び方向端部の物品搬送用位置に停止する場合の走行速度の変化を示す図 別実施形態における並び方向端部の物品搬送用位置に停止する場合の走行速度の変化を示す図 本発明の効果を説明する図 本発明の効果を説明するための比較例を示す図

以下、本発明の物品搬送設備を、収納部を複数並べて構成された物品収納棚と、その前面の走行経路に沿って走行移動自在でかつ上記収納部に物品を搬送自在なスタッカークレーン１とを備えた物品収納設備に適用した場合の実施形態について、図面に基づいて説明する。

図１に示すように、本実施形態の物品搬送設備は、物品Ｂの搬送対象箇所としての収納部３ｓを横方向に複数並べて備えた物品収納棚３と、その物品収納棚３の前面に沿って配設された有端状の走行経路としての走行レール２を走行して物品Ｂを収納部３ｓに搬送自在なスタッカークレーン１とが設けられている。

物品収納棚３は、棚前後方向に離間して設けられる一対の支柱３ｍと、当該一対の支柱３ｍに支持される形態で上下方向に離間して設けられる載置用腕木３ａとを備え、物品Ｂは、棚横幅方向に離間する一対の載置用腕木３ａに載置支持される形態で物品収納棚３に収納される。したがって、棚前後方向及び棚横幅方向に離間する一対の支柱３ｍと、上下方向に離間する一対の載置用腕木３ａとに囲まれた空間が、収納部３ｓに相当する。
このように構成される物品収納棚３が、走行レール２を挟んで物品Ｂの出し入れ用の開口を対向させる形態で一対設けられている。

走行レール２の両端には、ストッパーブロック２Ｓが固設されている。このストッパーブロック２Ｓは、スタッカークレーン１が走行レール２端部に位置するときに後述するバンパにおける長尺体２０の先端部が当接する箇所（具体的な位置については後述する）に設けられている。

走行レール２の一端側の端部近傍（図１においてＨＰにて表す側）には、入出庫用コンベヤ４と、スタッカークレーン１の作動を指令する上位管理装置Ｈｕが設けられている。また、走行レール２の他端側の端部近傍は、平面視でその端部近傍まで収納部３ｓが位置する形態となっている。

スタッカークレーン１は、図２に示すように、前後に一対の走行車輪１５ａ、１５ｂを備えた走行台車１０と、その走行台車１０の走行方向前後に離間して立設された一対の昇降案内マスト１１と、その昇降案内マスト１１に案内されて上下方向に昇降移動自在な昇降台１３と、平面視でスタッカークレーン１の走行方向と直交する方向に移動自在で、物品Ｂを自己と収納部３ｓとの間で移載自在な移載装置１４を備えている。

また、走行台車１０には、一対の走行車輪１５ａ、１５ｂのうち駆動輪である走行車輪１５ｂを回転駆動する走行モータ１７と、昇降台１３を昇降移動させるべく、一端が昇降台１３に接続され、昇降案内マスト１１の上端に備えるスプロケットに巻き掛けられる昇降用チェーンを巻回駆動する昇降モータ１９と、それら走行モータ１７及び昇降モータ１９等の作動を制御するクレーン制御装置Ｈが制御箱１８内に収納される状態で設けられている。なお、一対の走行車輪１５ａ、１５ｂのうち、走行車輪１５ａは従動輪として構成されている。

さらに、走行台車１０の下端部で走行レール２に近接する箇所には、走行レールとの接触によって回転してスタッカークレーン１の走行位置を検出する走行位置検出装置３１としてのロータリーエンコーダが設けられている。

走行台車１０におけるＨＰ側端部に設けられる走行車輪１５ａのハウジングには、走行経路内の障害物を検知する光学式障害物検出装置３２としてのレーザー障害物センサの投受光部３２ａが設けられている。また、ＨＰ側のストッパーブロック２Ｓには、投受光部３２ａからのレーザー光を反射する反射板３２ｂが設けられている。

