JP2013216232A - 油圧式パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1のバルブ開度補正値演算部61は、ポンプ駆動用モータ制御部70内の回転数偏差演算部75によって演算された回転数偏差ΔVP(=VP *−VP)に基づいて、バルブ開度指令値θB *の絶対値|θB *|に対する補正値(第1のバルブ開度補正値Δθ1*)を演算する。第2のバルブ開度演算部62は、バルブ開度指令値θB *の符号と第1のバルブ開度補正値Δθ1*とに基づいて、バルブ開度指令値θB *に対する補正値(第2のバルブ開度補正値Δθ2*)を演算する。補正値加算部63は、バルブ開度指令値設定部52によって設定されたバルブ開度指令値θB *に、第2のバルブ開度補正値Δθ2*を加算する。
【選択図】図2
Description
この発明の目的は、ポンプ駆動用モータの回転速度の変動によって操舵補助力が変動するのを抑制でき、操舵フィーリングを向上させることができる油圧式パワーステアリング装置を提供することである。
図1は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
油圧式パワーステアリング装置1は、車両のステアリング機構2に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構2は、車両の操向のために運転者によって操作される操舵部材としてのステアリングホイール3と、このステアリングホイール3に連結されたステアリングシャフト4と、ステアリングシャフト4の先端部に連結され、ピニオンギア6を持つピニオンシャフト5と、ピニオンギア6に噛合するラック7aを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸7とを備えている。
ステアリングホイール3が操作されてステアリングシャフト4が回転されると、この回転が、ピニオンギア6およびラック7aによって、ラック軸7の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム11のキングピン12まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪9,10が転舵される。
ECU40は、マイクロコンピュータ41と、マイクロコンピュータ41によって制御され、バルブ駆動用モータ15に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)42と、マイクロコンピュータ41によって制御され、ポンプ駆動用モータ25に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)43とを備えている。駆動回路42とバルブ駆動用モータ15とを接続する電力供給線には電流センサ36が設けられている。
操舵角速度演算部71は、舵角センサ31の出力値を時間微分することによって、操舵角速度を演算する。ポンプ回転数指令値設定部72は、操舵角速度演算部71によって演算された操舵角速度に基づいて、油圧ポンプ23の回転数(回転速度)の指令値(ポンプ駆動用モータ25の回転速度指令値)であるポンプ回転数指令値(モータ回転速度指令値)VP *を設定する。
バルブ駆動用モータ制御部50は、アシストトルク指令値設定部51と、バルブ開度指令値設定部52と、バルブ開度指令値補正部60と、回転角演算部53と、回転角偏差演算部54と、PI(比例積分)制御部55と、モータ電流演算部56と、電流偏差演算部57と、PI制御部58と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部59とを含んでいる。
具体的には、アシストトルク指令値設定部51は、車速毎に検出操舵トルクとアシストトルク指令値との関係を記憶したマップに基づいて、アシストトルク指令値TA *を設定する。図4は、検出操舵トルクに対するアシストトルク指令値の設定例を示すグラフである。
バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の正の値に対しては正の値をとり、アシストトルク指令値TA *の負の値に対しては負の値をとる。バルブ開度指令値θB *は、アシストトルク指令値TA *の絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。バルブ開度指令値設定部52によって設定されたバルブ開度指令値θB *は、バルブ開度指令値補正部60に与えられる。
バルブ開度指令値補正部60について詳しく説明する。バルブ開度指令値補正部60は、第1のバルブ開度補正値演算部61と、第2のバルブ開度補正値演算部62と、補正値加算部63とを含んでいる。
第1のバルブ開度補正値演算部61は、例えば、回転数偏差ΔVPと第1のバルブ開度補正値Δθ1*との関係を記憶したマップに基づいて、第1のバルブ開度補正値Δθ1*を演算する。図6は、回転数偏差ΔVPに対する第1のバルブ開度補正値Δθ1*の設定例を示すグラフである。
具体的には、第2のバルブ開度演算部62は、バルブ開度指令値設定部52によって設定されたバルブ開度指令値θB *が零以上(零または正の値)である場合には、第1のバルブ開度補正値演算部61によって演算された第1のバルブ開度補正値Δθ1*を、そのまま第2のバルブ開度補正値Δθ2*として演算する。そして、第2のバルブ開度演算部62は、演算された第2のバルブ開度補正値Δθ2*を補正値加算部63に与える。
パワーシリンダ16によって発生される操舵補助力(アシストトルク)は、ポンプ駆動用モータ25の回転数(回転速度)と油圧制御バルブ14のバルブ開口面積(バルブ開度)とによって変化する。具体的には、操舵補助力は、ポンプ駆動用モータ25の回転数が大きいほどかつ油圧制御バルブ14のバルブ開口面積が大きいほど大きくなる。負荷の変動等によってポンプ駆動用モータ25の回転数VPが変動し、ポンプ回転数指令値VP *に対してポンプ駆動用モータ25の回転数VPが小さくなった場合には、操舵補助力は減少する方向に変動しようとする。
このような場合には、バルブ開度指令値補正部60は、バルブ開度指令値設定部52によって設定されたバルブ開度指令値θB *の絶対値が小さくなるように、バルブ開度指令値θB *を補正する。具体的には、バルブ開度指令値θB *が正の値(左方向操舵のためのアシストトルクを発生させるための指令値)である場合には、バルブ開度指令値θB *に加算される第2のバルブ開度補正値Δθ2*は負の値となる。バルブ開度指令値θB *が負の値(右方向操舵のためのアシストトルクを発生させるための指令値)である場合には、バルブ開度指令値θB *に加算される第2のバルブ開度補正値Δθ2*は正の値となる。
Claims (2)
- 車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、操舵部材に機械的に連結されていない油圧制御バルブを介して、油圧ポンプからの作動油を供給することによって、操舵力を補助する油圧式パワーステアリング装置であって、
前記油圧ポンプを駆動するためのポンプ駆動用モータと、
前記油圧制御バルブの開度を制御するためのバルブ駆動用モータと、
前記ポンプ駆動用モータの回転速度を検出するための回転速度検出手段と、
前記ポンプ駆動用モータの回転速度の指令値である回転速度指令値を設定する回転速度指令値設定手段と、
前記回転速度検出手段によって検出された回転速度が、前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値に等しくなるように、前記ポンプ駆動用モータを駆動制御する手段と、
前記油圧制御バルブの開度の指令値である開度指令値を設定する開度指令値設定手段と、
前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値と、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度との偏差に基づいて、前記開度指令値設定手段によって設定された開度指令値を補正する開度指令値補正手段と、
前記開度指令値補正手段による補正後の開度指令値に基づいて、前記バルブ駆動用モータを駆動制御する手段と、を含む油圧式パワーステアリング装置。 - 前記開度指令値補正手段は、
前記回転速度検出手段によって検出された回転速度が前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値より小さいときには、操舵補助力が増加するように、前記開度指令値設定手段によって設定された開度指令値を補正する手段と、
前記回転速度検出手段によって検出された回転速度が前記回転速度指令値設定手段によって設定された回転速度指令値より大きいときには、操舵補助力が減少するように、前記開度指令値設定手段によって設定された開度指令値を補正する手段とを含む、請求項1に記載の油圧式パワーステアリング装置。
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