JP2013528273A

JP2013528273A - 固定配向による軌道運動を有する運動機構

Info

Publication number: JP2013528273A
Application number: JP2013513820A
Authority: JP
Inventors: リヴィオコンタルド，
Original assignee: Orbitech Engineering Srl
Current assignee: Orbitech Engineering Srl
Priority date: 2010-06-11
Filing date: 2010-06-11
Publication date: 2013-07-08
Also published as: EP2580491B1; BR112012031583A2; US20130079188A1; EP2580491A1; WO2011154981A1; CN102939478A

Abstract

運動機構は、少なくとも一つの第１の運動伝達手段（２）と一つの第２の運動伝達手段を含み、それぞれ推進システム（４）と駆動システム（５）に接続され、相互に対向し、それぞれ第１の機械的協働手段（５）と第２の機械的協働手段（６）を通じて、相互に正面方向へ協働し、少なくとも、前記第１の伝達手段（２）は主回転軸（Ｒ−Ｒ）の周りを回転運動するものであり、前記第１の機械的協働手段（６）は、上記力点の一つずつによって瞬間ごとに空間内を占領する一組の位置が個別に考慮され、実質的にメビウスの輪のようにレムニスケート曲線を描くために、一連の力点を前記第２の機械的協働手段（７）に適用するように適合されており、前記推進システム（４）は前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）に対して傾斜しており、傾斜した回転軸の周りで前記力点の前記曲線が対称に分配され、その傾斜した回転軸（Ｒ’−Ｒ’）に対称でかつ交差し、さらに、前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）に対して前記一つの力点が回転運動することを妨げるために適合される回転抑制手段（８）を含む、固定配向による軌道運動（１）で説明される。
【選択図】図１

Description

本発明は、固定配向による軌道運動を有する運動機構であって、特に、機械的トランスミッションにおける、回転運動の可変装置、減衰装置あるいは増幅装置を製造するために用いることができる運動機構に関する。

機械型の回転運動の連続変化によるトランスミッションの分野では、既知の機構は摩擦に基づくもの（現在のモータの代替となる、ＤＡＦ社が提供するバリオマティックギアボックスのような可変プーリと台形ベルトや、フィッシャー式回転における運動伝達システムであって、それゆえ、一定の回転運動数を伴う）だけであり、明白な既知の理由から伝達トルクの値において限界がある。

油動力型のトルク及び回転運動の分野では、トルクコンバータを備えるギアボックスがあるが、これは、同様に、ステップ型の伝達比率を有し、インペラの接合部領域における粘性液のブローバイのために内部摩擦によって消散する、無視できない量の出力を吸収する。

減衰装置の分野では、代わりに従来技術がウォームスクリューから多くの歯車までにわたる様々な解決をもたらし、従来技術は勾配トルクまでは常にギア型のトランスミッションに基づき、その結果として常に固定比率を制約する。それゆえ、比率の変化から離れて回転運動数を変えることができない。

従って、本発明の目的は、特に一定の回転運動数又は減衰された可変範囲を有するモータの活用を提供する状況に適合することができる固定配向による軌道運動を有する運動機構を提供することにより、上記の従来技術の問題を解決することである。

本発明の他の目的は、従来のギアボックスとは異なり、連結されるエンジンの回転運動を一定に保つことを許容する固定配向による軌道運動を有する運動機構を提供することであって、これにより、一定回転型の、通常知られるような爆発機関に加えて、吸熱的な、電気的な、水力学的な、空気力学的な、あるいは、永久磁石のエンジンと違わないものとなりうる。

さらに、本発明の目的は、既知のデボリューション可変装置とは異なり、非常高い出力を伝達することを許容する固定配向による軌道運動を有する運動機構を提供することである。

本発明についての上記及び他の目的と利点は、以下の示す詳細な説明から明らかとなるように、請求項１に記載するように、固定配向による軌道運動を有する運動機構を実現することである。本発明の好ましい実施形態や自明でない変形例は、従属請求項の事項である。

多数の変形例や改良例（例えば、同等の機能を有する形状、大きさ、配置や部品））は、添付した請求項から明らかなように、この発明の範囲内を逸脱することなく、記載されたように作成することができる。