走行台車１０におけるＯＰ側端部に設けられる走行車輪１５ｂのハウジングには、走行経路内の障害物を検知する光学式障害物検出装置３３としてのレーザー障害物センサの投受光部３３ａが設けられている。また、ＯＰ側のストッパーブロック２Ｓには、投受光部３３ａからのレーザー光を反射する反射板３３ｂが設けられている。

さらに、走行台車１０における昇降台１３の下方には、昇降台１３の昇降位置を検出する昇降位置検出装置３４としてのレーザー式測距計の投受光部３４ａが設けられ、昇降台１３の下面でかつ投受光部３４ａの直上方に、投受光部３４ａからのレーザー光を反射する反射板３４ｂが設けられている。

また、走行台車１０の走行方向での前端部及び後端部の夫々に、走行経路における障害物の存在を検知するための検出装置としての障害物検知用バンパ３５が設けられている。
前後一対の障害物検知用バンパ３５の夫々は、図３に示すように、平面視において走行台車１０の走行方向に直交する方向（以後、車体横幅方向という）の両側面に固設される一対の鞘部２１と、その鞘部２１内に引退する状態と、鞘部２１から突出する状態とに移動自在に設けられ、かつ、内部に備えるスプリング２２によって突出する向きに付勢される一対の筒状の長尺体２０（検知体の一例）とから構成されている。長尺体２０の先端部分は上方に折り曲げられ、その上端に車体横幅方向に沿う方向が長手方向となるパイプ状の先端当接体２０Ｓが取り付けられている。したがって、先端当接体２０Ｓが長尺体２０の先端部になる。なお、先端当接体２０Ｓの両端は下方に折り曲げられ、その下端が長尺体２０と略同じ高さとなるように構成されている。先端当接体２０Ｓの車体横幅方向の長さは、平面視でスタッカークレーン１本体の車体横幅方向の最大幅と略同じ長さに設定されている。

図４に、障害物検知用バンパ３５の断面図を示す。以降、長尺体２０の突出する側を先端側、鞘部２１が取り付けられる側を基端側と称することがある。鞘部２１は、内部にガイド用棒状体２１ｇを備えており、鞘部２１に筒状の長尺体２０が嵌装されたときに当該長尺体２０の中空部の内部にガイド用棒状体２１ｇが位置する状態となっている。スプリング２２は、伸長方向に付勢されて当該中空部の先端側端部とガイド用棒状体２１ｇの先端側端部とに当接する状態で、長尺体２０の中空部内に配設されている。鞘部２１の先端側端部には、長尺体２０の抜け止めのためのストッパ部２１ｓｔが設けられ、長尺体２０の基端側端部には、同じく抜け止めのためのストッパ部２０ｓｔが設けられている。したがって、長尺体２０はスプリング２２によって突出方向に付勢される状態で、鞘部２１に引退及び突出移動自在に支持される。

さらに、鞘部２１には、スタッカークレーン１の走行方向に並ぶ形態で、夫々プッシュ時にオン状態となるマイクロスイッチで構成される長尺体２０検出用のスイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２が設けられている。図５（ａ）に示すように、スイッチＳＷ１は鞘部２１の先端側端部に近い位置に配設され、スイッチＳＷ２は鞘部２１の基端側端部に近い位置に配設されている。スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２は、先端当接体２０Ｓが突出位置Ｐ０にある状態ではオフ状態となっており、長尺体２０が鞘部２１の基端側端部に向けて引退すると、当該長尺体２０と当接してオン状態となるように構成されている。したがって、先端当接体２０Ｓが突出位置Ｐ０にある状態においては、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２の双方ともオフ状態となっている。

