JP2022017469A - 車両制御方法、装置、電子機器及び自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを予測して、車両の自動運転の安全性を向上させる。【解決手段】車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定することと、前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することと、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御する。【選択図】図２

Description

本願は、車両の技術分野、具体的に自動運転、知能交通技術に関し、特に車両制御方法、装置、電子機器及び自動運転車両に関する。

自動運転車両は、走行中に、その感知視野が、例えば道路脇に駐車している車両等の遮蔽物によって遮蔽される可能性がある。遮蔽物によって遮蔽された領域（即ち遮蔽領域）を車両が事前に感知できないため、車両が遮蔽物の付近まで走行したとき、歩行者や自転車等が遮蔽領域から突然に出てくる可能性があり、衝突事故が発生する恐れがある。

本願は、車両制御方法、装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品及び自動運転車両を提供する。

第一局面によれば、本願は、車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定することと、前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することと、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御することとを含み、前記遮蔽物の運動速度は、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点は、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置である、車両制御方法を提供している。

第二局面によれば、本願は、車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定するための確定モジュールであって、前記遮蔽物の運動速度は、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点は、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置である確定モジュールと、前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算するための計算モジュールと、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御するための第一制御モジュールとを備える車両制御装置を提供している。

第三局面によれば、本願は、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを備える電子機器であって、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行され得る命令が記憶されており、命令が少なくとも１つのプロセッサによって実行されることで、少なくとも１つのプロセッサが第一局面における何れか１つの方法を実行可能となる、電子機器を提供している。

第四局面によれば、本願は、コンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、コンピュータ命令は、第一局面における何れか１つの方法をコンピュータに実行させるためのものである、非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体を提供している。

第五局面によれば、本願は、コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第一局面における何れか１つの方法が実現される、コンピュータプログラム製品を提供している。

第六局面によれば、本願は、第三局面における電子機器を備える自動運転車両を提供している。

本願に係る技術によれば、車両の走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを予測でき、車両の自動運転の安全性を向上させることができる。

理解されたいのは、この部分で説明された内容は、本願の実施例における肝心又は重要な特徴を特定することを意図せず、本願の範囲を制限するためのものでもない。本願の他の特徴は、以下の説明により理解され易くなるであろう。

図面は、本技術案をより好く理解するためのものであり、本願に対する制限を構成するものではない。

本願の第一実施例による車両アーキテクチャ図である。 本願の第一実施例による車両制御方法のフロー模式図である。 本願の第一実施例による車両が急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定する模式図である。 本願の第二実施例による車両制御装置の構造模式図である。 本願の実施例に係る車両制御方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下、図面を参照して本願の例示的な実施例を説明する。理解を助けるために、その中には、本願の実施例の様々な詳細を含むが、これらの詳細は、単に例示的なものであると理解されたい。したがって、当業者であれば、本願の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施例に対して様々な変更及び修正を加えることができると認識すべきである。同様に、説明の明確化及び簡素化のために、以下の説明では、周知の機能及び構造についての記載が省略される。

従来技術では、車両は、遮蔽物の遮蔽領域を事前に感知できず、遮蔽物の遮蔽領域には、当該遮蔽物を越えようとしたり、越えている運動オブジェクト、例えば歩行者、動物や自転車等が存在している可能性がある。車両が遮蔽物の遮蔽領域を事前に感知できないため、車両は、遮蔽領域にある運動オブジェクトを事前に検知できず、当然なことに、走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを予測することもできない。車両がちょうど遮蔽物の付近まで走行した時に、遮蔽領域にある運動オブジェクトが突然に車両の前方まで運動した場合、車両が停止に間に合わないと、車両と運動オブジェクトとが衝突する恐れがあるため、衝突事故が発生し、車両の自動運転の安全性が低くなることがあり得る。

これに鑑みて、本願は、車両の走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクへの予測を実現することで車両の自動運転の安全性を向上させるための車両制御方法、装置、電子機器、記憶媒体、コンピュータプログラム製品及び自動運転車両を提供する。

