JP2013209045A - 連結車両の運動安定化装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トラクタにトレーラの揺動による振り子運動が発生しているか否かを判定する振り子運動判定手段21と、振り子運動の発生が判定されたときにブレーキ制御を行うブレーキ制御手段23と、振り子運動の発生が判定されたときに、エンジントルクの発生を制限するエンジントルク制御を行うエンジントルク制御手段24とを備える連結車両の運動安定化装置である。エンジントルク制御手段24は、ブレーキ制御手段がブレーキ制御を終了し始めるタイミングよりも先にエンジントルクの発生の制限を解除し始めるように構成する。
【選択図】図3
Description
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
図3に示すように、制御部20は、各センサ91〜95から入力された信号に基づいて液圧ユニット10内の制御弁手段V、切換弁6(調圧弁R)および吸入弁7の開閉動作ならびにモータ9の動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するとともに、エンジン30の図示しないスロットルを制御してエンジン30の発生トルクを制御するものである。制御部20は、振り子運動判定手段21、ドライバ要求トルク算出手段22、ブレーキ制御手段23およびエンジントルク制御手段24および記憶部29を備えている。
なお、ヨーレート許容トルクYTは、振り子運動が発生していない場合においてはエンジントルクに制限をかけないように、図4(a)のマップによることなく、最大値をとるように算出される。また、ヨーレート許容トルクYTを計算するため図4(a)のマップにおける第1所定ヨーレートY1は、振り子運動判定手段21が振り子運動の終了を判定するときのヨーレート振幅値よりも大きいヨーレート振幅値に設定されている。つまり、振り子運動の終了を判定するより先に、ヨーレート許容トルクYTが0より大きな値になりやすいような、適度に大きい値に設定されている。
図5に示すように、制御部20は、まず、各センサ91〜95が検出した値を取得する(S1)。そして、振り子運動判定手段21は、これらの検出値、特に、舵角、車輪速度、横加速度およびヨーレートに基づいて振り子運動が発生しているか否かを判定する(S2)。この判定結果は、判定フラグとして記憶部29に記憶される。
一方、ドライバ要求トルク算出手段22は、アクセル開度から、ドライバ要求トルクRTを算出する(S3)。
目標エンジントルクETnは、判定フラグがOFFになる時刻t5よりも前に制限が解除されるので時刻t5を過ぎて間もない時刻t6において、制限が完全に解除され、ドライバ要求トルクRTに一致する。一方、ブレーキ制御圧PTは、時刻t5から減少し始めるので、時刻t6よりも後の時刻t7に0となる。すなわち、時刻t7においてブレーキ制御圧は0となるが、目標エンジントルクETnは、それよりも前にドライバ要求トルクRTに一致する。
21 振り子運動判定手段
22 ドライバ要求トルク算出手段
23 ブレーキ制御手段
24 エンジントルク制御手段
24A ヨーレート許容トルク算出手段
24B 車体速度許容トルク算出手段
29 記憶部
30 エンジン
91 車輪速センサ
92 舵角センサ
93 横加速度センサ
94 ヨーレートセンサ
95 アクセル開度センサ
100 運動安定化装置
TL トレーラ
TR トラクタ
Claims (6)
- トラクタと、当該トラクタに対し横方向に揺動可能に連結されるトレーラとを備えてなる連結車両の運動安定化装置であって、
前記トラクタに前記トレーラの揺動による振り子運動が発生しているか否かを判定する振り子運動判定手段と、
振り子運動の発生が判定されたときにブレーキ制御を行うブレーキ制御手段と、
振り子運動の発生が判定されたときに、エンジントルクの発生を制限するエンジントルク制御を行うエンジントルク制御手段とを備え、
前記エンジントルク制御手段は、前記ブレーキ制御手段が前記ブレーキ制御を終了し始めるタイミングよりも先に前記エンジントルクの発生の制限を解除し始めることを特徴とする連結車両の運動安定化装置。 - 前記エンジントルク制御手段は、前記トラクタのヨーレートに関連する値および前記トラクタの車体速度の少なくとも一方に基づいて、前記エンジントルクの発生の制限を解除することを特徴とする請求項1に記載の連結車両の運動安定化装置。
- 前記エンジントルク制御手段は、
前記トラクタのヨーレートに関連する値が第1所定ヨーレート未満の場合に大きくなるヨーレート許容トルクを算出するヨーレート許容トルク算出手段と、
前記トラクタの車体速度が第1所定車体速度未満の場合に大きくなる車体速度許容トルクを算出する車体速度許容トルク算出手段と、を有し、
前記ヨーレート許容トルクと前記車体速度許容トルクのうち大きい方をエンジントルク許容値として、当該エンジントルク許容値内でエンジントルクの発生を許容することを特徴とする請求項2に記載の連結車両の運動安定化装置。 - 前記ヨーレート許容トルク算出手段は、ヨーレートが前記第1所定ヨーレートより小さな第2所定ヨーレート未満の場合には、前記ヨーレート許容トルクを最大値とし、第2所定ヨーレートから第1所定ヨーレートの間では、前記ヨーレート許容トルクを、ヨーレートが大きくなるにつれて小さくなるように算出することを特徴とする請求項3に記載の連結車両の運動安定化装置。
- 前記車体速度許容トルク算出手段は、車体速度が前記第1所定車体速度より小さな第2所定車体速度未満の場合には、前記車体速度許容トルクを最大値とし、第2所定車体速度から第1所定車体速度の間では、前記車体速度許容トルクを、車体速度が大きくなるにつれて小さくなるように算出することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の連結車両の運動安定化装置。
- 前記ブレーキ制御手段は、ブレーキ制御を終了し始めてからブレーキ制御圧が0になるまでブレーキ制御圧の減少勾配に制限をかけてブレーキ液圧を減少させ、
前記エンジントルク制御手段は、ドライバのアクセル操作により定まるドライバ要求トルクと前記エンジントルク許容値とのうち小さい方の値を選択し、さらに、この選択した値に増加勾配制限をかけた値を目標エンジントルクとしてエンジントルクを制御し、ブレーキ制御圧が0になるタイミングよりも先に前記目標エンジントルクが前記ドライバ要求トルクに一致するように構成されていることを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の連結車両の運動安定化装置。
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