そして、図５（ｂ）に示すように長尺体２０が鞘部２１内部に引退して先端当接体２０Ｓが第１引退位置Ｐ１に位置する状態となると、長尺体２０の基端側端部２０ｔがスイッチＳＷ１と当接してスイッチＳＷ１をオフからオンに切換える。長尺体２０が引退して基端側端部２０ｔがスイッチＳＷ１の設置箇所を通過した後は、スイッチＳＷ２設置箇所は長尺体２０の側面がスイッチＳＷ１と当接する状態となるため、その間スイッチＳＷ１はオン状態を継続する。

その後、図５（ｃ）に示すように長尺体２０が鞘部２１内部にさらに引退して先端当接体２０Ｓが第２引退位置Ｐ２に位置する状態なると、基端側端部２０ｔがスイッチＳＷ２と当接してスイッチＳＷ２をオフからオンに切換える。長尺体２０が引退して基端側端部２０ｔがスイッチＳＷ２設置箇所を通過した後は、長尺体２０の側面がスイッチＳＷ２と当接した状態となるため、その間スイッチＳＷ２はオン状態を継続する。

したがって、図６に示すように、スイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２との状態は、長尺体２０の先端部（先端当接体２０Ｓ）が突出位置Ｐ０にある状態においてはスイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２とが共にオフとなっており（図６（ａ））、第１引退位置Ｐ１となると、スイッチＳＷ１がオン、かつ、スイッチＳＷ２がオフとなり（図６（ｂ））、第２引退位置Ｐ２となると、スイッチＳＷ１、スイッチＳＷ２共にオンとなる（図６（ｃ））。

本実施形態において、先端当接体２０Ｓが突出位置Ｐ０に位置する長尺体２０の突出量が走行時用突出量であり、先端当接体２０Ｓが第１引退位置Ｐ１に位置する状態が、長尺体２０の突出量が走行時用突出量より短い低速走行用突出量である第１引退状態であり、先端当接体２０Ｓが第２引退位置Ｐ２に位置する状態が、長尺体２０の突出量が低速走行用突出量より短い非常停止用突出量である第２引退状態に相当する。

すなわち、一対の障害物検知用バンパ３５の夫々は、スタッカークレーン１の走行方向の端部から走行方向に沿って走行時用突出量だけ突出した突出位置Ｐ０に先端部が位置する長尺体２０を、走行レール２における障害物と先端部とが当接した状態でのスタッカークレーン１の走行に伴って先端部がスタッカークレーン１に向けて引退自在で、かつ、先端部が突出位置Ｐ０に付勢された状態で各別に備え、障害物検知用バンパ３５が、長尺体２０の突出量が走行時用突出量より短い低速走行用突出量である第１引退状態となったこと、及び、長尺体２０の突出量が低速走行用突出量よりも短い非常停止用突出量である第２引退状態となったことを検出自在に構成されている。

図７に示すように、クレーン制御装置Ｈには、走行モータ１７、昇降モータ１９が接続されている。また、図示はしていないが、クレーン制御装置Ｈには移載装置１４用のアクチュエータも接続されている。
また、クレーン制御装置Ｈには、走行位置検出装置３１、昇降位置検出装置３４、障害物検出装置３２及び３３、並びに、障害物検知用バンパのスイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２が接続され、夫々の検出情報をクレーン制御装置Ｈに入力するように構成されている。

クレーン制御装置Ｈは、例えば記憶部と演算処理部とを備えて、走行制御用のプログラム及び昇降制御用のプログラムを実行自在に構成されている。つまり、クレーン制御装置Ｈにて実行される走行制御用のプログラムが、走行制御部Ｈ１として走行位置検出装置３１の検出情報に基づいて走行モータ１７を制御するように構成され、クレーン制御装置Ｈにて実行される昇降制御用のプログラムが、昇降制御部Ｈ２として昇降位置検出装置３４の検出情報に基づいて昇降モータ１９を制御するように構成されている。

走行位置検出装置３１は、上記の如く、走行レール２と接触してスタッカークレーン１の走行に伴って回転するロータリーエンコーダで構成され、スタッカークレーン１の走行位置を検出するようになっている。そして、クレーン制御装置Ｈは、ロータリーエンコーダにて検出したスタッカークレーン１の走行位置の時間変化よりスタッカークレーン１の走行速度を算出するように構成されている。

