CN117533355A - 一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆在当前路径上的初始规划速度序列；根据初始规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物；根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。本公开提供的车速规划方法能够保证车辆在有其他障碍物闯入当前路径的情况下，仍然能够安全、平稳行驶，避免突然闯入的风险障碍物造成碰撞事故，提高车辆行驶的安全性。

Description

一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶速度决策是自动驾驶系统中的重要组成部分之一，涉及到不同交通情境下选择和调整车辆的速度。速度决策不仅关乎驾驶安全，还涉及到乘客舒适性、能源效率、道路通行能力等多个方面的考虑。

目前通过图搜后优化的速度规划方式轻决策重规划，需要频繁的决策，从而需要大量的计算资源和算法支持。若用于实时自动驾驶系统中，会导致计算成本较高，需要更强大的计算硬件支撑。

发明内容

本公开提供了一种车速规划方法、装置、车辆、设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种车速规划方法，该方法包括：

获取车辆在当前路径上的规划速度序列；

根据规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物；

根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。

根据本公开的第二方面，提供了一种车速规划装置，该装置包括：

获取模块，被配置为获取车辆在当前路径上的规划速度序列；

第一确定模块，被配置为根据规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物；

第二确定模块，被配置为根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括：

控制器，被配置为执行第一方面提供的车速规划方法。

本公开提供的车速规划方法，根据车辆当前路径上的规划速度序列，预测后续进入当前路径并对车辆造成碰撞风险的风险障碍物，然后根据该风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定该风险障碍物对车辆造成的风险时间段和车辆在该风险时间段内的避险速度序列，从而保证车辆在有其他障碍物闯入当前路径的情况下，仍然能够安全、平稳行驶，避免突然闯入的风险障碍物造成碰撞事故，提高车辆行驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的车速规划方法的第一种实施例的流程图；

图2是根据本公开的车速规划方法的第二种实施例的示意图；

图3是根据本公开的一种自动驾驶车辆的行驶场景示意图；

图4a-4e是根据本公开的车速规划方法中车速规划过程的示意图；

图5是根据本公开的车速规划装置的一种实施例的框图；

图6是用来实现本公开的车速规划方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施本公开提供的车速规划方法的示例性系统架构可以包括终端设备、网络和服务器。其中，网络用以在终端设备和服务器之间提供通信链路，可以包括各种连接类型，例如，有线通信链路、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备通过网络与服务器交互，以接收或发送信息等。终端设备上可以安装有各种客户端应用，例如，地图类、娱乐类等客户端应用。

终端设备可以是硬件，也可以是软件。当终端设备为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等；还可以是车辆、智能机器人等智能设备，例如自动驾驶汽车、送货机器人等。当终端设备为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要指出的是，本公开提供的车速规划方法，可以由上述系统架构中的服务器执行，也可以通过上述终端设备实现。

图1示出了本公开提供的车速规划方法的一种实施例的流程100的示意图，参照图1所示，该车速规划方法包括以下步骤：

步骤S101，获取车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本公开实施例中，测试规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，获取车辆在当前路径上的规划速度序列。

其中，车辆在当前路径上的规划速度序列可以为当前时刻之前任一时刻的规划速度序列。

示例性地，车辆在当前路径上的规划速度序列可以为自动驾驶车辆在当前时刻行驶所依据的速度规划序列，例如，根据当前路况中的跟驰障碍物确定的跟驰速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，获取车辆在当前路径上的规划速度序列，包括：获取当前路径上在预设距离范围内位于车辆前方的同向障碍物；将距离车辆最近的同向障碍物确定为跟驰障碍物；根据跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本实现方式中，上述执行主体先获取当前路径上的、在预设距离范围内位于车辆前方的、与车辆同向行驶的至少一个同向障碍物；然后将其中距离车辆最近的同向障碍物确定为跟驰障碍物，并根据该跟驰障碍物的行驶速度，预测车辆在当前路径上的规划速度序列。

示例性地，上述执行主体可以利用IDM模型，根据跟驰障碍物的行驶速度确定车辆的规划速度序列，例如，将跟驰障碍物的行驶速度以及车辆与跟驰障碍物之间的距离输入IDM模型，从而得到车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本实现方式中，执行主体将当前路径上前方距离车辆最近的同向障碍物作为车辆的跟驰障碍物，并检测该跟驰障碍物的行驶速度后，根据该跟驰障碍物的行驶速度确定车辆的规划速度序列，从而确定车辆在当前路径上不超车情况下的最快速度序列，作为规划速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，获取车辆在当前路径上的规划速度序列，还包括：响应于当前路径上在预设距离范围内不存在同向障碍物，确定当前路径的道路属性；根据道路属性，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本实现方式中，在当前路径上、自动驾驶车辆前方的预设距离范围内都没有同向障碍物的情况下，上述执行主体根据当前路径获取该当前路径的道路属性，根据其道路属性，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