本発明は、添付した以下の図面を参照して、限定しない例を提供するいくつかの好ましい実施形態により、より良く説明されるだろう。
図１は、本発明による運動機構の好ましい実施形態の側断面の模式図である。図２ａ、２ｂ、及び２ｃは、異なる位置における駆動中の図１の運動機構の側面斜視図である。図３は、本発明による運動機構の別の実施形態の側断面の模式図である。図４ａ、４ｂ及び４ｃは異なる位置における駆動中の図３の運動機構の側面斜視図である。図５ａ及び５ｂは、駆動中の異なる位置における、本発明による運動機構のさらに好ましい実施形態の側面斜視図である。図６は、図５ａ、５ｂにおける運動機構の正面斜視図である。

図面を参照して、固定配向による軌道運動を有する運動機構１は、少なくとも第１及び第２の運動伝達手段２、３からなり、好ましくは第１及び第２の運動伝達手段２、３は、それぞれ、軌道運動１を有する運動機構内への／外への、運動入力シャフトと運動出力シャフトに相当し、それぞれ互いに対向して、後述するように、少なくとも主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転する第１の伝達手段２のように、第１の協働手段６と第２の協働手段７を介して互いに前進方向に協働する推進システム４と駆動システム５に接続されることに注意を要する。さらに、第１の機械的協働手段６は、力点を個別に考慮することによって瞬間ごとに空間を占める一組の位置が、実質的にレムニスケート曲線に一致する挙動を示す閉じた又は開いた曲線を描くように、第２の機械的協働手段７における一連の力点に適用するように適合されており、さらに、その結果として推進システム４と第１の機械的協働手段６は、そのような主回転軸Ｒ−Ｒに対して傾斜し、力点の曲線を対称に分布させる傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対称かつ同軸方向となる。

力点は、瞬間ごとに力ベクトルが適用された第２の機械的協働手段７において配置された点であり、力ベクトルとは下記により特徴づけられるベクトルを意味する。
−モジュール（ニュートン単位で測定される）
−バース（運動、推進の場合はポジティブ、そうでない場合や制動の場合はネガティブ）
−ダイレクション（デカルト軸Ｘ，Ｙ，Ｚに関する３つの角度成分で測定される）

さらに、本発明による運動機構１は、主回転軸Ｒ−Ｒに対して一つの力点の回転を抑制し、上記一つの力点が以前に規定した力点の曲線に沿った空間内を運動するために適用される回転抑制手段８を含む。このような配置により、空間での運動をもたらす傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対する支持システム４の軌道運動と、平面での運動をもたらす主回転軸Ｒ−Ｒ周りの従来の回転運動とを結合するカップリングが行われ、このような主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転する第２の伝達シャフト３によって支持される第２の機械的協働手段を介して、このような２つの上述の運動が駆動システム５に伝達される。

それゆえ、一般的に、本発明による運動機構１の動作原理は、以下のように述べることができる。すなわち、運動入力シャフト２と運動出力シャフト３との間の力の伝達を考慮して、主回転軸Ｒ−Ｒと交差する傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対して対称に配置される力点に、回転抑制手段８を介した回転を抑制する制限を適切に配置することにより、（同一のバース又は反対のバースにより）出力トルクに対する入力トルクの減衰又は増幅と、相関する回転運動の変化とを得ることができる。その結果、このような力点は、固定配向を維持しながら、空間内で軌道運動をさせられる。このような軌道運動によって描かれる力点の曲線は、力点が推進システム４の第１の機械的作動手段６によって第２の機械的作動手段７に適用されることにより、駆動システム５に伝達される入力トルクを通じてメビウスの輪として挙動するレムニスケート曲線と一致する。

特に図１から図２cに関して、デボリューション減衰装置として機能する、本発明による運動機構１の第一に好ましい実施形態であることに注意を要する。すなわち、下記の状況が生じる場合である。
−主回転軸Ｒ−Ｒに関して、出力トルク＞入力トルクであること
−第２の伝達シャフト３からの出力としての回転運動数＜第１の回転シャフト２における入力の回転運動数であること

このような、本発明による運動機構１の好ましい実施形態において、推進システム４は、傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に交差する一対の向かい合う円盤、好ましくは波状歯を有する第１のシステムとして形成される第１の機械的動作手段６に備えられる第１の円盤９、好ましくは波状歯１１を有する第２のシステムに備えられる第２の円盤１０を含み、回転抑制手段８は、好ましくは、主回転軸Ｒ−Ｒに交差し、推進システム４の第２の円盤１０の波状歯１１を有する第２のシステムと協働する波状歯１２を有する第３の固定システムを含む。明らかに、回転抑制手段８は、他のどのようなシステムにおいてもそのような目的で用いられるものであり、例えば、主回転軸Ｒ−Ｒに対して固定された支点を有するリング、表面間での接線接触点など、本発明の範囲から逸脱することのないものである。