上位管理装置Ｈｕは、図示はしないが例えば光通信モジュールや無線通信モジュール等の通信モジュールを介してクレーン制御装置Ｈと相互に通信自在に構成されている。上位管理装置Ｈｕは、搬送スケジュールや作業者による搬送指示に基づいて、クレーン制御装置Ｈに搬送元から搬送先までの搬送指令を指令するようになっている。本実施形態において、搬送元及び搬送先が搬送対象箇所に相当する。
そして、クレーン制御装置Ｈは、走行位置検出装置３１にて検出される走行台車１０の現在位置と、収納部３ｓに対応する目標走行位置との間の走行距離に基づいて、図９に示すような走行パターンを求めるように構成されている。

走行パターンについて説明すると、走行台車１０を走行させるときには、まず、設定加速度としての加速度αにて走行台車１０を最高速度Ｖａまで加速させる加速状態としたのち、上限速度Ｖｍａｘを設定上限速度としての最高速度Ｖａにて走行させる定速状態とし、その後、最高速度Ｖａから設定減速度としての減速度βにて停止前用抑制速度Ｖｂに減速させる減速状態としたのち、停止前用抑制速度Ｖｂの一定の走行速度にて走行させるクリープ状態として、走行台車１０を走行停止させるように構成されている。
停止前用抑制速度Ｖｂは、非常停止制御にてスタッカークレーン１を停止させた場合の制動距離が非常停止用突出量よりも短くなる速度に設定される。
前記最高速度Ｖａ、停止前用抑制速度Ｖｂ、加速度α、及び、減速度βについては、予め設定されているので、走行距離によって最高速度Ｖａに到達するタイミングや停止前用抑制速度Ｖｂに減速させるべきタイミングを求めて、図９に示すような走行パターンを求めるように構成されている。

そして、クレーン制御装置Ｈは、走行位置検出装置３１の検出情報に基づいて算出されるスタッカークレーン１の走行速度が上記走行パターンにて設定された速度となるように、所定の制御タイミング毎に速度指令値を設定し、その速度指令値との偏差を小さくするように走行モータ１７の回転作動をＰＩＤ制御するように構成されている。
すなわち、搬送先として指定された搬送対象箇所に対応する目標走行位置までスタッカークレーン１を走行させるべく走行モータ１７の作動を制御するクレーン制御装置Ｈが設けられている。

次に、クレーン制御装置Ｈが実行する制御について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
クレーン制御装置Ｈは、上位管理装置Ｈｕから搬送指令を受信すると、上記走行パターンを生成して、スタッカークレーン１を目標走行位置まで走行させるべく走行モータ１７の作動を制御する通常走行制御を実行する（ステップ＃１、＃２、＃３）。

そして、通常走行制御の実行中に障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出していると判別すると（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、引き続き障害物検知用バンパ３５が第２引退状態を検出しているか否かを判別し（ステップ＃５）、第２引退状態を検出していると判別すると、スタッカークレーン１を非常用の減速度で減速させて停止させるべく走行モータ１７の作動を制御する非常停止制御を実行する（ステップ＃６）。なお、ステップ＃４での判別がＮｏである場合には、ステップ＃３の直前に戻る。

図１０に、スタッカークレーン１の走行速度Ｖが最高速度Ｖａである状態において障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出した場合のスタッカークレーン１の走行速度の変化を示す。本実施形態において、障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出するのは、走行経路上に障害物がありその障害物と当接した場合、及び、スタッカークレーン１が走行経路端部の収納部３ｓに物品Ｂを搬送すべく走行し、障害物検知用バンパ３５の先端当接体２０Ｓがストッパーブロック２Ｓと当接する場合の２つの場合である。また、スタッカークレーン１の走行速度Ｖが最高速度Ｖａである状態において障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出する状態となるのは、スタッカークレーン１が減速していない状態で障害物を検知した場合である。