示例性地，执行主体可以根据道路属性，确定当前路径的限速区间，将该限速区间的最小值作为自动驾驶车辆的期望速度，并根据车辆的当前速度和该期望速度，推演车辆的加速度序列和速度序列，得到规划速度序列。例如，通过PID算法推演加速度，根据推演得到的加速度序列，确定规划速度序列。

在本公开实施例中，执行主体根据车辆行驶的当前路径，获取当前路径上位于车辆前方的同向障碍物分布情况，将预设距离范围内距离车辆最近的同向障碍物确定为跟驰障碍物，从而根据跟驰障碍物的行驶速度推演确定车辆的规划速度序列；若预设距离范围内无同向障碍物，则根据当前路径所属的道路属性，确定当前路径的限速区间，进而根据其限速情况与车辆的当前速度推演规划速度序列，从而得到在车辆前方未有其他障碍物突然闯入的情况下的最快规划速度。

步骤S102，根据规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据步骤S101中得到的规划速度序列，确定当前未在当前路径上、但预测会进入当前路径的风险障碍物。

在本公开实施例中，风险障碍物为当前为在车辆的当前路径上、但预测其未来会进入当前路径且与车辆存在碰撞风险的风险障碍物。

示例性地，当有障碍物的行驶方向为横穿当前路径、逆行、超车、并线等情况而进入当前路径时，若在其进入当前路径后，存在与按照规划速度序列行驶的车辆发生碰撞的风险，则执行主体将该障碍物确定为风险障碍物。

上述执行主体根据车辆的规划速度序列，确定车辆在当前路径上的规划位置序列；同时，根据行驶过程中实时获取的周边障碍物情况，并对各障碍物行驶轨迹进行预测，据以确定可能会进入当前路径上并与车辆发送碰撞的风险障碍物。

需要指出的是，该风险障碍物是指在车辆按照规划速度序列行进的情况下，进入当前路径并与车辆发生碰撞的障碍物，因此，在预测到风险障碍物之后，可以进一步根据风险障碍物出现的时间及其行驶速度等因素，对车辆的规划速度序列进一步调整，从而控制车辆按照调整后速度序列行进，以有效避免与该风险障碍物发生碰撞。

步骤S103，根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和该风险障碍物的行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。

在本公开实施例中，上述执行主体根据步骤S102中确定出的风险障碍物，进一步确定该风险障碍物在当前路径上的途径时间段。示例性地，若该风险障碍物的行驶方向为横穿当前路径或者超车行驶(或逆行超车)等，则该途径时间段为具体的时间区间，即包括驶出当前路径的时间；若该风险障碍物的行驶方向为并线进入当前路径行驶，则该途径时间段包括驶入当前路径的时间而不包括驶出时间。

然后，上述执行主体根据风险障碍物在当前路径上的途径时间段及该风险障碍物的行进速度，结合车辆的规划速度序列，确定风险障碍物与车辆发生碰撞的风险时间段以及车辆在该风险时间段内的避险速度序列，从而在该风险时间段内通过避险速度序列控制车辆行驶，可有效避免车辆与该风险障碍物之间的碰撞，保证车辆能够平稳、安全行驶。

在本公开实施例中，执行主体获取车辆在当前路径上的规划速度序列后，根据该规划速度序列，确定后续会进入当前路径而对车辆造成碰撞风险的风险障碍物，然后根据该风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在该风险时间段内的避险速度序列，从而保证车辆在当前路径上突然出现风险障碍物的情况下，仍然能够平稳行驶，有效避免发生碰撞而导致安全事故，同时，利用所确定的避险速度序列，有效保证车辆速度平稳，避免急刹车等影响车辆性能和乘客舒适度的情况出现，提高车辆自动驾驶的安全性。

需要指出的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、存储和应用等，例如车辆周围的行人或车辆等障碍物用户的行驶信息，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图2示出了本公开提供的车速规划方法的一种实施例的流程200的示意图，参照图2所示，该车速规划方法包括以下步骤：

步骤S201，获取车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，获取车辆在当前路径上的规划速度序列。

其中，车辆在当前路径上的规划速度序列可以是根据当前路径上现有的同向障碍物确定的，或者是当前路径所属道路的道路属性确定的。

步骤S201与图1所示实施例的步骤S101基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤S101的描述，此处不再赘述。

步骤S202，获取当前路径之外的候选障碍物，并确定候选障碍物的预测轨迹。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，获取车辆所在的当前路径之外的至少一个候选障碍物，并确定各候选障碍物的预测轨迹。

在自动驾驶车辆行驶过程中，上述执行主体不仅关注车辆所行驶的当前路径上的路况，还需关注当前路径之外的变化情况，以便能够及时发现突然出现在当前路径上的障碍物，避免车辆发生碰撞而导致安全事故。

示例性地，在自动驾驶车辆行驶过程中，上述执行主体实时获取车辆周围预设范围内的各项数据，包括该预设范围内的障碍物数据，例如，障碍物数量以及各障碍物的类型、位置、朝向、行驶方向等，并根据该预设范围内的障碍物数据对各障碍物的行驶路径进行预测，得到各障碍物的预测轨迹。