駆動システム５は、代わりに、推進システム４の第１の円盤９に面して協働する第３の円盤１３を含み、推進システム４において第２の機械的動作手段７は第２の回転運動シャフト３と一体となった波状歯を備える第４のシステムを含み、波状歯を備える第１のシステムと協働する。明らかに、当該機械的動作手段は、出力シャフト３を回転させるのに適しているとみなされる他のいかなる力伝達システムによって実現でき、例えば、関節継ぎ手を有するヒンジ、磁場の利用など、本発明の範囲から逸脱することのないものである。

推進システム４は、特に第１の回転運動シャフト２について、そのようなシャフト２の円筒形の傾斜部分を傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’と交差するように間に入り込ませることによって、または、傾斜した孔が傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’と交差するようにブッシュに差し込むことによって、あるいは、他のいかなるこのような目的に適した機械的動作システムによって、第１の運動伝達手段に接続することができる。傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対して直角に、そして円盤９、１３の放射状の構造によって規定されるinterestの距離を置いて、第１の回転シャフト２を主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転運動させることによって、力点は対称に分配され、波状歯を有する第１のシステムと第４のシステムの間の接線接触点に位置され、あるいは、機械的協働手段を実現するこのような目的に適した他のいかなる力伝達手段となる。力点は、回転抑制手段８によって、特に波状歯を有する第２のシステム１１と第３のシステム１２の協働によって、強制された回転抑制を強いられることになっている。それゆえ、第１の入力回転シャフト２、すなわち傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’の回転運動に起因して、それはその第１の回転シャフト２と一体となって交差しているため、強制的に回転運動させられる。力点は、主回転軸Ｒ−Ｒに対して固定配向で拘束されているため、そして、回転抑制手段の行動に起因して、後述の傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’の回転によって回転運動できないため、それらは、空間内でメビウスの輪のように挙動するレムニスケート曲線を描くことによって、軌道運動をすることが強制される。すぐに、波状歯を有する第１のシステムと第４のシステムとの間の接点を通じて上記の点において力を得ることにより、第２の出力回転シャフト３は回転運動させられ、その後者が主回転軸Ｒ−Ｒと交差することを考慮することにより、回転の減衰とトルクの増加が得られる。上述した運動機構１によってなされる位置の動作の例が、特に図２ａ、図２ｂ及び図２ｃにおいて示される。

代わりに、特に図３から図４ｃに関して、速度増幅装置として機能する本発明の運動機構１の第１に好ましい実施形態であることに注意を要する。すなわち、後述の状況で生じる場合である。
−出力トルク＜主回転軸Ｒ−Ｒに対する入力トルク
−第２の伝達シャフト３からの出力としての回転運動数＞第１の運動伝達手段２への入力としての回転運動数

本発明による運動機構１のこのような好ましい実施形態において、第１の運動伝達手段は、主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転し、その周囲に正弦曲線の形状をした少なくとも一つの溝１５あるいは適しているとみなされる他のいかなる力伝達手段が備えられ、その周囲において推進システム４の第１の円盤９と一体となる少なくとも一つのリング１４を含み、この場合においても、駆動システム５は推進システム４の第１の円盤９に対向して協働する第３の円盤１３を含み、第２の回転運動シャフト３と一体となる波状歯を有する第４のシステムを備え、第４の推進システムの波状歯を有する第１のシステムと協働し、またこの場合においても、回転抑制する予定の点においてリング１４が抑制することを通じてトルクを掛けることにより、掛けられた力により位置付けされた点が空間内でメビウスの輪のように挙動するレムニスケート曲線を描くことによって力点の線上に分配される。このように、力点の固定配向で軌道運動することにより、入力としての回転運動数よりも大きい回転運動数で出力伝達シャフト３を回転運動させる主回転軸Ｒ−Ｒに直交する一対の力と、減衰されたトルクが生み出される。上述の運動機構１によってなされる位置の動作の例が、特に図４ａ、図４ｂ及び図４ｃにおいて示されている。