このため、スタッカークレーン１の走行速度Ｖが最高速度Ｖａである状態において障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出した場合には、第１引退状態を検出した状態において、上限速度抑制走行制御としてスタッカークレーン１の走行速度Ｖを停止前用抑制速度Ｖｂにすべく非常用の減速度で減速させる。この減速度は、先端当接体２０Ｓが障害物に当接してから走行台車１０からの突出長さ以内の制動距離で停止できるように減速するための減速度となる。
そして、上限速度抑制走行制御で走行モータ１７の作動を制御している場合に障害物検知用バンパ３５により第２引退状態が検出されると、非常停止制御に切換えてスタッカークレーン１の走行を停止させる。

続いて、図８のフローチャートに戻って説明する。クレーン制御装置Ｈは、ステップ＃５にて第２引退状態を検出していないと判別すると、続いて、走行位置検出装置３１の検出上方に基づいて算出されたスタッカークレーン１の現在の走行速度が停止前用抑制速度Ｖｂより大きいか否かを判別する（ステップ＃７）。

ステップ＃７にてスタッカークレーン１の現在の走行速度が停止前用抑制速度Ｖｂより大きいと判別（ステップ＃７：Ｙｅｓ）すると、クレーン制御装置Ｈは、上限速度Ｖｍａｘを停止前用抑制速度Ｖｂに変更する（ステップ＃８）。また、スタッカークレーン１の現在の走行速度が停止前用抑制速度Ｖｂより大きくないと判別（ステップ＃７：Ｎｏ）すると、設定されている上限速度を変更せず維持する（ステップ＃９）。

ステップ＃８、又はステップ＃９の実行後に、クレーン制御装置Ｈは、スタッカークレーン１が目標走行位置に到達したか否かを判別し（ステップ＃１０）、目標走行位置に到達したと判別したとき（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）には、スタッカークレーン１の走行を停止させるべく走行モータ１７に作動の停止を指令する（ステップ＃１１）。また、目標走行位置に到達していないと判別したとき（ステップ＃１０：Ｎｏ）には、ステップ＃３の直前に戻り、通常走行制御を継続する。

クレーン制御装置Ｈは、ステップ＃６又はステップ＃１１の実行後、上位管理装置Ｈｕに動作完了ステータスを通知する。これにより、上位管理装置Ｈｕは、スタッカークレーン１が非常停止したか、物品の搬送又は目標走行位置への走行を完了して停止しているかを認識することができる。

ステップ＃８又はステップ＃９の後に通常走行制御を継続する場合の制御について説明すると、クレーン制御装置Ｈは、図１１に示すように、時刻ｔａにおいて第１引退状態が検出されたとき、目標走行位置に到達する時刻ｔｂにおいてスタッカークレーン１の走行速度が停止前用抑制速度Ｖｂとなるように走行モータ１７に指令する速度指令値を設定する。具体的には、クレーン制御装置Ｈは、図１１のｕ１〜ｕ４に示すように、速度パターンにて生成された減速度βと等しくなるように、走行モータ１７に次の制御タイミングでの走行速度を指令する。
これにより、スタッカークレーン１は、実際の速度変化を現すＶｒにて示すように、第１引退状態が検出されるまでの減速度が大きく変化しない状態で停止前用抑制速度Ｖｂに向けて減速することができ、スタッカークレーン１に衝撃を与えることなく停止することができる。なお、図１１において、網掛けで示した部分の面積が、長尺体２０の第１引退位置Ｐ１からの引退距離（ストローク）に相当する。

つまり、クレーン制御装置Ｈは、スタッカークレーン１を目標走行位置まで走行させるべく走行モータ１７の作動を制御する通常走行制御と、障害物検知用バンパ３５の検知情報に基づいてスタッカークレーン１を非常用の減速度で減速させて停止させるべく走行モータ１７の作動を制御する非常停止制御とを切換えて実行自在に構成されている。