上述执行主体通过实时对当前路径之外的各个候选障碍物的关联数据进行分析，确定各候选障碍物的预测轨迹、行进方向、行进速度等。然后可以根据其预测轨迹和行进速度，确定各候选障碍物是否会对车辆造成碰撞风险，并据以对车辆的规划速度序列进行调整，以保证车辆安全、平稳行驶。

步骤S203，响应于预测轨迹与当前路径存在交集，确定候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据步骤S202中确定的预测轨迹，在确定有预测轨迹与当前路径存在交集时，即确定该预测轨迹对应的候选障碍物会途经当前路径，进一步确定该候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

示例性地，上述执行主体先对各候选障碍物的预测轨迹与当前路径进行比较，判断二者是否存在交集，即候选障碍物是否会途经车辆的当前路径；再针对预测轨迹与当前路径存在交集的候选障碍物，依据其预测轨迹与当前路径的交集位置以及候选障碍物的行进速度，确定该候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

在一些可选的实现方式中，执行主体在车辆自动驾驶过程中，根据各障碍物数据，不仅可以确定障碍物的预测轨迹，还可以确定障碍物的行进速度，进而据以确定障碍物在其预测轨迹上的行进时间，进一步的，可以据此确定各候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

示例性地，执行主体可以默认各障碍物匀速行进，从而依据各候选障碍物当前的行进速度，确定各候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

示例性地，执行主体也可以根据各障碍物数据，对各候选障碍物之间的跟驰关系和障碍关系进行分析，进而推演出各候选障碍物的行进速度序列，然后根据该行进速度序列，确定对应的候选障碍物在当前路径上的途经时间段。

步骤S204，根据途经时间段和规划速度序列，将与车辆存在碰撞风险的候选障碍物确定为风险障碍物。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据候选障碍物在当前路径上的途经时间段和车辆的规划速度序列，确定该候选障碍物与车辆之间是否存在碰撞风险，并将会进入当前路径并与车辆存在碰撞风险的候选障碍物，确定为车辆的风险障碍物。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体在确定各候选障碍物在当前路径上的途经时间段后，根据车辆的规划速度序列确定车辆在该途经时间段内的行驶位置，结合候选障碍物的预测轨迹与当前路径的交集位置，可以确定候选障碍物与车辆之间是否存碰撞风险。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体在确定候选障碍物的预测轨迹与当前路径存在交集之后，确定该交集位置，并进一步在确定各候选障碍物在当前路径上的途经时间段后，根据确定车辆按照规划速度序列行驶至该交集位置的规划时间段；根据该途经时间段与规划时间段之间是否存在交集，确定候选障碍物与车辆之间是否存在碰撞风险。

若候选障碍物与车辆之间不存在碰撞风险，则说明车辆可以按照当前的规划速度序列安全行驶，因此，可将该不存在碰撞风险的候选障碍物忽略。

而若候选障碍物与车辆之间存在碰撞风险，由于候选障碍物的行驶进程无法调控，因而，为避免车辆发生碰撞事故，需要根据候选障碍物的行驶进程对车辆的规划速度序列进行调整，此时，执行主体将该存在碰撞风险的候选障碍物确定为风险障碍物。

在本公开实施例中，上述执行主体根据当前路径之外的各候选障碍物的预测轨迹，确定各候选障碍物途经当前路径的途经时间段，进而根据候选障碍物经过当前路径的途经时间段以及车辆的规划速度序列，确定与车辆之间是否存在碰撞风险的候选障碍物，并将之确定为风险障碍物，然后依据风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，调整车辆的规划速度序列，以期车辆能够避免与该风险障碍物相撞，同时避免车辆为避险而出现急刹车等引起乘客不适的行驶行为，保证车辆安全、平稳行驶。

执行主体在确定车辆的风险障碍物之后，根据该风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，对车辆的规划速度序列进行调整，以期车辆能够避开与该风险障碍物之间的碰撞，保证车辆能够平稳、安全的行驶。

进一步的，若风险障碍物的数据为一个，则执行主体只根据该风险障碍物的途经时间段和行进速度对车辆的规划速度进行调整；若风险障碍物的数量为多个，执行主体先确定多个风险障碍物出现在当前路径上的时间顺序，然后依据该时间顺序，逐一依据各风险障碍物的途经时间段和行进速度，对车辆的规划速度序列进行顺次调整。

图3示出了一种自动驾驶车辆的行驶场景300的示意图，参照图3所示，车辆ego在当前路径上按照规划速度序列行驶，其规划速度序列是根据跟驰障碍物cipv的行驶速度确定的。

在车辆ego未来0-12s的行程中，依次会出现A、B、C三个风险障碍物，并且，其中，风险障碍物A为逆向型障碍物，预计在当前路径上的途经时间段为3-4s；风险障碍物B为横穿型障碍物，预计在当前路径上的途经时间段为6-7s；风险障碍物C为并入型障碍物，预计在当前路径上的途经时间段为9-12s。