以下、本願の例示的な実施例を説明する。

本願における車両は、自動運転車両であってもよく、本願の車両は、図１に示すアーキテクチャを採用してもよい。

図１に示すように、車両には、自動運転システム１０及び衝突回避システム１１が設けられていてもよく、自動運転システム１０は、感知モジュール１０１、経路計画モジュール１０２及び制御モジュール１０３を備えてもよく、衝突回避システム１１は、遮蔽物検出モジュール１１１、衝突リスク検出モジュール１１２、衝突リスク回避モジュール１１３及び制御調停モジュール１１４を備えてもよい。そのうち、遮蔽物検出モジュール１１１は、物体の位置、速度を検知するためのセンサ又はレーザレーダであってもよい。

図２に示すように、車両制御方法は、車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定するステップであって、前記遮蔽物の運動速度は、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点は、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置であるステップ２０１と、前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算するステップ２０２と、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御するステップ２０３とを含む。

車両は、走行中に、遮蔽物検出モジュールによって、車両の前側方にある遮蔽物を検知可能であり、本願において、遮蔽物とは、車両の感知視野を遮蔽でき、且つ運動速度が遅いか静止している（即ち、運動速度が第一閾値以下である）物体を指す。

本願において、遮蔽物検出モジュールは、次の方法で遮蔽物を検知してもよい。即ち、車両のセンサの高さ、位置及び可視範囲、並びに遮蔽物の方位及び高さに従って、遮蔽物の遮蔽領域を計算し、遮蔽領域の長さ、幅及び高さが、対応する閾値よりも大きい場合、遮蔽物が検知されているとする。

自動運転車両は、通常、計画経路通りに走行する。そのため、ステップ２０１では、遮蔽物検出モジュールは、車両の前側方に遮蔽物があることを検知すると、車両の計画経路及び遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定可能である。

急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点の両方は、車両の計画経路上にあり、潜在的な衝突点とは、運動オブジェクトが突然に車両の前方まで運動して車両と衝突しうる位置を指し、急ブレーキ速度制限点とは、車両が運動オブジェクトを検知した場合、潜在的な衝突点における運動オブジェクトとの衝突を回避するために緊急制動する位置を指す。

急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点の位置は、遮蔽物の位置及び寸法に関係しているため、急ブレーキ速度制限点と潜在的な衝突点との間の距離も、遮蔽物の位置及び寸法に関係している。遮蔽物検出モジュールによって検知された遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点の位置を確定可能であるため、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点の位置に従って、急ブレーキ速度制限点と潜在的な衝突点との間の距離を計算可能である。

本願は、最近点及び遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定してもよい。図３に示すように、第一車両３１が計画経路Ｌに沿って走行し、道路脇に駐車している第二車両３２が遮蔽物となる例を挙げると、急ブレーキ速度制限点Ａは、一般に、第二車両３２の中央部に対応する横方向領域に位置し、潜在的な衝突点Ｂは、一般に、第二車両３２の前端から一定の距離内の横方向領域に位置する。第一車両３１は、急ブレーキ速度制限点Ａ（即ち図３における第一車両３１’）まで移動すると、遮蔽領域にある運動オブジェクトＤを感知可能となる。安全のために、遮蔽物の前縁に対応する横方向位置を潜在的な衝突点の位置としてもよく、つまり、潜在的な運動オブジェクトＤが第二車両３２の前方であって第二車両３２に近い位置から、第一車両３１の計画経路Ｌまで運動した、第一車両３１の計画経路Ｌにおける位置を潜在的な衝突点Ｂとしてもよい。

ステップ２０２では、急ブレーキ速度制限点と潜在的な衝突点との間の距離に従って、急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算可能である。当該速度限制値は、運動オブジェクトが突然に車両の計画経路まで運動した場合、緊急制動によって車両を運動オブジェクトの前（即ち潜在的な衝突点の前）で停止させることができるという要件を満たす必要がある。具体的に、衝突リスク検出モジュールにより、急ブレーキ速度制限点と潜在的な衝突点との間の距離に従って急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算し、車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が急ブレーキ速度制限点の速度限制値を満たすかどうかを判断することで、衝突リスクがあるかどうかを確定してもよい。