連続運動機構１は、さらなる改良あるいは変更と同様に、同じ発明の原理を保っているが、全体として当該分野の通常の知識を有する者が理解できる範囲内であって記載されていないさらなる応用も明らかに予定されており、例えば、以前に述べたように、増幅運動機構１と減衰運動機構１を組み合わせることにより、変更装置として作動する複雑な運動機構１を作り出すことができる。あるいは、図５ａ、図５ｂ、図５ｃに記載のように、本発明による固定配向の軌道運動機構１は、トルクの増加の代わりの作業をなすことに利用され、例えば、圧縮燃料の生成に利用することができ、この場合、回転抑制手段８は、第２の運動伝達手段となる放射状に配置された複数のピストン１７とそれぞれのシリンダー１８との間に存在する同一の干渉であり、機械的協働手段は、力点が伝達される推進システム４にそのようなピストンの接続棒２０を接続する関節継ぎ手１９である。

本発明は、添付した以下の図面を参照して、限定しない例を提供するいくつかの好ましい実施形態により、より良く説明されるだろう。
図１は、本発明による運動機構の好ましい実施形態の側断面の模式図である。図２ａ、２ｂ、及び２ｃは、異なる位置における駆動中の図１の運動機構の側面斜視図である。図３は、本発明による運動機構の別の実施形態の側断面の模式図である。図４ａ、４ｂ及び４ｃは異なる位置における駆動中の図３の運動機構の側面斜視図である。図５ａ及び５ｂは、駆動中の異なる位置における、本発明による運動機構のさらに好ましい実施形態の側面斜視図である。図５ｃは、図５ａ、５ｂにおける運動機構の正面斜視図である。

図面を参照して、固定配向による軌道運動を有する運動機構１は、少なくとも第１及び第２の運動伝達手段２、３からなり、好ましくは第１及び第２の運動伝達手段２、３は、それぞれ、軌道運動を有する運動機構１内への／外への、運動入力シャフトと運動出力シャフトに相当し、それぞれ互いに対向して、後述するように、少なくとも主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転する第１の運動伝達手段２のように、第１の協働手段６と第２の協働手段７を介して互いに前進方向に協働する推進システム４と駆動システム５に接続されることに注意を要する。さらに、第１の機械的協働手段６は、力点を個別に考慮することによって瞬間ごとに空間を占める一組の位置が、実質的にレムニスケート曲線に一致する挙動を示す閉じた又は開いた曲線を描くように、第２の機械的協働手段７における一連の力点に適用するように適合されており、さらに、その結果として推進システム４と第１の機械的協働手段６は、そのような主回転軸Ｒ−Ｒに対して傾斜し、力点の曲線を対称に分布させる傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対称かつ同軸方向となる。

力点は、瞬間ごとに力ベクトルが適用された第２の機械的協働手段７において配置された点である。

さらに、本発明による運動機構１は、主回転軸Ｒ−Ｒに対して一つの力点の回転を抑制し、上記一つの力点が以前に規定した力点の曲線に沿った空間内を運動するために適用される回転抑制手段８を含む。このような配置により、空間での運動をもたらす傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対する支持推進システム４の軌道運動と、平面での運動をもたらす主回転軸Ｒ−Ｒ周りの従来の回転運動とを結合するカップリングが行われ、このような主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転する第２の伝達シャフト（第２の運動伝達手段）３によって支持される第２の機械的協働手段を介して、このような２つの上述の運動が駆動システム５に伝達される。

それゆえ、一般的に、本発明による運動機構１の動作原理は、以下のように述べることができる。すなわち、運動入力シャフト（第１の運動伝達手段）２と運動出力シャフト（第２の運動伝達手段）３との間の力の伝達を考慮して、主回転軸Ｒ−Ｒと交差する傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対して対称に配置される力点に、回転抑制手段８を介した回転を抑制する制限を適切に配置することにより、（同一のバース又は反対のバースにより）出力トルクに対する入力トルクの減衰又は増幅と、相関する回転運動の変化とを得ることができる。その結果、このような力点は、固定配向を維持しながら、空間内で軌道運動をさせられる。このような軌道運動によって描かれる力点の曲線は、力点が推進システム４の第１の機械的作動手段６によって第２の機械的作動手段７に適用されることにより、駆動システム５に伝達される入力トルクを通じてメビウスの輪として挙動するレムニスケート曲線と一致する。

特に図１から図２cに関して、デボリューション減衰装置として機能する、本発明による運動機構１の第一に好ましい実施形態であることに注意を要する。すなわち、下記の状況が生じる場合である。
−主回転軸Ｒ−Ｒに関して、出力トルク＞入力トルクであること
−第２の伝達シャフト（第２の運動伝達手段）３からの出力としての回転運動数＜第１の回転シャフト（第１の運動伝達手段）２における入力の回転運動数であること