此时，执行主体按照出现的时间顺序，先根据A的途经时间段和行进速度对车辆ego的规划速度序列进行调整；然后在该调整结果的基础上，再次判断风险障碍物B、C是否依然会车辆的风险障碍物，如果风险障碍物B仍然为A之后最先出现的风险障碍物，则调整后的基础上，再根据B的途经时间段和行进速度，再次调整车辆ego的规划速度序列。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段，在该途经时间段内，甚至在该途经时间段之前，将该风险障碍物拟作为车辆的跟驰障碍物，据以确定车辆的拟定速度序列；然后再根据该拟定速度序列进一步推演车辆与该风险障碍物之间的碰撞风险；直至该风险障碍物与车辆再无碰撞风险之后，即可将该拟定速度序列作为车辆针对该风险障碍物的避险速度序列。

返回继续参照图2所示，其步骤S205-步骤S209示出了一种示例性的风险障碍物造成的风险时间段以及车辆在该风险时间段内的避险速度序列的确定过程。

步骤S205，将途经时间段的起始时间提前，得到参考时间段。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段，将该途经时间段的起始时间提前预设时长，得到参考时间段。

由于车辆与风险障碍物是在该风险障碍物出现在当前路径上之后发生碰撞，上述执行主体可以认为至少在该风险时间段内，风险障碍物对车辆的影响最大，即该风险障碍物对车辆的影响超过车辆的原跟驰障碍物带来的影响。因此，为了避免车辆与该风险障碍物发生碰撞，同时为了保证车辆速度平稳变化，避免出现急刹车等情况而导致乘客不适甚至影响车辆性能，需要在该风险障碍物进入当前路径之前，就对车辆进行减速，即，风险障碍物对车辆行驶的实际影响时间应早于风险障碍物出现在当前路径上的时间。因此，执行主体将风险障碍物在当前路径上的途经时间段的起始时间提前一定时长，可以作为风险障碍物对车辆造成实际影响的参考时长。

其中，可以预先设置提前时长，然后以该预先设置的提前时长将途经时间段的起始时间提前，其结束时间不变，得到参考时间段。即，参考时间段的起始时间比途经时间段的起始时间提前一定时长，而参考时间段的结束时间与途经时间段的结束时间相同。

示例性地，确定第一个进入当前路径的风险障碍物的途经时间段为第3s-4s，若预先设置的提前时长为0.5s，则执行主体可以确定参考时间段为第2.5s-4s。

步骤S206，在参考时间段内，以风险障碍物作为跟驰障碍物，根据风险障碍物的行进速度，确定车辆在参考时间段内的参考速度序列。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，在步骤S205确定的参考时间段内，以风险障碍物作为车辆的跟驰障碍物，推演车辆在该参考时间段内的参考速度序列。

由于该参考时间段作为风险障碍物对车辆速度造成影响的时间段，即在该参考时间段内，风险障碍物对车辆的规划速度序列造成不利影响，因此，在该参考时间段内需要根据风险障碍物的行进速度对车辆的规划速度进行调整。因此，上述执行主体在该参考时间段内，将风险障碍物作为车辆的跟驰障碍物，据以对车辆在参考时间段内的速度进行推演。

例如，以风险障碍物的行进速度、在该参考时间段内风险障碍物与车辆之间的相对距离，采用混合IDM模型，对车辆在该参考时间段内的速度进行推演，得到参考速度序列。

步骤S207，根据参考速度序列和途经时间段，确定风险障碍物与车辆之间的碰撞风险。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，根据步骤S206中确定的参考速度序列，结合风险障碍物在当前路径上的途经时间段，重新确定风险障碍物与车辆之间的碰撞风险。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体根据车辆的参考速度序列，确定车辆在该途径时间段内在当前路径上的行驶位置；根据该行驶位置和风险障碍物在当前路径上的途径位置，确定风险障碍物与车辆之间是否存在碰撞风险。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体根据风险障碍物的预测轨迹与当前路径的交集区域，确定车辆以参考速度序列行驶经过该交集区域的预计时间段，比较该预计时间段与风险障碍物的途经时间段，若二者无交集，则确定风险障碍物与车辆之间无碰撞风险，若二者存在交集，则确定车辆以参考速度序列行驶仍然与风险障碍物之间存在碰撞风险，即该车辆的参考速度序列需要进一步调整。

步骤S208，响应于风险障碍物与车辆之间不存在碰撞风险，将参考时间段确定为风险障碍物造成的风险时间段，将参考速度序列确定为车辆在风险时间段内的避险速度序列。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，在确定车辆在参考时间段内按照该参考速度序列行驶的情况下，与风险障碍物之间不再有碰撞风险，则将该参考时间段确定为风险障碍物造成的风险时间段，将该参考速度序列确定为车辆在该风险时间段内的避险速度序列。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体可以将根据该风险时间段和避险速度序列，对车辆的规划速度序列进行更新，得到车辆的更新速度序列。