急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算した後、車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が速度限制値以下であるかどうかを判断してもよい。車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が速度限制値以下であれば、衝突リスクがなく、車両は、計画速度で走行可能である（即ちステップ２０３を実行可能である）。

本願の実施例に係る技術によれば、車両の走行中に、遮蔽物を検知し、車両の計画経路及び遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定し、急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することで、車両の走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを予測でき、車両の自動運転の安全性を向上させることができる。

選択的に、前記の前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することの後に、前記方法は、
前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値よりも大きければ、前記急ブレーキ速度制限点まで走行した前記車両の速度が前記速度限制値以下となるように、前記車両に対して速度制限制御を行うことを更に含む。

上記のように、急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算した後、車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が速度限制値以下であるかどうかを判断してもよい。

本実施方式では、車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が速度限制値よりも大きい場合、衝突リスクが存在することになる。潜在的な衝突リスクを回避するために、車両が遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な位置にあるとき、突然に車両の前方まで運動した運動オブジェクトがあっても、車両が運動オブジェクトと衝突する前に安全に停車できるようにする必要がある。

そこで、車両に対して速度制限制御を行ってもよい。速度制限制御の目的は、急ブレーキ速度制限点まで走行した車両の速度を速度限制値以下にして、車両の潜在的な衝突リスクを回避することにある。

本実施方式では、車両に対して速度制限制御を行うことで、車両は、遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを効果的に回避できるとともに、当初の計画経路通りに走行でき、車両の自動運転の安全性を向上させているだけでなく、車両の自動運転の計画性及び安定性を確保している。

説明すべきなのは、遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクの存在を予測した場合、本願は、車両に対して速度制限制御を行って、急ブレーキ速度制限点まで走行した車両の速度を速度限制値以下にする方式以外に、例えば停車することや、計画経路を変更する等、他の制御ポリシーを使用してもよい。

本願において、衝突リスク検出モジュールは、２段階の衝突リスク検出を行ってもよく、そのうち、第一段階としては、上記の車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が急ブレーキ速度制限点の速度限制値を満たすかどうかの判断に対応する段階となる。車両の急ブレーキ速度制限点での計画速度が急ブレーキ速度制限点の速度限制値を満たさない場合、第二段階の衝突リスク検出を行う必要がある。

第二段階の衝突リスク検出手順は、次の実施方式を参照されたい。

選択的に、前記車両に対して速度制限制御を行うことは、前記車両の現在速度、前記速度限制値及びプリセットされた第一減加速度に従って、前記車両が前記第一減加速度で現在速度から前記速度限制値まで減速するのに必要な距離である第一減速距離を計算することと、前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さければ、前記第一減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御することとを含む。

上記プリセットされた第一減加速度は、車両に予め設定されたもので、乗客の快適さを考慮した減加速度であり、ブレーキの減加速度が第一減加速度である場合、車両の走行速度の変化が比較的緩やかであり、車両は、ゆっくりとブレーキをかけられている状態にある。

したがって、乗客の乗り心地を考慮するために、本実施方式は、第二段階の衝突リスク検出を行う。即ち、車両に衝突リスクがあれば、まず、ゆっくりとブレーキをかけることで車両の衝突リスクを解消できるかどうかを判断し、解消できれば、ゆっくりとブレーキをかけるように車両を制御し、即ち、第一減加速度で速度制限走行するように車両を制御する。

具体的に、車両の現在速度、速度限制値及び第一減加速度に従って、車両が第一減加速度で現在速度から速度限制値まで減速するのに必要な距離（即ち第一減速距離）を計算し、第一減速距離が、車両の現在位置と急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さいかどうかを判断してもよい。第一減速距離が、車両の現在位置と急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さい場合、ゆっくりとブレーキをかけることで車両の衝突リスクを解消できることを示しているため、第一減加速度で速度制限走行するように車両を制御すればよい。

さらに、衝突リスクを最大限に回避するために、遮蔽物の検知からブレーキをかけるまでの車両の反応時間を考慮して、予備の反応距離を予め設定し、第一減速距離に予備の反応距離を加算した値が、車両の現在位置と急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さくなるかどうかを判断してもよい。