さらに、クレーン制御装置Ｈが、通常走行制御で走行モータ１７の作動を制御している場合に障害物検知用バンパ３５により第１引退状態が検出されると、通常走行制御における上限速度Ｖｍａｘを、非常停止制御にてスタッカークレーン１を停止させた場合の制動距離が非常停止用突出量よりも短くなる停止前用抑制速度Ｖｂに制限した状態で、目標走行位置までのスタッカークレーン１の走行を許容すべく走行モータ１７の作動を制御する上限速度抑制走行制御に切換え、かつ、上限速度抑制走行制御で走行モータ１７の作動を制御している場合に障害物検知用バンパ３５により第２引退状態が検出されると、非常停止制御に切換えるように構成されている。

次に、本発明の効果を本実施形態における物品収納棚３とスタッカークレーン１との位置関係に基づいて説明する。
図１３に示すように、物品Ｂを端部の収納部３ｓに搬送すべくスタッカークレーン１を走行させたとき、長尺体２０は引退状態となり、Ｐ１とＰ２との間で停止する。
ストッパーブロック２Ｓは、スタッカークレーン１が複数の収納部３ｓのうち並び方向で端部に位置する収納部３ｓに対応する物品搬送用位置に位置したときに、長尺体２０の突出量が低速走行用突出量よりも短くかつ非常停止用突出量よりも長くなる位置であって、走行レール２の端部よりも複数の収納部３ｓの並び方向で外側に設けられている。したがって、物品収納棚３の端部とストッパーブロック２Ｓとの間の距離は、距離Ｌ１で示す長さとなる。

図１４には、比較例として、障害物検知用バンパ３５が、第１引退状態を検出すると非常停止制御を実行するように構成した場合を示す。
上記のように構成すると、スタッカークレーン１が複数の収納部３ｓのうち並び方向で端部に位置する収納部３ｓに対応する物品搬送用位置に位置したときに先端当接体２０Ｓに何も当接しないようにすべく、物品収納棚３の端部とストッパーブロック２Ｓとの間の距離Ｌ２を長く設定する必要がある。これに対して、本発明によれば、図１３に示すように走行経路端部のスペースを有効利用することができるものとなる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、本発明の物品搬送設備を物品収納棚３とスタッカークレーン１とを備え、物品収納棚３の収納部３ｓを搬送対象箇所として搬送された物品Ｂを収納する物品収納設備に適用した場合を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば物品に対して加工等の処理を行う処理部を搬送対象箇所として物品を搬送する物品処理設備に適用してもよい。
また、上記実施形態では、スタッカークレーン１を本発明の移動体とする構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、搬送車や作業者等、走行経路に沿って走行する移動体であれば各種の構成に適用することが可能である。

（２）上記実施形態では、第１引退状態と第２引退状体とをスイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２とによって検出する構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、エンコーダ等の移動距離検出機構によって長尺体２０の移動距離を検出し、その移動距離に基づいて第１引退状態と第２引退状体とを検出する構成とする等、長尺体２０の突出量を適切に検出することができる各種の方法を用いることができる。

また、上記実施形態では、スイッチＳＷ１及びスイッチＳＷ２を、プッシュ時にオンとなるマイクロスイッチとする構成を説明したが、プッシュ時にオフとする構成としてもよい。この場合、長尺体２０の先端部が突出位置Ｐ０にある状態においてはスイッチＳＷ１とスイッチＳＷ２とが共にオンとなり、第１引退位置Ｐ１となると、スイッチＳＷ１がオフ、かつ、スイッチＳＷ２がオンとなり、第２引退位置Ｐ２となると、スイッチＳＷ１、スイッチＳＷ２共にオフとなることになる。