示例性地，执行主体将规划速度序列中与该风险时间段对应的部分速度值，更新为避险速度序列中对应的速度值，从而得到车辆的更新速度序列。

步骤S209，响应于风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且参考时间段的起始时间不为0，将参考时间段的起始时间提前，更新参考时间段。

在本公开实施例中，车速规划方法的执行主体，例如服务器或终端设备(例如车载终端)，在确定车辆在参考时间段内按照该参考速度序列行驶的情况下，仍然与风险障碍物之间存在碰撞风险，确定该参考时间段的起始时间是否为0，若不为0，则可以进一步将该参考时间段的起始时间提前，以更新参考时间段，并按照更新后的参考时间段重复执行步骤S205-S209，直至风险障碍物与车辆之间不再有碰撞风险，然后将该不出现碰撞风险的参考时间段和对应的参考速度序列分别确定为，风险障碍物对车辆造成的风险时间段和车辆在该风险时间段内的避险速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，该车速规划方法还包括：响应于风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且参考时间段的起始时间为0，确定车辆的行驶速度为0；响应于风险障碍物驶离车辆预设距离或者风险障碍物驶离当前路径，确定车辆的跟驰障碍物；根据跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆的跟驰速度序列。

在一些可选的实现方式中，上述执行主体若在参考时间段的起始时间为0的情况下，确定风险障碍物与车辆之间仍然存在碰撞风险，可将该参考时间段确定为风险时间段，并将车辆的起始速度确定为0。然后，根据风险障碍物的预测轨迹的行驶方向，确定车辆的起速时刻。

示例性地，若风险障碍物的预测轨迹的行驶方向为穿过当前路径，例如图3所示的逆向型障碍物A和横穿型障碍物B，则可以确定该风险障碍物驶出当前路径的时刻为车辆的起速时刻，在该起速时刻之后，根据当前路径的道路属性或者车辆前方的跟驰障碍物，重新确定车辆的规划速度序列。

示例性地，若风险障碍物的预测轨迹的行驶方向为并入当前路径，例如，包括超车型并入或插入型并入，则执行主体可以实时获取该风险障碍物与车辆之间的相对距离，当风险障碍物与车辆之间的相对距离逐渐增大至预设距离，例如车辆起步的安全距离，执行主体确定此时车辆可以安全起步，即，将此刻作为车辆的起速时刻，然后将该风险障碍物作为跟驰障碍物，确定车辆起速后的规划速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列，还包括：响应于风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且参考时间段的起始时间为0，将参考时间段确定为风险时间段；根据风险障碍物的行驶方向和行驶速度，确定风险障碍物与车辆的距离增大至预设距离的时间；响应于时间晚于参考时间段的终止时间，确定避险速度序列为0；响应于时间早于参考时间段的终止时间，确定车辆在风险时间段的起始时间与时间之间的第一避险速度序列为0；以及将风险障碍物作为跟驰障碍物，确定车辆在时间与风险时间段的终止时间之间的第二避险速度序列。

在本实现方式中，上述执行主体在参考时间段的起始时间为0的情况下，确定风险障碍物与车辆之间仍然存在碰撞风险，则确定从0时刻至风险障碍物驶出当前路径的时间段，即此时的参考时间段，确定为风险障碍物对车辆造成的风险时间段。在此情况下，执行主体先确定风险障碍物与车辆之间的距离增大至预设距离的时间，该预设距离即为车辆起步的安全距离，进而基于该时间进一步核实风险障碍物途经当前路径的方式：若该时间晚于参考时间段的终止时间，即晚于风险障碍物驶出当前路径的时间，则确定风险障碍物为横穿式途经当前路径，在该风险障碍物驶出当前路径之后，车辆即可安全起步，此时，可以将车辆在该参考时间段内的避险速度确定为0；若风险障碍物与车辆之间的距离增大至预设距离的时间，早于参考时间段的终止时间，即早于风险障碍物驶出当前路径的时间，即确定该风险障碍物为并入型途经当前路径；此时确定车辆在该时间之前的第一避险速度序列始终为0，在该时间之后，将该风险障碍物作为车辆的跟驰障碍物，根据该风险障碍物的行进速度，确定车辆在该时间之后、至风险障碍物驶出当前路径之前的第二避险速度序列，然后将第一避险速度序列和第二避险速度序列按时间顺序合并作为车辆在该风险障碍物造成的风险时间段内的避险速度序列。

根据本公开实施例提供的车速规划方法，执行主体对车辆的当前路径之外的候选障碍物，确定其各自的预测轨迹，并根据预测轨迹与当前路径是否存在交集来确定该候选障碍物是否会途经当前路径，并根据在当前路径上的途经时间段和车辆的规划速度序列，确定途经当前路径的候选障碍物是否存在与车辆碰撞的风险，并将其中可能与车辆发生碰撞的候选障碍物确定为风险障碍物；然后根据各风险障碍物在当前路径上的途经时间段和行进速度，确定该风险障碍物对车辆造成的风险时间段以及车辆在该风险时间段内的避险速度序列；再控制车辆在风险时间段之前按照规划速度序列行驶，在风险时间段内按照避险速度序列行驶，从而保证车辆在自动驾驶过程中面对突然出现在当前路径上的风险障碍物也能够平稳、安全行驶，提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。