本実施方式によれば、衝突リスクを解消できるとともに、乗客の快適な乗り心地を確保できる。

選択的に、前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離以上であれば、前記車両の現在速度、前記速度限制値、及び現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離に従って、第二減加速度を計算することと、前記第二減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御することとを更に含む。

本願において、上記２段階の衝突リスク検出を経ても、衝突リスクを解消できていない場合、衝突リスク検出モジュールは、衝突リスク信号を発してもよい。衝突リスク回避モジュールは、衝突リスク信号を受信した後、現在位置から急ブレーキ速度制限点までに必要な減加速度を計算して制御調停モジュールに送信し、制御調停モジュールから、車両を制御するための制御命令を出すようにしてもよい。

具体的に、本実施方式では、第一減速距離が、車両の現在位置と急ブレーキ速度制限点との間の距離以上である場合、ゆっくりとブレーキをかけることで車両の衝突リスクを解消できないことを示しているため、車両の減加速度を増大させる必要がある。衝突リスク回避モジュールにより、車両の現在速度、速度限制値、及び現在位置と急ブレーキ速度制限点との間の距離に従って、第二減加速度を計算し、制御調停モジュールにより、第二減加速度で速度制限走行するように車両を制御してもよい。

本実施方式によれば、衝突リスクを解消できる。

選択的に、前記車両の計画経路に向かって移動しているオブジェクトが前記遮蔽物の遮蔽領域にあることを前記車両が検知すると、緊急制動操作を実行するように前記車両を制御することを更に含む。

本実施方式では、車両が急ブレーキ速度制限点まで走行すると、遮蔽物によって遮蔽されていた領域を検知可能となり、もし車両の計画経路に向かって移動しているオブジェクト（即ち運動オブジェクト）が遮蔽物の遮蔽領域にあることを車両が検知した場合、緊急制動操作を実行するように車両が制御される。こうして、車両と運動オブジェクトとの衝突を回避できる。

選択的に、前記遮蔽物と前記車両の計画経路との間の横方向距離は、第二閾値以下である。

本願において、車両は、遮蔽物検出モジュールにより、車両周辺の遮蔽物の感知結果を取得可能である。本実施方式では、制御の効率を向上させるために、検知された遮蔽物をフィルタリングしてもよい。車両の計画経路からの横方向距離の大きい遮蔽物である場合、突然に遮蔽領域から出てきた運動オブジェクトがあっても、車両の計画経路からの横方向距離が遠いため、車両が運動オブジェクトと衝突する確率が低く、潜在的な衝突リスクが低い。そのため、車両の計画経路との間の横方向距離が第二閾値よりも大きくなる遮蔽物をフィルタリングして除外し、車両の計画経路との間の横方向距離が第二閾値以下となる遮蔽物だけに着目してもよい。

選択的に、前記遮蔽物は、長さが０．５メートル以上であり、幅が０．３メートル以上であり、高さが１．０メートル以上である。

自動運転シーンでは、衝突リスクのある運動オブジェクトは、一般に歩行者又はサイクリストである。歩行者自体の属性を考慮すると、歩行者を遮蔽し易い遮蔽物の寸法としては、一般に、長さが０．５メートル以上となり、幅が０．３メートル以上となり、高さが１．０メートル以上となる。したがって、本実施方式では、制御の効率を向上させるために、検知された遮蔽物をフィルタリングしてもよい。歩行者が遮蔽される程度に至らない遮蔽物をフィルタリングして除去し、歩行者が遮蔽される遮蔽物、例えば、道路脇に駐車している車両や、ゆっくりと走行している車両等だけに着目してもよい。

説明すべきなのは、本願における車両制御方法における複数の選択的な実施方式は、互いに組み合わせて実現されてもよいし、個別に実現されてもよいが、これについて、本願は限定しない。