このような、本発明による運動機構１の好ましい実施形態において、推進システム４は、傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に交差する一対の向かい合う円盤、好ましくは波状歯を有する第１のシステムとして形成される第１の機械的動作手段６に備えられる第１の円盤９、好ましくは波状歯を有する第２のシステム１１に備えられる第２の円盤１０を含み、回転抑制手段８は、好ましくは、主回転軸Ｒ−Ｒに交差し、推進システム４の第２の円盤１０の波状歯を有する第２のシステム１１と協働する波状歯を有する第３の固定システム１２を含む。明らかに、回転抑制手段８は、他のどのようなシステムにおいてもそのような目的で用いられるものであり、例えば、主回転軸Ｒ−Ｒに対して固定された支点を有するリング、表面間での接線接触点など、本発明の範囲から逸脱することないものである。

駆動システム５は、代わりに、推進システム４の第１の円盤９に面して協働する第３の円盤１３を含み、推進システム４において第２の機械的動作手段７は第２の回転運動シャフト（第２の運動伝達手段）３と一体となった波状歯を備える第４のシステムを含み、波状歯を備える第１のシステムと協働する。明らかに、当該機械的動作手段は、出力シャフト（第２の運動伝達手段）３を回転させるのに適しているとみなされる他のいかなる力伝達システムによって実現でき、例えば、関節継ぎ手を有するヒンジ、磁場の利用など、本発明の範囲から逸脱することのないものである。

推進システム４は、特に第１の回転運動シャフト２について、そのようなシャフト２の円筒形の傾斜部分を傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’と交差するように間に入り込ませることによって、または、傾斜した孔が傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’と交差するようにブッシュに差し込むことによって、あるいは、他のいかなるこのような目的に適した機械的動作システムによって、第１の運動伝達手段２に接続することができる。傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’に対して直角に、そして第１及び第３の円盤９、１３の放射状の構造によって規定される距離を置いて、第１の回転シャフト（第１の運動伝達手段）２を主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転運動させることによって、力点は対称に分配され、波状歯を有する第１のシステムと第４のシステムの間の接線接触点に位置され、あるいは、機械的協働手段を実現するこのような目的に適した他のいかなる力伝達手段となる。力点は、回転抑制手段８によって、特に波状歯を有する第２のシステム１１と第３のシステム１２の協働によって、強制された回転抑制を強いられることになっている。それゆえ、第１の入力回転シャフト（第１の運動伝達手段）２、すなわち傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’の回転運動に起因して、それはその第１の回転シャフト（第１の運動伝達手段）２と一体となって交差しているため、強制的に回転運動させられる。力点は、主回転軸Ｒ−Ｒに対して固定配向で拘束されているため、そして、回転抑制手段の行動に起因して、後述の傾斜した軸Ｒ’−Ｒ’の回転によって回転運動できないため、それらは、空間内でメビウスの輪のように挙動するレムニスケート曲線を描くことによって、軌道運動をすることが強制される。すぐに、波状歯を有する第１のシステムと第４のシステムとの間の接点を通じて上記の点において力を得ることにより、第２の出力回転シャフト３は回転運動させられ、その後者が主回転軸Ｒ−Ｒと交差することを考慮することにより、回転の減衰とトルクの増加が得られる。上述した運動機構１によってなされる位置の動作の例が、特に図２ａ、図２ｂ及び図２ｃにおいて示される。

本発明による運動機構１のこのような好ましい実施形態において、第１の運動伝達手段は、主回転軸Ｒ−Ｒの周りを回転し、その周囲に正弦曲線の形状をした少なくとも一つの溝１５あるいは適しているとみなされる他のいかなる力伝達手段が備えられ、その周囲において推進システム４の第１の円盤９と一体となる少なくとも一つのリング１４を含み、この場合においても、駆動システム５は推進システム４の第１の円盤９に対向して協働する第３の円盤１３を含み、第２の回転運動シャフト（第２の運動伝達手段）３と一体となる波状歯を有する第４のシステムを備え、第４の推進システムの波状歯を有する第１のシステムと協働し、またこの場合においても、回転抑制する予定の点においてリング１４が抑制することを通じてトルクを掛けることにより、掛けられた力により位置付けされた点が空間内でメビウスの輪のように挙動するレムニスケート曲線を描くことによって力点の線上に分配される。このように、力点の固定配向で軌道運動することにより、入力としての回転運動数よりも大きい回転運動数で出力伝達シャフト（第２の運動伝達手段）３を回転運動させる主回転軸Ｒ−Ｒに直交する一対の力と、減衰されたトルクが生み出される。上述の運動機構１によってなされる位置の動作の例が、特に図４ａ、図４ｂ及び図４ｃにおいて示されている。