（３）上記実施形態では、図１１のｕ１〜ｕ４に示すように、速度パターンにて生成された減速度βと等しくなるように、走行モータ１７に次の制御タイミングでの走行速度を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、時刻ｔａにおいて第１引退状態が検出されたとき、図１２のｕ１及びｕ２に示すように、走行モータ１７に指令する次の制御タイミングでの走行速度Ｖを停止前用抑制速度Ｖｂとするように構成してもよい。なお、このように構成すると、スタッカークレーン１の走行速度を可及的早急に減速させることができるが、図１２のＰ１に示すように減速度が大きく変化するとともに、停止前用抑制速度Ｖｂに達してからの走行時間が長くなることになる。つまり、網掛けで示す部分の面積を、図１１の網掛け部分と等しくする必要がある。このため、走行速度Ｖが停止前用抑制速度Ｖｂとなった後の走行時間が長くなる。

（４）上記実施形態では、クレーン制御装置Ｈが、障害物検知用バンパ３５が第１引退状態を検出した時のスタッカークレーン１の速度が停止前用抑制速度Ｖｂよりも低速であった場合には、上限速度抑制走行制御において上限速度Ｖｍａｘを維持する構成を例示したが、このような構成に代えて、第１引退状態を検出した時のスタッカークレーン１の速度が停止前用抑制速度Ｖｂよりも低速であった場合であっても、上限速度抑制走行制御において上限速度Ｖｍａｘを停止前用抑制速度Ｖｂに変更する構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、クレーン制御装置Ｈが、走行位置検出装置３１の検出情報に基づいて算出されるスタッカークレーン１の走行速度が走行パターンにて設定された速度となるように、所定の制御タイミングにおいて速度指令値を指令し、その速度指令値に向けて走行モータ１７をＰＩＤ制御する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、走行モータ１７の制御については、単純オンオフ制御、比例制御、比例積分制御等、各種の制御方法が適用可能である。

（６）上記実施形態では、検知体として、内部に備えるスプリング２２によって突出する向きに付勢される筒状の長尺体２０を用いる構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、内部に中空部を設けず、スプリングを外嵌した長尺状体を検知体とするように構成してもよい。また、検知体の付勢方法は、上記スプリングによるものに限られず、例えば圧縮気体バネを用いる等各種の構成を適用可能である。

また、上記実施形態では、障害物検知用バンパ３５を、平面視において車体横幅方向の両側面に固設される一対の鞘部２１と、その鞘部２１内に引退する状態と鞘部２１から突出する状態とに移動自在に設けられる一対の長尺体２０とから構成する例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、走行台車１０の車体横幅方向一方側のみに上記鞘部２１を固設し、その鞘部２１に対して長尺体２０が出退自在に支持される構成としてもよいし、車体横幅方向に複数の鞘部２１を並べて備え、その夫々に長尺体２０が出退自在に支持される構成としてもよい。また、長尺体２０を、パイプ状のものに代えて車体横幅方向に長い板状に形成してもよい。なお、このときには、長尺体が引退する際に走行台車１０と干渉しない構成とすることになる。

（７）上記実施形態では、先端当接体２０Ｓの車体横幅方向の長さを平面視でスタッカークレーン１本体の車体横幅方向の最大幅と略同じ長さに設定したが、走行経路の車体横幅方向の距離より短ければ、上記車体横幅方向の最大幅よりも長く構成してもよい。また、走行経路上の物品を検出可能な範囲内で、車体横幅方向の最大幅よりも短く構成してもよい。さらに、上記実施形態では一対の長尺体２０夫々の先端部に１つの先端当接体２０Ｓを取り付ける構成を説明したが、このような構成に代えて、長尺体２０夫々の先端部に、別体として構成した当接体を各別に取り付ける構成としてもよい。

１ 移動体
２ 走行経路
２Ｓ 当接体
３ｓ 搬送対象箇所
１７ 走行駆動部
Ｈ１（Ｈ） 走行制御部
２０ 検知体
２０Ｓ 先端部
３５ 検出装置
Ｂ 物品
Ｐ０ 突出位置
Ｖ 走行速度
Ｖａ 設定上限速度
Ｖｂ 停止前用抑制速度
Ｖｍａｘ 上限速度
α 設定加速度
β 設定減速度