本願の上記実施例は、少なくとも以下の利点や有益な効果を有する。
本願に係る技術によれば、車両の走行中に、遮蔽物を検知し、車両の計画経路及び遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定し、急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することで、車両の走行中における遮蔽物による遮蔽に起因する潜在的な衝突リスクを予測でき、車両の自動運転の安全性を向上させることができる。

図４に示すように、本願は、車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定するための確定モジュールであって、前記遮蔽物の運動速度は、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点は、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置である確定モジュール４０１と、前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算するための計算モジュール４０２と、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御するための第一制御モジュール４０３とを備える車両制御装置４００を提供している。

選択的に、車両制御装置４００は、前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値よりも大きければ、前記急ブレーキ速度制限点まで走行した前記車両の速度が前記速度限制値以下となるように、前記車両に対して速度制限制御を行うための第二制御モジュールを更に備える。

選択的に、第二制御モジュールは、前記車両の現在速度、前記速度限制値及びプリセットされた第一減加速度に従って、前記車両が前記第一減加速度で現在速度から前記速度限制値まで減速するのに必要な距離である第一減速距離を計算するための第一計算ユニットと、前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さければ、前記第一減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御するための第一制御ユニットとを備える。

選択的に、第二制御モジュールは、前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離以上であれば、前記車両の現在速度、前記速度限制値、及び現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離に従って、第二減加速度を計算するための第二計算ユニットと、前記第二減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御するための第二制御ユニットとを更に備える。

選択的に、車両制御装置４００は、前記車両の計画経路に向かって移動しているオブジェクトが前記遮蔽物の遮蔽領域にあることを前記車両が検知すると、緊急制動操作を実行するように前記車両を制御するための第三制御モジュールを更に備える。

選択的に、前記遮蔽物と前記車両の計画経路との間の横方向距離は、第二閾値以下である。

選択的に、前記遮蔽物は、長さが０．５メートル以上であり、幅が０．３メートル以上であり、高さが１．０メートル以上である。

本願の実施例による車両制御装置４００は、上記車両制御方法の実施例における各手順を実現できるとともに、同じ有益な効果を奏することできるが、重複を避けるため、ここで繰り返して説明しない。

本願の実施例によれば、本願には、電子機器及び読取可能な記憶媒体が更に提供されている。

本願の実施例によれば、本願には、電子機器、読取可能な記憶媒体及びコンピュータプログラム製品が更に提供されている。

図５に、本開示の実施例を実施するために使用できる例示的な電子機器５００の模式的なブロック図を示している。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークベンチ、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及びその他の適切なコンピュータ等、様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的としている。電子機器は、パーソナルデジタル処理、セルラフォン、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及びその他の同様のコンピューティング装置等、様々な形態のモバイル装置を表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続及び関係、並びにそれらの機能は単なる例であり、本明細書で説明及び／又は要求される本願の実現を制限することを意図するものではない。

図５示すように、機器５００は、読取専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラム、又は、記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたコンピュータプログラムに従って、各種の適切な動作及び処理を実行可能なコンピューティングユニット５０１を備える。ＲＡＭ５０３には、機器５００の操作に必要な各種のプログラム及びデータが記憶されてもよい。コンピューティングユニット５０１と、ＲＯＭ５０２とＲＡＭ５０３とは、バス５０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース５０５も、バス５０４に接続されている。

電子機器５００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース５０５に接続されており、前記複数のコンポーネントは、例えばキーボード、マウス等の入力ユニット５０６、例えば様々な類型のディスプレイ、スピーカ等の出力ユニット５０７、例えば磁気ディスク、光ディスク等の記憶ユニット５０８、及び、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバ等の通信ユニット５０９を備える。通信ユニット５０９は、電子機器５００がインターネット等のコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