連続型の運動機構１は、さらなる改良あるいは変更と同様に、同じ発明の原理を保っているが、全体として当該分野の通常の知識を有する者が理解できる範囲内であって記載されていないさらなる応用も明らかに予定されており、例えば、以前に述べたように、増幅型の運動機構１と減衰型の運動機構１を組み合わせることにより、変更装置として作動する複雑な運動機構１を作り出すことができる。あるいは、図５ａ、図５ｂ、図５ｃに記載のように、本発明による固定配向の軌道運動型の運動機構１は、トルクの増加の代わりの作業をなすことに利用され、例えば、圧縮燃料の生成に利用することができ、この場合、回転抑制手段８は、第２の運動伝達手段となる放射状に配置された複数のピストン１７とそれぞれのシリンダー１８との間に存在する同一の干渉であり、機械的協働手段は、力点が伝達される推進システム４にそのようなピストンの接続棒２０を接続する関節継ぎ手１９である。

Claims

少なくとも一つの第１の運動伝達手段（２）と一つの第２の運動伝達手段を含み、それぞれ推進システム（４）と駆動システム（５）に接続され、相互に対向し、それぞれ第１の機械的協働手段（５）と第２の機械的協働手段（６）を通じて、相互に正面方向へ協働し、少なくとも、前記第１の伝達手段（２）は主回転軸（Ｒ−Ｒ）の周りを回転運動するものであり、前記第１の機械的協働手段（６）は、上記力点の一つずつによって瞬間ごとに空間内を占領する一組の位置が個別に考慮され、実質的にメビウスの輪のようにレムニスケート曲線を描くという方法で、一連の力点を前記第２の機械的協働手段（７）に適用するために適合されており、前記推進システム（４）は前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）に対して傾斜しており、傾斜した回転軸の周りで前記力点の前記曲線が対称に分配され、その傾斜した回転軸（Ｒ’−Ｒ’）に対称でかつ交差することを含むこと、さらに、前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）に対して前記一つの力点が回転運動することを妨げるために適合される回転抑制手段（８）を含むこと、を特徴とする固定配向による軌道運動（１）を有する運動機構。
前記第２の運動伝達手段（２）と前記第３の運動伝達手段（３）は、それぞれ、前記軌道運動（１）を有する運動機構内への／外への運動入力シャフト及び運動出力シャフトであることを特徴とする請求項１に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
推進システム（４）は傾斜した軸（Ｒ’−Ｒ’）に対向し、かつ交差する一対の円盤を含み、前記円盤のうちの第１の円盤（９）は第１の機械的協働手段に備えられることを特徴とする請求項１に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記推進システムは前記第１の機械的協働手段（６）に備えられる円盤（９）を含むことを特徴とする請求項１に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記第１の機械的協働手段（６）は波状歯を有する第１のシステムを含むことを特徴とする請求項３又は４に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記円盤のうちの第２の円盤（１０）は波状歯（１１）を有する第２のシステムに備えられ、前記回転運動抑制手段（８）は前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）と交差する波状歯（１２）を有する第３の固定システムを含み、前記推進システムの前記第２の円盤（１０）の波状歯を有する前記第２のシステムと協働するを含むことを特徴とする請求項３に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記駆動システム（５）は前記推進システム（４）の前記円盤（９）に対向して協働する第３の円盤（１３）を含み、前記機械的協働手段（７）は波状歯を有する前記第１のシステムと協働する波状歯を有する第４のシステムを含むことを特徴とする請求項３又は４に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記第１の運動伝達手段は、正弦曲線の形状である少なくとも一つの溝の中を少なくとも一つのピン（１６）がスライドし、推進システム（４）における円盤（９）の周囲と一体となり、当該溝の周囲に備えられる前記主回転軸（Ｒ−Ｒ）の周りを回転運動する少なくとも一つのリング（１４）を含むことを特徴とする請求項１に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。
前記回転運動抑制手段（８）は、複数のピストン（１７）とそれぞれシリンダー（１８）を含み、前記機械的協働手段は前記ピストン（１９）の接続棒（２０）を前記推進システム（４）に接続するための関節継ぎ手（１９）を含むことを特徴とする請求項１に記載の軌道運動（１）を有する運動機構。