Claims (4)

1. 物品の搬送対象箇所を横方向に複数並べて備え、
   走行駆動部を備えて前記複数の搬送対象箇所に亘って前記搬送対象箇所の並び方向に沿って設定された有端状の走行経路を走行して物品を搬送する移動体と、
   搬送先として指定された前記搬送対象箇所に対応する目標走行位置まで前記移動体を走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する走行制御部とが設けられ、
   前記移動体の走行方向での前端部及び後端部の夫々に、前記走行経路における障害物を検出する検出装置が設けられ、
   前記走行制御部が、前記移動体を前記目標走行位置まで走行させるべく前記走行駆動部の作動を制御する通常走行制御と、前記検出装置の検知情報に基づいて前記移動体を非常用の減速度で減速させて停止させるべく前記走行駆動部の作動を制御する非常停止制御とを切換えて実行自在に構成されている物品搬送設備であって、
   前後一対の前記検出装置の夫々は、前記移動体の走行方向の端部から走行方向に沿って走行時用突出量だけ突出した突出位置に先端部が位置する検知体を、走行経路における障害物と前記先端部とが当接した状態での前記移動体の走行に伴って前記先端部が前記移動体に向けて引退自在で、かつ、前記先端部が前記突出位置に付勢された状態で各別に備え、
   前記検出装置が、前記検知体の突出量が前記走行時用突出量より短い低速走行用突出量である第１引退状態となったこと、及び、前記検知体の突出量が前記低速走行用突出量よりも短い非常停止用突出量である第２引退状態となったことを検出自在に構成され、
   前記走行制御部が、前記通常走行制御で前記走行駆動部の作動を制御している場合に前記検出装置により前記第１引退状態が検出されると、前記通常走行制御における上限速度を、前記非常停止制御にて前記移動体を停止させた場合の制動距離が前記非常停止用突出量よりも短くなる停止前用抑制速度に制限した状態で、目標走行位置までの前記移動体の走行を許容すべく前記走行駆動部の作動を制御する上限速度抑制走行制御に切換え、かつ、前記上限速度抑制走行制御で前記走行駆動部の作動を制御している場合に前記検出装置により前記第２引退状態が検出されると、前記非常停止制御に切換えるように構成され、
   前記移動体が前記複数の搬送対象箇所のうち並び方向で端部に位置する搬送対象箇所に対応する物品搬送用位置に位置したときに、前記検知体の突出量が前記低速走行用突出量よりも短くかつ前記非常停止用突出量よりも長くなる位置であって、前記走行経路の端部よりも前記複数の搬送対象箇所の並び方向で外側に、前記検知体を引退させるべく前記検知体の前記先端部と当接する当接体が設けられている物品搬送設備。
2. 前記走行制御部が、前記通常走行制御においては、前記移動体を設定加速度で設定上限速度まで加速し、その後前記設定上限速度を維持し、続いて設定減速度で減速する形態で走行させるべく前記走行駆動部に速度指令値を指令するように構成され、且つ、前記検出装置が前記第１引退状態を検出した時の前記移動体の速度が前記停止前用抑制速度よりも高速であった場合には、前記上限速度抑制走行制御において、前記上限速度を前記停止前用抑制速度に変更する請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記走行制御部が、前記検知体の前記当接体への当接によって前記検出装置により前記第１引退状態が検出された後の前記速度指令値を、前記移動体の走行速度の減少率である減速度が前記設定減速度と等しくなる速度に設定する請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 前記走行制御部が、前記検出装置が前記第１引退状態を検出した時の前記移動体の速度が前記停止前用抑制速度よりも低速であった場合には、前記上限速度抑制走行制御において前記上限速度を維持する請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

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