图4a-图4e示出了本公开的一种实施例中车速规划过程的车辆位置和车速变化示意图。

在本公开实施例中，在推演车辆当前路径上的风险障碍物之前，针对该当前路径上现有的障碍物或者该当前路径的道路属性，确定车辆的规划速度序列。

例如图4a所示，在该场景中，当前时刻t＝0，当前路径上车辆前方的预设距离范围内存在跟驰障碍物，图中曲线S_cipv为跟驰障碍物的位置变化曲线，其横坐标为时间t、纵坐标为位置s；相应的，S_ego为车辆在当前路径上跟驰状态下的位置变化曲线，V₀为车辆在跟驰状态下的速度变化曲线。

示例性地，在无跟驰障碍物的情况下，执行主体根据当前路径的道路属性，确定车辆的期望速度(不超过当前路径的最高限速，例如可以为该当前路径的最低限速)，例如，v_t＝10kph，若车辆的当前速度为v₀，则可以根据加速度a＝1.2×(1-(v₀/v_t)²)推演车辆的规划速度序列。

在确定车辆的规划速度序列之后，执行主体遍历当前未在当前路径上、但可能途经当前路径且与车辆发生碰撞的动态障碍物，得到至少一个风险障碍物，例如图3所示的障碍物A、B、C。

示例性地，执行主体在确定风险障碍物的过程中，也可以根据各候选障碍物的预测轨迹和行进速度，在ST(位置-时间)图中构建对应的位置曲线，并确定各风险障碍物在途经当前路径的途经时间段和途经位置区域。

继续参照图4a所示，曲线S_A为按照障碍物A的预测轨迹确定的该障碍物A在当前轨迹上途经时间段(3-4秒)内的位置曲线，曲线S_B为按照障碍物B的预测轨迹确定的该障碍物B在当前轨迹上途经时间段(6-7秒)内的位置曲线。可见，若车辆ego按规划速度序列行驶，障碍物A和B在途经当前路径过程中，均与车辆ego存在碰撞风险。

执行主体可以通过碰撞检测函数确定各风险障碍物与车辆之间的碰撞时间点和对应的位置，例如图4a中的曲线交点对应的时间(横轴坐标)和位置(纵轴坐标)。

进一步的，上述根据各风险障碍物的碰撞时间点，确定最早发生碰撞的风险障碍物，优先进行避险规划。在本实施例中，执行主体需要按照时间顺序，先根据障碍物A的行进速度及其在当前路径上的途经时间段，确定车辆ego的避险速度序列，并据以对车辆的规划速度序列进行调整。

由于V₀是根据t＝0时刻当前路径上已有的障碍物为车辆推演出的规划速度序列，在有其他障碍物进入当前路径并对车辆造成碰撞风险的情况下，若车辆要避开该碰撞风险且不与前方的跟驰障碍物发生碰撞，则需要在当前规划速度序列的基础上减慢速度。

为避免车辆出现急刹车而影响车辆行驶的平稳性，因此在风险障碍物进入当前路径之前，就需要根据风险障碍物的行进速度对车辆的规划速度序列进行迭代，推演车辆的参考速度序列，直至确定车辆按照推演所得的参考速度序列行驶时不会与该风险障碍物发生碰撞，以得到车辆的避险速度序列。

在本实施例中，每次迭代时，以预设时长将风险障碍物A的途经时间段的起始时间提前，得到参考时间段。

以每次提前的预设时长为0.5s为例，风险障碍物A在当前路径上的途经时间段为3-4s，在首次推演之前，确定该风险障碍物A对车辆ego产生影响的起始参考时间为3-0.5＝2.5s，即参考时间段为2.5-4s。

在该参考时间段2.5-4s内，执行主体将跟驰障碍物由原来的cipv更换为风险障碍物A，参照图4b所示，根据A的行进位置(参考曲线S_A的纵坐标值)和行进速度，对车辆的速度和行进位置进行推演，得到参考速度序列和参考位置序列，其参考速度序列如图4b中的曲线V₁所示，参考位置序列如图4b中的曲线S₁所示。

需要指出的是，在此次推演过程中，车辆0-2.5s时间段内的规划速度序列不变，默认车辆仍然按规划速度序列(如曲线V₀所示)行驶。从2.5s开始，将车辆ego在2.5s时刻的规划速度、ego与A之间的距离、A的行进速度输入混合IDM模型，得到推演结果。

