JP2014002460A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援装置1では、目標速度プロファイル演算部23は、自車両SMの進行方向における所定位置に設定される見切り開始点CPに基づいて、目標速度を決定する。この見切り開始点CPは、当該見切り開始点CP以降の区間を、死角領域DE1,2から飛び出してくる可能性のある移動体よりも、自車両SMが先に通過できる点である。このように、見切り開始点CPに基づいた目標速度を決定することにより、運転支援制御部24は、実際に運転者が死角領域DE1,2付近を通過する際の運転行動を考慮した運転支援を行うことが可能となる。これにより、煩わしさや違和感を低減し、運転者の感覚に沿った適切な運転支援を行うことができる。
【選択図】図1
Description
図3は、条件L1を演算するためのモデル図である。条件L1は、自車両SMと死角領域DE1,2との相対距離を示しており、ここでは自車両SMの前端と基準位置STとの間の距離がL1となった時点で、死角領域DE1から他車両RMが飛び出してくる(この時点では、他車両RMの右前角部が視線SL1と接する)ことを想定する。他車両RMの右縁部と車線LD2の自車両SM側の縁部との間の距離はWRと想定する。自車両SMの車幅方向の大きさは2Bとし、自車両SMの横位置は、自車両SMの中心軸線と車線LD1の左縁部との距離がW1で、自車両SMの中心軸線と車線LD1の右縁部との距離がW2であるものとする。図3(a)において点線で示されるように、他車両RMの右前角部と自車両SMの右後角部とが角部P3にて重なる状態(自車両SMが他車両RMより先に通過する条件の中で、最も厳しい条件)を考慮して、条件L1を算出する。この状態での自車両SMの位置がSMAで示され、他車両RMの位置がRMAで示される。図3(a)より、自車両SMが位置SMAまで移動する距離は、(L1+WR)となる。一方、他車両RMが位置RMAまで移動する距離はLRで示される。
= W2:L1 …(1A)
W2・(L1+WR)
= L1・(LR+B) …(2A)
LR = (W2・WR+W2・L1−B・L1) / L1 …(3A)
t1= (WR+L1)/V …(4A)
t2= LR/VR …(5A)
(WR+L1)/V
= (W2・WR+W2・L1−B・L1) / (L1・VR) …(6A)
L12 +(VR・WR+V・B−V・W2)・L1
+(−V・W2・WR)=0 …(7A)
L12 +bR・L1 +cR=0 …(8A)
L1={−bR ± sqrt(bR2−4・cR)}/2 …(9A)
(ただしL1>0)
図4は、条件L2を演算するためのモデル図である。条件L2は、自車両SMと死角領域DE1,2との相対距離を示しており、ここでは自車両SMの前端と基準位置STとの間の距離がL2となった時点で、死角領域DE2から他車両LMが飛び出してくる(この時点では、他車両LMの左前角部が視線SL2と接する)ことを想定する。他車両LMの左縁部と車線LD2の自車両SM側の縁部との間の距離はWLと想定する。自車両SMの車幅方向の大きさは2Bとし、自車両SMの横位置は、自車両SMの中心軸線と車線LD1の左縁部との距離がW1で、自車両SMの中心軸線と車線LD1の右縁部との距離がW2であるものとする。図4(a)において点線で示されるように、他車両LMの左前角部と自車両SMの左後角部とが角部P4にて重なる状態(自車両SMが他車両LMより先に通過する条件の中で、最も厳しい条件)を考慮して、条件L2を算出する。この状態での自車両SMの位置がSMBで示され、他車両LMの位置がLMBで示される。図4(a)より、自車両SMが位置SMBまで移動する距離は、(L2+WL)となる。一方、他車両LMが位置LMBまで移動する距離はLLで示される。
= W1:L2 …(1B)
W1・(L2+WL)
= L2・(LL+B) …(2B)
LL = (W1・WL+W1・L2−B・L2) / L2 …(3B)
t1= (WL+L2)/V …(4B)
t2= LL/VL …(5B)
(WL+L2)/V
= (W1・WL+W1・L2−B・L2) / (L2・VL) …(6B)
L22 +(VL・WL+V・B−V・W1)・L2
+(−V・W1・WL)=0 …(7B)
L22 +bL・L2 +cL=0 …(8B)
L2={−bL ± sqrt(bL2−4・cL)}/2 …(9B)
(ただしL2>0)
Lm = min(L1,L2) …(10)
θL = atan(W1/L) …(12)
θ = θR + θL …(13)
θa = atan(W2/La) + atan(W1/La) …(14)
Va = La/Ta …(15)
Lg = (Va2 − V2)/(2×a)+La …(17)
Lm = a1・x1 + a2・x2 + a3・x3 …(18)
Claims (6)
- 自車両の進行方向における、運転者からの死角領域を認識する死角領域認識部と、
前記死角領域認識部で認識された前記死角領域に基づいて、前記自車両の目標速度を決定する目標速度決定部と、
前記目標速度決定部で決定された前記目標速度に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援部と、を備え、
前記目標速度決定部は、前記自車両の進行方向における第1の所定位置に設定される見切り開始点に基づいて、前記目標速度を決定し、
前記見切り開始点は、当該見切り開始点以降の区間を、前記死角領域から飛び出してくる可能性のある移動体よりも、前記自車両が先に通過できる点である、運転支援装置。 - 前記目標速度決定部は、前記死角領域と前記自車両との相対位置、前記自車両の速度、及び前記死角領域から飛び出してくる可能性のある前記移動体の想定速度に基づいて、前記見切り開始点を演算する、請求項1記載の運転支援装置。
- 前記目標速度決定部は、更に、前記自車両の進行方向において前記見切り開始点よりも手前側の第2の所定位置に設定される安全確認開始点に基づいて、前記目標速度を決定し、
前記安全確認開始点は、前記死角領域に対して、一定の見通し角が確保できる点である、請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記目標速度決定部は、更に、前記自車両の進行方向において前記安全確認開始点よりも手前側の第3の所定位置に設定される減速開始点に基づいて、前記目標速度を決定し、
前記減速開始点は、当該減速開始点から減速を開始することで、前記自車両が前記安全確認開始点へ至るまでに、予め設定された基準速度まで減速可能な点である、請求項3記載の運転支援装置。 - 前記運転支援部は、前記見切り開始点と、前記自車両の運転者が加速操作を開始した実見切り開始点と、に基づいて運転支援を行う請求項1〜4の何れか一項記載の運転支援装置。
- 前記自車両の運転者の状態に関する情報を取得する情報取得部を備え、
前記運転支援部は、前記情報取得部によって取得された情報に基づいて、運転者状態を判定し、当該判定結果に基づいて運転支援を行う、請求項1〜5の何れか一項記載の運転支援装置。
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