コンピューティングユニット５０１は、処理及びコンピューティング能力を有する様々な汎用及び／又は専用処理構成要素とすることができる。コンピューティングユニット５０１のいくつかの例としては、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）コンピューティングチップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々なコンピューティングユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含むが、これらに限定されない。コンピューティングユニット５０１は、上述した各方法及び処理、例えば車両制御方法を実行する。例えば、いくつかの実施例において、車両制御方法は、記憶ユニット５０８等の機械読取可能な媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ５０２及び／又は通信ユニット５０９を介して機器５００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ５０３にロードされてコンピューティングユニット５０１によって実行されると、上述したサンプル車両制御方法の１つ又は複数のステップを実行可能となる。代替的に、他の実施例において、コンピューティングユニット５０１は、他の任意の適切な方法によって（例えば、ファームウェアを通じて）、車両制御方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書において上述したシステム及び技術の様々な実装形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現可能である。これらの様々な実施例は、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラマブルシステム上で実行及び／又は解釈可能な１つ又は複数のコンピュータプログラムで実装されてもよく、当該プログラマブルプロセッサは、ストレージシステム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に送信可能な専用又は汎用のプログラマブルプロセッサであってもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成することが可能である。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供されてもよく、こうした場合、プログラムコードがプロセッサ又はコントローラによって実行されると、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能及び／又は操作が実施される。プログラムコードは、全てマシン上で、部分的にマシン上で、スタンドアロンソフトウェアパッケージの一部として、部分的にリモートマシン上で、又は全部でリモートマシン又はサーバ上で実行することが可能である。

本開示の記載において、機械読取可能な媒体は、命令実行システム、装置やデバイスによって使用されるか、或いは命令実行システム、装置やデバイスと組み合わせて使用されるプログラムを包含又は記憶可能な有形の媒体であってもよい。機械読取可能な媒体は、機械読取可能な信号媒体又は機械読取可能な記憶媒体であってもよい。機械読取可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置やデバイス、又はこれらの任意の適切な組み合わせを備えてもよいが、それらに限定されない。機械読取可能な記憶媒体のより具体的な例としては、１つ又は複数の線による電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読取専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶機器、磁気記憶機器、又はこれらの任意の適切な組み合わせが含まれる。

ユーザとのインタラクションを提供するために、本明細書に記載のシステム及び技術は、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティング装置（例えば、マウス又はトラックボール）とを有するコンピュータで実施されてもよく、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティング装置を介してコンピュータに入力を提供可能である。他の種類の装置を使用してユーザとのインタラクションを提供してもよい。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、また、任意の形式（音響入力、音声入力、又は触覚入力を含む）を用いてユーザからの入力を受信してもよい。

本明細書に記載のシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとして）、又はミドルコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインターフェース又はＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ。ユーザは、当該グラフィカルユーザインターフェース又は当該Ｗｅｂブラウザを介して、ここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションできる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを備えるコンピューティングシステム内で実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互接続してもよい。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット及びブロックチェーンネットワークが含まれる。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを備えることが可能である。一般的に、クライアントとサーバとは互いに離れており、通常は通信ネットワークを介してインタラクションする。それぞれのコンピュータで実行され且つ互いにクライアント－サーバの関係を持つコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係を生成する。サーバとしては、従来の物理ホスト及びＶＰＳ（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は「ＶＰＳ」と略す）サービスに存在する管理の困難さ及びサービスのスケーラビリティの弱さの欠点を解決するために、クラウドコンピューティングサービスシステムにおける、ホスト製品の１つとなるクラウドコンピューティングサーバ、又は、クラウドホストとも呼ばれるクラウドサーバであってもよい。サーバは、分散型システムのサーバ、又は、ブロックチェーンと組み合わせたサーバであってもよい。

本願の実施例によれば、本願には、本願における電子機器を備える自動運転車両が更に提供されており、当該自動運転車両は、本願における車両制御方法を用いて制御可能であり、当該自動運転車両のアーキテクチャについては、図１を参照可能である。

なお、上記の様々な形態のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加又は削除可能であることを理解されたい。例えば、本願で説明された各ステップは、並列、順次、又は異なる順序で実行可能である。本願で開示された技術案の望ましい結果を達成できればよく、本明細書は、これについて限定しない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限を構成するものではない。当業者でれば、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、及び置き換えを行えることを理解するべきである。本願の精神及び原則内で行われた修正、同等の置き換え、及び改善は、何れも本願の保護範囲に含まれるものとする。

Claims (15)