然后根据推演结果，对于A在当前路径上的途经时间段3-4s内，根据车辆的参考速度序列再次与A进行碰撞检测，例如，可以采用碰撞检测函数进行检测，也可以通过ST图中的位置交集情况进行确认。如图4b所示，推演后ego的参考位置序列S₁与A的预测位置序列S_A之间仍然存在交集，即ego与A之间仍然存在碰撞，因此，需要继续调整参考时间段，以进一步调整车辆的参考速度序列。

参考图4c所示，将参考时间段的起始时间再次提取0.5s，即其参考时间段为2-4s，即，2s之前ego按规划速度序列V₀行驶，从2s时刻开始，将V₀、ego与A之间的距离(例如可以分别输入ego和A的位置，即S_ego和S_A在同一时刻的纵坐标，也可以输入ego与A的位置差)、A的行进速度输入混合IDM模型，得到推演结果，如图4c所示的曲线S₂和V₂，分别为推演得到的参考位置序列和参考速度序列。

然后执行主体根据此推演结果，再次对车辆ego与A进行碰撞检测，确定ego与A之间仍然存在碰撞风险。因此，需要再次将参考时间段的起始时间提前0.5s，即再次更新后的参考时间段为1.5-4s，并在更新后的参考时间段内，按上述推演方式重新推演车辆在该参考时间段1.5-4s内的参考速度序列和参考位置序列，结果如图4d中的曲线V₃和S₃所示。

根据图4d中的推演结果再次对ego与A进行碰撞检测时发现，若ego在该参考时间段1.5-4s内按照该参考速度序列V₃行驶，可以有效避免与障碍物A发生碰撞。此时，执行主体将该参考时间段1.5-4s确定为风险障碍物A对ego造成的风险时间段，其对应的参考速度序列V₃为车辆ego在该风险时间段内的避险速度序列。

此时，执行主体确定车辆ego在0-1.5s按规划速度序列V₀行驶、在1.5-4s内按避险速度序列V₃行驶，可以有效避免ego在0-4s内发生碰撞，保证车辆平稳、安全行驶。

而在4s之后，障碍物A驶出当前路径，此时车辆在当前路径上的跟驰障碍物恢复为cipv，然后在第4s的避险速度序列的基础上，再次根据cipv的行驶速度推演ego在4s之后的规划速度序列，结果如图4e所示的规划位置序列曲线S₄和规划速度序列曲线V₄。

进一步的，执行主体在4s之后还需对可能出现在当前路径上、且与车辆ego存在碰撞风险的风险障碍物进行重新确定。

执行主体在以上避免与A发生碰撞的推演结果下，控制车辆在避险时间段内按避险速度序列行驶。由于车辆ego在1.5-4s内的规划速度序列已发生变化，即变更为避险速度序列，导致车辆ego在当前路径上的规划位置序列也发生变化，因此，原来预测到的风险障碍物B相对于ego的在当前路径上的途经时间段发生变化，且不一定还会与车辆ego发生碰撞，需要对在当前路径上第4s之后可能出现的风险障碍物及其在当前路径上的途经时间段重新确认，并按照上述推演过程，进行相应的避险速度序列推演。

采用本公开实施例提供的车速规划方法，不仅可以有效保证车辆在自动驾驶过程中避免与当前路径上的现有障碍物相撞，还能够避免与未来可能进入当前路径上的风险障碍物发生碰撞，有效保证车辆平稳、安全行驶，提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。

作为对上述各图所示方法的实现，图5示出了根据本公开的车速规划装置的一种实施例。该车速规划装置500与图1所示的方法实施例相对应，该装置可以应用于各种电子设备中。

参照图5所示，本公开实施例提供的车速规划装置500包括：获取模块501、第一确定模块502和第二确定模块503。其中，获取模块501被配置为，获取车辆在当前路径上的规划速度序列；第一确定模块502被配置为，根据规划速度序列，确定进入当前路径的风险障碍物；第二确定模块503被配置为，根据风险障碍物在当前路径上的途经时间段，确定风险障碍物造成的风险时间段和车辆在风险时间段内的避险速度序列。

在本实施例的车速规划装置500中，获取模块501、第一确定模块502和第二确定模块503的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图1对应实施例中的步骤S101-S103的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，获取模块被配置为：获取当前路径上在预设距离范围内位于车辆前方的同向障碍物；将距离车辆最近的同向障碍物，确定为跟驰障碍物；根据跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，获取模块还被配置为：响应于当前路径上在预设距离范围内不存在同向障碍物，确定当前路径的道路属性；根据道路属性，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第一确定模块被配置为，获取当前路径之外的候选障碍物，并确定候选障碍物的预测轨迹；响应于预测轨迹与当前路径存在交集，确定候选障碍物在当前路径上的途经时间段；根据途经时间段和规划速度序列，将与车辆存在碰撞风险的候选障碍物确定为风险障碍物。

