JP2013517988A - 車両の経路追跡システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
− 各前車軸及び後車軸の車輪の速度偏差を計算するステップと、
− 各前車軸及び後車軸間の速度偏差の差を計算するステップと、
− 速度偏差の差を記憶された閾値と比較するステップとを含む車両の経路追跡方法も提案される。
前車軸Aav=(ωavd−ωavg) (1)
及び後車軸Aar=(ωard−ωarg) (2)
に従って速度偏差を計算することを可能にする。
(ωavd−ωavg)−(ωard−ωarg) (3)
に従って前車軸Aavの車輪の速度偏差と、後車軸Aarの車輪の速度偏差との差を計算することを可能にする。
Aav=Aar、式(1)及び(2)参照。
ωavd−Ωavg=ωard−ωarg
favg=ωavd−(ωard−ωarg) (4)
によって得られる。
Fc=f(Tc) (5)
に従って、速度Tcの修正に応じて左側前輪2のブレーキキャリパに対してシステム10によって適用される設定点Fcの値を計算することを可能にする。
Ωavd=Wavg+(Ward−ωarg) (6)
によって得られる。
Claims (8)
- 前車軸及び後車軸の各車輪(6、9)に瞬間速度センサを含む自動車車両(1)の経路追跡システムであって、同じ車軸(Aav、Aar)の車輪間の速度偏差を計算する手段(200、201)と、各車軸の前記速度偏差間の差を計算する手段(202)と、この差を記憶された閾値(ε)と比較する手段(203)とを含み、前記後車軸(Aar)の車輪の速度偏差に応じて、又は車両のステアリングホイールの角度(14)の測定符号に応じて前記車両の経路を決定する手段(204)を含むことを特徴とするシステム。
- 車両の速度(16)、及び車両のステアリングホイールの角度(14)に応じて閾値の記憶されたマッピングを含む請求項1に記載のシステム。
- 前記車両のステアリングホイールの角度(14)を測定する手段と、駆動トルク(15)を測定する手段と、速度(Te)を修正する設定値を決定する手段(207)と、速度(Tc)を修正する前記設定点を適用する手段(208)とを含み、前記手段(208)は、前記車両の前記ステアリングホイールの角度(14)及び前記トルク(15)の測定値がある値を超える時に、速度(Tc)の前記設定点を適用することが可能である請求項2に記載のシステム。
- 速度(Tc)を修正する前記設定点を適用する前記手段(208)が、速度(Tc)を修正する前記設定点を、経路の内側前輪に対して適用可能である請求項3に記載のシステム。
- 自動車車両の経路追跡方法であって、次の:
− 各前車軸及び後車軸(Aav、Aar)の車輪の速度偏差を計算するステップと、
− 各前車軸及び後車軸(Aav、Aar)間の速度偏差の差を計算するステップと、
− 前記速度偏差の差を記憶された閾値(ε)と比較するステップと、
− 前記後車軸(Aar)の車輪の速度偏差に応じて、又は車両のステアリングホイールの角度(a)の測定符号に応じて前記車両の経路を決定するステップとを含むことを特徴とする方法。 - 車両の速度(v)及び前記車両のステアリングホイールの角度(a)に応じて前記閾値(ε)を決定するステップを含む請求項5に記載の方法。
- 前記車両のステアリングホイールの角度(a)及び駆動トルク(M)の測定に応じて、適用する速度(Te)の設定点を決定するステップを含む請求項5又は6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記経路の内側前輪に対して修正設定点を適用するステップを含む請求項5ないし7のいずれか一項に記載の方法。
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