1. 車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定することと、
   前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することと、
   前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御することと、
   を含み、
   前記遮蔽物の運動速度が、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点が、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置である車両制御方法。
2. 前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算することの後に、
   前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値よりも大きければ、前記急ブレーキ速度制限点まで走行した前記車両の速度が前記速度限制値以下となるように、前記車両に対して速度制限制御を行うことを含む請求項１に記載の方法。
3. 前記車両に対して速度制限制御を行うことが、
   前記車両の現在速度、前記速度限制値及びプリセットされた第一減加速度に従って、前記車両が前記第一減加速度で現在速度から前記速度限制値まで減速するのに必要な距離である第一減速距離を計算することと、
   前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さければ、前記第一減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御することと、
   を含む請求項２に記載の方法。
4. 前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離以上であれば、前記車両の現在速度、前記速度限制値、及び現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離に従って、第二減加速度を計算することと、
   前記第二減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御することと、
   を含む請求項３に記載の方法。
5. 前記車両の計画経路に向かって移動しているオブジェクトが前記遮蔽物の遮蔽領域にあることを前記車両が検知すると、緊急制動操作を実行するように前記車両を制御することを含む請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記遮蔽物と前記車両の計画経路との間の横方向距離が、第二閾値以下である請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記遮蔽物は、長さが０．５メートル以上であり、幅が０．３メートル以上であり、高さが１．０メートル以上である請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
8. 車両の走行中に、遮蔽物を検知すると、前記車両の計画経路及び前記遮蔽物の位置情報に従って、急ブレーキ速度制限点及び潜在的な衝突点を確定するための確定モジュールであって、前記遮蔽物の運動速度が、第一閾値以下であり、前記急ブレーキ速度制限点が、前記遮蔽物の遮蔽領域を検知可能な最も近い位置である確定モジュールと、
   前記急ブレーキ速度制限点と前記潜在的な衝突点との間の距離に従って、前記急ブレーキ速度制限点の速度限制値を計算するための計算モジュールと、
   前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値以下であれば、計画速度で走行するように前記車両を制御するための第一制御モジュールと、
   を備える車両制御装置。
9. 前記車両の前記急ブレーキ速度制限点での計画速度が前記速度限制値よりも大きければ、前記急ブレーキ速度制限点まで走行した前記車両の速度が前記速度限制値以下となるように、前記車両に対して速度制限制御を行うための第二制御モジュールを備える請求項８に記載の装置。
10. 前記第二制御モジュールが、
    前記車両の現在速度、前記速度限制値及びプリセットされた第一減加速度に従って、前記車両が前記第一減加速度で現在速度から前記速度限制値まで減速するのに必要な距離である第一減速距離を計算するための第一計算ユニットと、
    前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離よりも小さければ、前記第一減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御するための第一制御ユニットと、
    を備え、
    前記第二制御モジュールが、
    前記第一減速距離が、前記車両の現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離以上であれば、前記車両の現在速度、前記速度限制値、及び現在位置と前記急ブレーキ速度制限点との間の距離に従って、第二減加速度を計算するための第二計算ユニットと、
    前記第二減加速度で速度制限走行するように前記車両を制御するための第二制御ユニットと、
    を含む請求項９に記載の装置。
11. 前記車両の計画経路に向かって移動しているオブジェクトが前記遮蔽物の遮蔽領域にあることを前記車両が検知すると、緊急制動操作を実行するように前記車両を制御するための第三制御モジュールを備え、
    又は、
    前記遮蔽物と前記車両の計画経路との間の横方向距離が、第二閾値以下であり、
    又は、
    前記遮蔽物は、長さが０．５メートル以上であり、幅が０．３メートル以上であり、高さが１．０メートル以上である請求項８から１０のいずれか一項に記載の装置。
12. 少なくとも１つのプロセッサと、
    該少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリと、
    を備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行され得る命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることで、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から７のいずれか一項に記載の方法を実行可能となる電子機器。
13. コンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのものである非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体。
14. コンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラム製品。
15. 請求項１２に記載の電子機器を備える自動運転車両。

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