在本实施例的车速规划装置中，第一确定模块的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图2对应实施例中的步骤S202-S204的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，第二确定模块被配置为，将途经时间段的起始时间提前，得到参考时间段；在参考时间段内，以风险障碍物作为跟驰障碍物，根据风险障碍物的行进速度，确定车辆在参考时间段内的参考速度序列；根据参考速度序列和途经时间段，确定风险障碍物与车辆之间是否存在碰撞风险；响应于风险障碍物与车辆之间不存在碰撞风险，将参考时间段确定为风险障碍物造成的风险时间段，将参考速度序列确定为车辆在风险时间段内的避险速度序列；响应于风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且参考时间段的起始时间不为0，将参考时间段的起始时间提取，更新参考时间段。

在本实施例的车速规划装置中，第二确定模块的具体处理及其所带来的技术效果，可分别参考图2对应实施例中的步骤S205-S209的相关说明，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些可选的实现方式中，该车辆规划装置还包括第三确定模块，第三确定模块被配置为，响应于风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且参考时间段的起始时间为0，确定车辆的形式速度为0；响应于风险障碍物驶离车辆预设距离或者风险障碍物驶离当前路径，确定车辆的跟驰障碍物；根据跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆的跟驰速度序列。

本公开提供的车速规划方法和车速规划装置均可应用与自动驾驶技术领域。相应的，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，用于执行上述车速规划方法。

本公开实施例提供的自动驾驶车辆包括：车辆本体和安装于车辆本体内的控制器，该控制器被配置为执行以上实施例描述的车速规划方法。

在一些可选的实现方式中，控制器还被配置为根据该车速规划方法确定的避险速度序列控制车辆行驶。

在一些可选的实现方式中，该自动驾驶车辆还包括安装于车辆本体上的至少一个成像设备、定位雷达以及至少一个传感器。其中，成像设备被配置为，对车辆本体周围环境进行图像采集；定位雷达被配置为，对车辆本体进行定位；传感器被配置为，采集车辆本体以及车辆周围的各项传感数据。其中，控制器还被配置为，根据成像设备、定位雷达、传感器采集的数据，确定车辆的跟驰障碍物，并根据该跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆的规划速度序列。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车速规划方法。例如，在一些实施例中，车速规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车速规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车速规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车速规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在当前路径上的规划速度序列；

根据所述规划速度序列，确定进入所述当前路径的风险障碍物；

根据所述风险障碍物在所述当前路径上的途经时间段和行进速度，确定所述风险障碍物造成的风险时间段和车辆在所述风险时间段内的避险速度序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在当前路径上的规划速度序列，包括：

获取所述当前路径上在预设距离范围内位于车辆前方的同向障碍物；

将距离车辆最近的所述同向障碍物，确定为跟驰障碍物；

根据所述跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆在所述当前路径上的规划速度序列。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在当前路径上的规划速度序列，还包括：

响应于所述当前路径上在预设距离范围内不存在同向障碍物，确定所述当前路径的道路属性；

根据所述道路属性，确定车辆在当前路径上的规划速度序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划速度序列，确定进入所述当前路径的风险障碍物，包括：

获取所述当前路径之外的候选障碍物，并确定所述候选障碍物的预测轨迹；

响应于所述预测轨迹与所述当前路径存在交集，确定所述候选障碍物在所述当前路径上的途经时间段；

根据所述途经时间段和所述规划速度序列，将与车辆存在碰撞风险的所述候选障碍物确定为风险障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险障碍物在所述当前路径上的途经时间段和行进速度，确定所述风险障碍物造成的风险时间段和车辆在所述风险时间段内的避险速度序列，包括：

将所述途经时间段的起始时间提前，得到参考时间段；

在所述参考时间段内，以所述风险障碍物作为跟驰障碍物，根据所述风险障碍物的行进速度，确定车辆在所述参考时间段内的参考速度序列；

根据所述参考速度序列和所述途经时间段，确定所述风险障碍物与车辆之间是否存在碰撞风险；

响应于所述风险障碍物与车辆之间不存在碰撞风险，将所述参考时间段确定为所述风险障碍物造成的风险时间段，将所述参考速度序列确定为车辆在所述风险时间段内的避险速度序列；

响应于所述风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且所述参考时间段的起始时间不为0，将所述参考时间段的起始时间提前，更新所述参考时间段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述风险障碍物与车辆之间存在碰撞风险、且所述参考时间段的起始时间为0，确定车辆的行驶速度为0；

响应于所述风险障碍物驶离车辆预设距离或者所述风险障碍物驶离所述当前路径，确定车辆的跟驰障碍物；

根据所述跟驰障碍物的行驶速度，确定车辆的跟驰速度序列。

7.一种车速规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置为获取车辆在当前路径上的规划速度序列；

第一确定模块，被配置为根据所述规划速度序列，确定进入所述当前路径的风险障碍物；

第二确定模块，被配置为根据所述风险障碍物在所述当前路径上的途经时间段和行进速度，确定所述风险障碍物造成的风险时间段和车辆在所述风险时间段内的避险速度序列。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：

控制器，所述控制器被配置为执行权利要求1-6中任一项所述的车速规划方法。